越障轮组件的制作方法

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是一种越障轮组件。

背景技术：

近年来，随着科技发展，机器人的应用日益增加，很多情景下，需要让机器人具有移动能力，以便更智能地完成任务。在以往的机器人结构中，多采用轮式或履带式行作为机器人的移动方式。在四轮驱动的移动方式中，其对路面要求较高，在遇到复杂路面时，容易被卡住或陷入，使得移动效果不佳。

与轮式结构相比，另一种履带式的移动方式中，履带具有更大的接地面积，具有更佳的抓地能力。但是，机器人的履带结构在遇到复杂路面时，依然存在由于动力传递能力差，动力输出不均衡的问题，导致履带响应性差、易打滑。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能够保证动力平衡输出，防止打滑的越障轮组件。

一种越障轮组件，包括：

箱体，开设有一收容腔；

齿轮组，收容于所述收容腔内，所述齿轮组包括传动齿轮及多个输出齿轮，所述多个输出齿轮设于所述传动齿轮的两侧，所述传动齿轮与多个两所述输出齿轮传动连接；

舵机，设有舵盘，所述舵盘与所述传动齿轮固定连接，所述舵盘带动所述传动齿轮转动，所述传动齿轮带动两所述输出齿轮转动；

多个驱动轮，设于所述箱体的外侧，且与所述输出齿轮传动连接，所述输出齿轮带动所述驱动轮转动。

在其中一实施方式中，其特征在于，

所述齿轮组收容于所述收容腔内，所述齿轮组包括传动齿轮及两个输出齿轮，所述传动齿轮设于所述箱体的中部，两所述输出齿轮对称设于所述传动齿轮的两侧，所述传动齿轮与两所述输出齿轮传动连接；

舵机，设有舵盘，所述舵盘与所述传动齿轮固定连接，所述舵盘带动所述传动齿轮转动，所述传动齿轮带动两所述输出齿轮转动；

两驱动轮，设于所述箱体的外侧，且与所述输出齿轮传动连接，所述输出齿轮带动所述驱动轮转动。

在其中一实施方式中，还包括：

履带，套设于所述驱动轮上，所述驱动轮与所述履带啮合，带动所述履带转动。

在其中一实施方式中，所述输出齿轮设有输出轴，所述输出齿轮通过所述输出轴与所述驱动轮连接。

在其中一实施方式中，所述输出轴为棱柱形，所述驱动轮开设有与所述输出轴相适配的轴孔。

在其中一实施方式中，所述齿轮组还包括加速齿轮，所述加速齿轮设于所述传动齿轮与所述输出齿轮之间，且所述加速齿轮的直径小于所述传动齿轮的直径。

在其中一实施方式中，所述齿轮组还包括过渡齿轮，所述过渡齿轮设于所述加速齿与所述输出齿轮之间。

在其中一实施方式中，所述传动齿轮上开设有通孔，所述舵机的舵盘与所述传动齿轮通过螺钉紧固连接。

在其中一实施方式中，还包括装饰盖，所述驱动轮的中部设有凹槽，所述装饰盖设于所述凹槽内。

在其中一实施方式中，还包括装饰件，所述装饰件固定设于所述箱体上，且填充两所述驱动轮之间的空隙。

本实施方式的越障轮组件，通过舵机驱动齿轮组的传动齿轮，该传动齿轮带的多个输出齿轮转动。并且由于多个输出齿轮设于传动齿轮的两侧，因此具备将传动齿轮输出的动力，均匀分配于各个输出齿轮的能力，由单点动力传输转化为多点动力传输。每个传动齿轮对应一驱动轮，则多个驱动轮同时对地面或者对履带进行驱动。该情况下，动力分散于地面或履带的各处，则驱动轮对其实现对称驱动。从而保证越障轮组件动力平衡输出，保证履带能够平稳的运动，避免打滑。

附图说明

图1为本实施方式的越障轮组件的立体结构示意图；

图2为图1所示的越障轮组件的齿轮组与下盖的组装示意图；

图3为图1所示的越障轮组件的舵机的结构示意图；

图4为图1所示的越障轮组件的爆炸图。

附图标记说明如下：10、越障轮组件；11、箱体；111、上盖；112、下盖；113、转轴；114、过孔；12、齿轮组；121、传动齿轮；1211、通孔；122、加速齿轮；123、过渡齿轮；124、输出齿轮；125、输出轴；126、凸台；13、舵机；131、电机；132、舵盘；14、驱动轮；141、凹槽；15、履带；151、链接件；152、硅胶件；153、链条；154、铁柱；16、赛钢套；17、装饰盖；171、扩展孔；18、装饰件。

具体实施方式

体现本实用新型特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本实用新型能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本实用新型的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本实用新型。

请参阅图1及图3，本实用新型提供一种越障轮组件。越障轮组件10包括箱体11、齿轮组12、舵机13、驱动轮14。齿轮组12收容于箱体11内，舵机13为齿轮组12提供动力，使齿轮组12分别对多个驱动轮14进行驱动，实现越障轮组件的移动。

本实施方式的越障轮组件，通过舵机驱动齿轮组的传动齿轮，该传动齿轮带的多个输出齿轮转动。并且由于多个输出齿轮设于传动齿轮的两侧，因此具备将传动齿轮输出的动力，均匀分配于各个输出齿轮的能力，由单点动力传输转化为多点动力传输。每个传动齿轮对应一驱动轮，则多个驱动轮同时对地面或者对履带进行驱动。该情况下，动力分散于地面或履带的各处，则驱动轮对其实现对称驱动。从而保证越障轮组件动力平衡输出，保证履带能够平稳的运动，避免打滑。

箱体11呈扁平状，梯形结构。箱体11包括相互连接的上盖111与下盖112。上盖111与下盖112形成一收容腔。上盖111与下盖112通过自攻螺钉实现紧固连接。

请参阅图4，箱体11内设有用于套设齿轮组12的转轴113。具体地，转轴113设于下盖112的内侧壁上。根据不同齿轮的孔径，转轴的直径大小不同。并且，在上盖111与下盖112相对开设有一过孔114。

请参阅图2，齿轮组12收容于收容腔内。齿轮组12包括传动齿轮121、加速齿轮122、过渡齿轮123及两个输出齿轮124。

传动齿轮121设于箱体11的中部。传动齿轮121与过孔114相对设置。

舵机13包括电机131及舵盘132。舵盘132设于电机131的一侧。电机131驱动舵盘132转动。则舵机13的舵盘132通过过孔114与传动齿轮121固定连接。传动齿轮121上开设有通孔1211，螺钉穿过传动齿轮121与舵盘132固定连接。因此，舵机13的舵盘132为齿轮组12提供动力。

加速齿轮122为两个，分别设于传动齿轮121的相对两侧，且与传动齿轮121啮合。加速齿轮122的直径小于传动齿轮121的直径。则加速齿轮122的转动速度相对于传动齿轮121的转动速度得到提高，可以补偿舵机13转速较低的不足。

过渡齿轮123为两个。过渡齿轮123设于加速齿轮122的一侧。过渡齿轮123可以增大两个输出齿轮124之间的距离，有助于保持两输出齿轮124之间力矩平衡。

在其他实施方式中，加速齿轮122可以省略。过渡齿轮123设于加速齿与输出齿轮124之间，且与加速齿及输出齿轮124啮合。

在其他实施方式中，过渡齿轮123可以省略。加速齿轮122设于传动齿轮121与输出齿轮124之间，且传动齿轮121与输出齿轮124啮合。

两输出齿轮124对称设于传动齿轮121的两侧。传动齿轮121通过加速齿轮122、过渡齿轮123与输出齿轮124传动连接。两输出齿轮124相对于传动齿轮121对称设置，则两输出齿轮124的力矩相同，保证两输出齿轮124的输出动力平衡。

在其他实施方式中，输出齿轮可以为多个，多个输出齿轮设于传动齿轮的两侧，传动齿轮与多个输出齿轮传动连接。多个输出齿轮能够均匀分配于各个输出齿轮的能力，由单点动力传输转化为多点动力传输。输出齿轮可以为3个、4个或5个等。

输出齿轮124用于与驱动轮14连接的，从而带动驱动轮14转动。具体地，输出齿轮124设有输出轴125，输出轴125穿过上盖111，与驱动轮14连接。并且，输出轴125为棱柱形，驱动轮14开设有与输出轴125相适配的轴孔。则输出齿轮124转动可以带动驱动轮14转动。

具体在本实施方式中，输出轴125为正六棱柱，驱动轮14开设有一正六边形轴孔，则输出轴125与驱动轮14驱动连接。

具体在本实施方式中，传动齿轮121设有凸台126，凸台126收容于过孔114内，以限位传动齿轮121于过孔114内转动。加速齿轮122、过渡齿轮123、输出齿轮124均套设于转轴113上。转轴113可以限位加速齿轮122、过渡齿轮123、输出齿轮124的转动，避免加速齿轮122、过渡齿轮123、输出齿轮124在转动过程中发生偏移。

越障轮组件还包括赛钢套16。赛钢套16设于箱体11与齿轮组12之间。具体地，传动齿轮121的凸台126与过孔之间设有赛钢套16。转轴113与齿轮组12之间设有赛钢套16。根据传动齿轮121、加速齿轮122、过渡齿轮123、输出齿轮124的大小，适配相应大小的赛钢套16。赛钢套16为齿轮缓冲套件。赛钢套16具有自润滑作用，用于使动力传输更顺畅。赛钢套16为聚甲醛POM材质。

两驱动轮14设于箱体11的外侧，且与输出齿轮124传动连接，输出齿轮124带动驱动轮14转动。在其他实施方式中，驱动轮14也可以为多个，多个驱动轮14分别与多个输出齿轮124连接。

具体在本实施方式中，越障轮组件还包括履带15。履带15套设于驱动轮14上，驱动轮14与履带15啮合，带动履带15转动。

履带15包括链接件151及硅胶件152。硅胶件152包覆在链接件154的外侧。硅胶件152可以增强履带15与地面之间的摩擦，防止履带15打滑，顺利完成越障轮组件10的移动。

链接件151包括多节链条153及多个铁柱154，铁柱154穿过相邻的两节链条153。驱动轮14设有齿牙，齿牙与链接件154相互啮合，驱动轮14转动，则带动链接件151运动。

本实施方式的越障轮组件还包括装饰盖17。驱动轮14的中部设有凹槽141，装饰盖17设于凹槽141内。

本实施方式的越障轮组件还包括装饰件18。装饰件18固定设于箱体11上，且填充两驱动轮14之间的空隙。

装饰盖17及装饰件18除了可以对越障轮组件10进行装饰，增强美观作用外，还可以对运转中的履带15部件起到防护作用，一方面可以避免杂物进入履带15，另一方面防止人员手部等伸入导致受伤。

并且，装饰盖17与装饰件18上均开设有扩展孔171。扩展孔171用于与扩展件相互插接。扩展件可以为乐高等。因此，上述越障轮组件10可以增强与使用者之间的互动性，提高使用者的兴趣。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。