技术总结
本实用新型公开了一种基于轮履复合式的机器人行走底盘，该机器人行走底盘包括固定车架、履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块，履带行走模块安装在固定车架两侧，其中，主履带主动轮安装在空心轴上，空心轴与电机通过锥齿轮传动，主履带从动轮通过履带和主履带主动轮同步转动；履带越障模块中，摆臂通过内轴与蜗轮蜗杆机构中的涡轮固定连接；内轴装在空心轴内侧，与空心轴以轴承连接；副履带主动轮与主履带主动轮安装在空心轴上。使用基于轮履复合式的机器人行走底盘的机器人不仅可以适应室内的狭小环境，行走轮差速转向，机动性强，而且可适应户外严酷地形，履带越障模块使机器人可以跨越各种复杂障碍，为适应不同地形环境提供依据。
技术研发人员：熊新红;江伟哲;杨彬榕;赵海亮;曹程宏
受保护的技术使用者：武汉理工大学
文档号码：201621456696
技术研发日：2016.12.28
技术公布日：2017.10.13