，。这只是判定双轮平衡车处于起步模式的一种方法，当然，随着其他感应器的加入，还可以有其他的监测方法，只需要能检测到行进模式参数为从空车静止到踩上起步的起步模式即可。
[0034]当然，预设的含行进模式参数的控制逻辑不仅仅为上述一种控制逻辑。对于以陀螺仪响应控制者重心的变化来控制速度的双轮平衡车来说，第一传感器组和第二传感器组分别包括有第一陀螺仪和第二陀螺仪;所述的控制中心根据第一陀螺仪和第二陀螺仪的感应信号控制第一电机和第二电机的速度。
[0035]当检测到行进模式参数显示平衡车初始处于静止状态，且尚未处于正常行进状态时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步初平衡模式，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的陀螺仪的感应信号以第一灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节，即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第一灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变;而对应的，当检测到行进模式参数显示平衡车处于正常行进状态时，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第二灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第二灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变。
[0036]所述第一灵敏度阈值大于第二灵敏度阈值。由于双轮平衡车在初起步平衡时，使用者的重心可能会前后进行较大幅度的改变以找到平衡，此时，可以以一个较低的灵敏度阈值触发对双轮平衡车的调节，即，监测用户前后重心的感应信号(如陀螺仪，或压力感应器)的感应信号值变化足够大时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变;而在双轮平衡车已经以一定速度正常行进时，使用者已经处于一个基本平衡的状态了，此时，在希望改变双轮平衡车的运动状态时，使用者的重心的改变往往较小，此时，可以一个更高的灵敏度阈值触发对双轮平衡车的调节，即，即使是感应信号值的变化很小，也会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变。这样的设计可以深入不同情境辅助使用者更好的平衡并降低双轮平衡车的系统资源。
[0037]当然，具体的灵敏度阈值的设置可以根据用户使用习惯进行调节，甚至也可以基于其他使用情形的考虑将第一灵敏度阈值小于第二灵敏度阈值，而正是根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算再对第一电机和第二电机进行控制的设计，才使得深入不同情境辅助使用者使用成为可能。
[0038]其中，可设定当控制中心检测到平衡车的行进速度值在一预设时间段内都达到一预设值以上时，可判断平衡车处于正常行进状态。当然，也可通过其他的感应器或其他的监测方法，只需要能在双轮平衡车的速度较稳定时判定其处于正常行进状态即可。
[0039]另外，还可在判定双轮平衡车的行进模式参数为处于人车脱离模式时，依预设的含起步模式的行进模式参数的控制逻辑综合运算，进行自动反转刹车。如，当控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且检测到使用者的脚从左右两个踏板上同时消失这一触发条件时，控制中心的动作逻辑控制第一电机和第二电机各自反转，直至平衡车的行进停止。使用者的脚从踏板上消失可通过红外光电传感器或压力仪进行检测。这样的设计使得当有意外情况发生人和车脱离时，车轮不会仅仅停止驱动，而是反向驱动，以免无人操控的双轮平衡车失去控制横冲直撞造成其他损失。
[0040]另外，将两个踏板的两个传感器组所检测到的感应信号作为整体纳入对两个车轮的控制逻辑，不仅仅可以根据使用者的前后重心的检测进行对双轮平衡车的运转状态的控制，还使得可以对使用者重心左右脚之间的转移进行针对性的检测和动作控制成为可能。
[0041]比如，就可以通过设置压力仪对使用者的重心的左右转移进行监测。所述第一传感器组还包括第一压力仪，所述第二传感器组还包括第二压力仪，所述控制中心从第一压力仪和第二压力仪分别获得两个踏板的压力数据，以检测使用者的重心的左右转移:如，可在所述控制中心在检测到的第一压力仪和第二压力仪的压力数据同时变化超过预设值，且压力数据之和不变时，判定使用者的重心的左右转移。所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移这一触发条件时，依预设的动作逻辑Ml综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。
[0042]预设的动作逻辑Ml可根据用户习惯设置，如可具体设置为:选择压力变重(或变轻)的那个踏板为控制踏板，忽略另一个踏板的感应信号，仅依此控制踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。这样的设计使得人们可以在感到倦怠的时候将重心移到一只脚上，而仅用一只脚控制两个车轮的速度和加速度，特别适合较长途的直行。当然，还可以根据用户的使用习惯进行其他针对性或个性化的设置。
[0043]另外，本发明所述的双轮平衡车还可以对转弯的控制逻辑进行重定义。比如，当控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板的重心前移而另一个踏板的重心不变或后移时，判定双轮平衡车的行进模式参数为加速转弯模式;此时可不参照第一踏板的第一传感器信号组的信号进行控制，而采用减速转弯的动作逻辑对第一电机和第二电极进行控制，即:控制第一踏板的速度逐渐变低或不变，而控制第二电机的速度也逐渐减小且以小于第一电机的速度运行，实现减速转弯的完成，以更好的保证使用者的安全。
[0044]另外，本发明所述的双轮平衡车的控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板、第二踏板的第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号差值在一预设范围内时，判定双轮平衡车的行进模式参数为直行模式;此时，其对应的动作逻辑为:可以同一个速度实时同步驱动第一电机和第二电机，保证更好的直行。此速度可以依第一传感器组监测的用户前后重心的感应信号产生，也可以依第二传感器组监测的用户前后重心的感应信号产生，也可以同时对第一传感器组和第二传感器组监测的用户前后重心的感应信号进行重新计算而产生。
[0045]上述控制逻辑中，特殊预设的动作逻辑可以仅在对应的触发条件满足时触发，当控制中心实时监测时未满足上述各触发条件时，即认为是正常情形，仍按照预设的正常情形的动作逻辑对双轮平衡车进行控制。还可将正常情形的控制逻辑(正常情形作为触发条件及其对应的正常的动作逻辑)和上述特殊预设的控制逻辑一起，形成触发条件与动作逻辑对应关系的控制逻辑表，如图2所示，控制中心统一汇总第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号，同时根据这两组感应信号查询预设的控制逻辑表综合运算，当满足