一种自行走万向移动装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自行走万向移动装置。

背景技术：

随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛，在包装机械行业，现有的搬运机械手大都固定在一个地点，无法自由移动工作，而且移动位置不精确，不具备刹车功能。为了实现不同地点的拆垛工作，特为拆垛机器人设计此可移动底座。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对以上问题，提供一种行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，可以万向行走，适应狭小的场地的自行走万向移动装置。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种自行走万向移动装置，包括底盘，底盘底部转动连接有两个主传动轮及两个被动轮，两个主传动轮轴心之间的连线与两个被动轮轴心之间的连线交叉设置。

以下是本实用新型的进一步改进：

所述底盘上设有用于驱动主传动轮行走的第二减速电机，第二减速电机分别与两个主传动轮传动连接。

进一步改进：

第二减速电机通过第一链条与其中一个主传动轮传动连接，第二减速电机通过第三链条与另一个主传动轮传动连接。

进一步改进：

底盘上设有驱动两个主传动轮及两个被动轮同时进行360°转向的第一减速电机。

进一步改进：

两个主传动轮与两个被动轮之间通过第二链条传动连接，第二链条通过第一减速电机传动连接，第一减速电机用于同时带动两个主传动轮与两个被动轮做转向运动。

进一步改进：

所述主传动轮包括圆筒形的内轴承座，内轴承座的外侧套装有外轴承座，内轴承座由外轴承座的两端穿出，内轴承座与外轴承座通过轴承转动连接，外轴承座的外侧固定连接有固定板，外轴承座的上端设有压盘；

所述外轴承座的外侧固定连接有转向链轮；

所述内轴承座的端部固定连接有连接套，内轴承座的轴线与连接套的轴线垂直设置；

连接套的两端分别转动连接有一个滚轮。

进一步改进：

所述内轴承座内通过轴承转动连接有传动轴，传动轴的轴线与内轴承座的轴线重合，传动轴的两端分别由内轴承座穿出，传动轴的一端固定连接有传动链轮，传动轴的另一端穿过连接套固定连接有小伞齿轮。

进一步改进：

所述连接套内固定连接有两个轴座，每个轴座内转动连接有一根第一轴，第一轴上连接有电磁离合器，第一轴通过电磁离合器与滚轮传动连接。

进一步改进：

所述滚轮包括钢圈，钢圈的外侧套装有聚氨酯挂层，钢圈的内侧固定连接有钢盘，钢盘的中心位置固定连接有轴承室，轴承室内通过轴承转动连接有第二轴，第二轴的一端与电磁离合器连接，第二轴的另一端通过端盖与轴承室固定连接。

进一步改进：

两根第一轴上其中一根第一轴上固定连接有大伞齿轮，大伞齿轮与小伞齿轮传动连接，连接有大伞齿轮的第一轴与轴座之间通过轴承转动连接；

所述第二减速电机通过第一链条与其中一个主传动轮的传动链轮传动连接，第二减速电机通过第三链条与另一个主传动轮的传动链轮传动连接；

外轴承座的固定板与底盘之间通过螺栓固定连接；

第三链条上传动连接有第三涨紧轮及导向轮；

第一链条上传动连接有第一涨紧轮。

本实用新型采用上述技术方案具有以下技术效果：行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，可以万向行走，适应狭小的场地，可方便快捷的实现向各个方向的移动。

下面结合附图和实施例对本新型作进一步说明。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为附图1的俯视图；

附图3为本实用新型的另一结构示意图；

附图4为本实用新型中万向轮的结构示意图；

附图5为滚轮的结构示意图；

附图6为附图5的左视图。

图中：1-传动链轮；2-传动轴；3-内轴承座；4-转向链轮；5-压盖；6-外轴承座；7-电磁离合器；8-滚轮；9-轴座；10-第一轴；11-端盖；12-小伞齿轮；

13-轴承室；14-聚氨酯挂层；15-第二轴；16-大伞齿轮；17-固定板；18-连接套；19-钢圈；20-钢盘；21-底盘；22-主传动轮；23-被动轮；24-第一涨紧轮；25-第二涨紧轮；26-第三涨紧轮；27-导向轮； B1-螺栓；B2-第一减速电机；B3-第二减速电机；B4-第一链条；B5-第二链条；B6-第三链条。

具体实施方式

实施例，如图1、图2、图3所示，自行走万向移动装置，包括底盘21，底盘21底部转动连接有两个主传动轮22及两个被动轮23，两个主传动轮22轴心之间的连线与两个被动轮23轴心之间的连线交叉设置。

所述底盘21上设有用于驱动主传动轮22行走的第二减速电机B3，第二减速电机B3通过第一链条B4与其中一个主传动轮22传动连接，第二减速电机B3通过第三链条B6与另一个主传动轮22传动连接。

第三链条B6上传动连接有第三涨紧轮26及导向轮27。

第一链条B4上传动连接有第一涨紧轮24。

两个主传动轮22与两个被动轮23之间通过第二链条B5传动连接，第二链条B5通过第一减速电机B2传动连接，第一减速电机B2用于同时带动两个主传动轮22与两个被动轮23做转向运动。第二链条B5可带动两个主传动轮22与两个被动轮23同时进行360°转向。

如图4-6所示，所述主传动轮22包括圆筒形的内轴承座3，内轴承座3的外侧套装有外轴承座6，内轴承座3由外轴承座6的两端穿出，内轴承座3与外轴承座6通过轴承转动连接，外轴承座6的外侧固定连接有固定板17，外轴承座6的上端设有压盘15。

所述外轴承座6的外侧固定连接有转向链轮4。

所述内轴承座3的端部固定连接有连接套18，内轴承座3的轴线与连接套18的轴线垂直设置。

连接套18的两端分别转动连接有一个滚轮8。

所述内轴承座3内通过轴承转动连接有传动轴2，传动轴2的轴线与内轴承座3的轴线重合，传动轴2的两端分别由内轴承座3穿出，传动轴2的一端固定连接有传动链轮1，传动轴2的另一端穿过连接套18固定连接有小伞齿轮12。

所述连接套18内固定连接有两个轴座9，每个轴座9内转动连接有一根第一轴10，第一轴10上连接有电磁离合器7，第一轴10通过电磁离合器7与滚轮8传动连接。

所述滚轮8包括钢圈19，钢圈19的外侧套装有聚氨酯挂层14，钢圈19的内侧固定连接有钢盘20，钢盘20的中心位置固定连接有轴承室13，轴承室13内通过轴承转动连接有第二轴15，第二轴15的一端与电磁离合器7连接，第二轴15的另一端通过端盖11与轴承室13固定连接。

两根第一轴10上其中一根第一轴10上固定连接有大伞齿轮16，大伞齿轮16与小伞齿轮12传动连接，连接有大伞齿轮16的第一轴10与轴座9之间通过轴承转动连接。

所述被动轮23与主传动轮22的区别在于被动轮23的内轴承座3内不安装传动轴2，传动轴2上不安装小伞齿轮12，第一轴10上不安装大伞齿轮16。

所述第二减速电机B3通过第一链条B4与其中一个主传动轮22的传动链轮1传动连接，第二减速电机B3通过第三链条B6与另一个主传动轮22的传动链轮1传动连接。

外轴承座6的固定板17与底盘21之间通过螺栓B1固定连接。

工作时，第二减速电机B3通过链条将动力传递给主传动轮22中的传动链轮1，通过传动链轮1传递动力到传动轴2，传动轴2将动力传递到一侧滚轮8，进而带动滚轮8运动；第一减速电机B2带动第二链条B5与第一减速电机B2传动连接，第一减速电机B2通过第二链条B5带动主传动轮22及被动轮23中的转向链轮4转动，转向链轮4带动内轴承座3转动，进而带动主传动轮22与被动轮23实现360°旋转完成转向。