预设的动作逻辑Ml综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为:选择压力变重或变轻的那个踏板为控制踏板，忽略另一个踏板的感应信号，仅依此控制踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计使得人们可以在感到倦怠的时候将重心移到一只脚上，而仅用一只脚控制两个车轮的速度和加速度，特别适合较长途的直行。
[0021]所述控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板的重心前移而另一个踏板的重心不变或后移时，判定双轮平衡车的行进模式参数为加速转弯模式，满足触发条件;采用减速转弯的动作逻辑对第一电机和第二电极进行控制，即:控制第一踏板的速度逐渐变低或不变，而控制第二电机的速度也逐渐减小且以小于第一电机的速度运行，实现减速转弯的完成。
[0022]所述的双轮平衡车的控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板、第二踏板的第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号差值在一预设范围内时，判定双轮平衡车的行进模式参数为直行模式，满足触发条件;其对应的动作逻辑为:以同一个速度实时同步驱动第一电机和第二电机，保证更好的直行。
[0023]本发明的双轮平衡车新增了控制中心，在控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制;根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制，使得第一电机和第二电机的控制不再仅依据对应的那一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。这样，每个车轮的运转状态就不仅仅和当前对应的一个踏板的传感器组相关，而是和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，在这个架构下，第二踏板的感应信号可以影响第一车轮的运转，而第一踏板的感应信号也可以影响第二车轮的运转，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。
【附图说明】
[0024]图1是本发明实施例的双轮平衡车的功能结构示意图。
[0025]图2是本发明一实施例的包含触发条件与动作逻辑对应关系的控制逻辑表示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。
[0027]如图1所示，本发明的一个较佳的实施例的双轮平衡车包括有:用于供使用者脚踏的第一踏板、第二踏板;用于监测第一踏板上使用者脚踏情况的第一传感器组、用于监测第二踏板上使用者脚踏情况的第二传感器组、设置在双轮平衡车上的第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机;另外，还包括一控制中心，所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制，使得第一电机和第二电机的控制不再仅依据对应的那一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。这样，每个车轮的运转状态就不仅仅和当前对应的一个踏板的传感器组相关，而是和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，在这个架构下，第二踏板的感应信号可以影响第一车轮的运转，而第一踏板的感应信号也可以影响第二车轮的运转，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。
[0028]所述预设的控制逻辑包括触发条件和对应的动作逻辑，所述的双轮平衡车的控制中心可以实时检测左右两个踏板的情况，通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态(如:静止状态、正常行进状态等)以获得行进模式参数(如:起步模式、起步初平衡模式、正常行进模式、人车脱离模式等)，所述控制中心在检测到当前双轮平衡车的行进模式参数满足预设的控制逻辑的触发条件时，按预设的动作逻辑综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。
[0029]所述的触发条件可以是与第一组感应信号和第二组感应信号同时相关的，甚至还可以引入双轮平衡车的其他参数(如时刻、时长、重量等)参与触发条件的运算，即不仅仅是对某一个车轮踏板的状态进行考虑，而是以两个踏板作为一个整体的双轮平衡车作为一个整体进行考虑；而所述的动作逻辑对第一电机进行控制时，既可以是仅依第一组感应信号运算后驱动控制，也可以依第二组感应信号运算后驱动控制，甚至还可以同时需要第一组感应信号和第二组感应信号参与运算后驱动控制。
[0030]例如，控制中心接收到第一踏板和第二踏板上的传感器组的第一组感应信号和第二组感应信号后，控制逻辑对上述感应信号进行综合运算，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，依预设的满足起步模式的行进模式参数作为触发条件的动作逻辑Ql综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。如，可预设含起步模式的行进模式参数的动作逻辑Ql为仅以一个脚的感应信号同步控制两个车轮，而忽略另一个脚的感应信号的控制逻辑进行运算。
[0031]具体来说，动作逻辑Ql可以是控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，以第一踏板为控制踏板，忽略第二踏板的感应信号，仅依第一踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计是在控制中心接收到第一踏板和第二踏板上的传感器组的第一组感应信号和第二组感应信号后，控制逻辑对上述感应信号进行综合运算后，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，控制中心仅以先被踏上的那个踏板的感应信号同步控制两个车轮，而忽略后被踏上的踏板感应信号，使得用户在上平衡车时只需要集中关注先踏上的那个脚的平衡即可。
[0032]动作逻辑Ql也可以是控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，忽略第一踏板的感应信号，待至第二传感器组有感应信号时，以第二踏板为控制踏板，依第二踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计是在判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，一只脚先踏上踏板时，双轮平衡车不动，忽略先被踏上的踏板感应信号，而仅在第二只脚也踏上踏板时，以后被踏上的那个踏板的感应信号同步控制两个车轮，而使得用户在上平衡车时只需要集中关注后踏上的那个脚的平衡即可。
[0033]判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式可通过检测双轮平衡车的运行状态获得，如当所述的控制中心在检测到平衡车初始处于静止状态，而双轮平衡车上第一踏板的第一传感器组感应信号有值而第二踏板的第二传感器组的感应信号为空值时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式