1.一种自行走万向移动装置，包括底盘（21），其特征在于：底盘（21）底部转动连接有两个主传动轮（22）及两个被动轮（23），两个主传动轮（22）轴心之间的连线与两个被动轮（23）轴心之间的连线交叉设置。
2.根据权利要求1所述的自行走万向移动装置，其特征在于：所述底盘（21）上设有用于驱动主传动轮（22）行走的第二减速电机（B3），第二减速电机（B3）分别与两个主传动轮（22）传动连接。
3.根据权利要求2所述的自行走万向移动装置，其特征在于：第二减速电机（B3）通过第一链条（B4）与其中一个主传动轮（22）传动连接，第二减速电机（B3）通过第三链条（B6）与另一个主传动轮（22）传动连接。
4.根据权利要求3所述的自行走万向移动装置，其特征在于：底盘（21）上设有驱动两个主传动轮（22）及两个被动轮（23）同时进行360°转向的第一减速电机（B2）。
5.根据权利要求4所述的自行走万向移动装置，其特征在于：两个主传动轮（22）与两个被动轮（23）之间通过第二链条（B5）传动连接，第二链条（B5）通过第一减速电机（B2）传动连接，第一减速电机（B2）用于同时带动两个主传动轮（22）与两个被动轮（23）做转向运动。
6.根据权利要求5所述的自行走万向移动装置，其特征在于：所述主传动轮（22）包括圆筒形的内轴承座（3），内轴承座（3）的外侧套装有外轴承座（6），内轴承座（3）由外轴承座（6）的两端穿出，内轴承座（3）与外轴承座（6）通过轴承转动连接，外轴承座（6）的外侧固定连接有固定板（17），外轴承座（6）的上端设有压盘（15）；
所述外轴承座（6）的外侧固定连接有转向链轮（4）；
所述内轴承座（3）的端部固定连接有连接套（18），内轴承座（3）的轴线与连接套（18）的轴线垂直设置；
连接套（18）的两端分别转动连接有一个滚轮（8）。
7.根据权利要求6所述的自行走万向移动装置，其特征在于：所述内轴承座（3）内通过轴承转动连接有传动轴（2），传动轴（2）的轴线与内轴承座（3）的轴线重合，传动轴（2）的两端分别由内轴承座（3）穿出，传动轴（2）的一端固定连接有传动链轮（1），传动轴（2）的另一端穿过连接套（18）固定连接有小伞齿轮（12）。
8.根据权利要求7所述的自行走万向移动装置，其特征在于：所述连接套（18）内固定连接有两个轴座（9），每个轴座（9）内转动连接有一根第一轴（10），第一轴（10）上连接有电磁离合器（7），第一轴（10）通过电磁离合器（7）与滚轮（8）传动连接。
9.根据权利要求8所述的自行走万向移动装置，其特征在于：所述滚轮（8）包括钢圈（19），钢圈（19）的外侧套装有聚氨酯挂层（14），钢圈（19）的内侧固定连接有钢盘（20），钢盘（20）的中心位置固定连接有轴承室（13），轴承室（13）内通过轴承转动连接有第二轴（15），第二轴（15）的一端与电磁离合器（7）连接，第二轴（15）的另一端通过端盖（11）与轴承室（13）固定连接。
10.根据权利要求9所述的自行走万向移动装置，其特征在于：两根第一轴（10）上其中一根第一轴（10）上固定连接有大伞齿轮（16），大伞齿轮（16）与小伞齿轮（12）传动连接，连接有大伞齿轮（16）的第一轴（10）与轴座（9）之间通过轴承转动连接；
所述第二减速电机（B3）通过第一链条（B4）与其中一个主传动轮（22）的传动链轮（1）传动连接，第二减速电机（B3）通过第三链条（B6）与另一个主传动轮（22）的传动链轮（1）传动连接；
外轴承座（6）的固定板（17）与底盘（21）之间通过螺栓（B1）固定连接；
第三链条（B6）上传动连接有第三涨紧轮（26）及导向轮（27）；
第一链条（B4）上传动连接有第一涨紧轮（24）。