控制逻辑表中定义的触发条件时，按照对应的动作逻辑对第一电机和第二电机进行控制。
[0046]另外，所述的双轮平衡车还设有供电电源以给控制中心及传感器组供电，还设有电机驱动电路以对电机进行驱动等;传感器组中的加速度传感器、陀螺仪、压力仪、红外光电传感器等各传感器如何检测平衡车的加速度变化、角度重心变化、压力变化、车体上是否有使用者等各种感应信号的获得的具体实施方案，这些都是本领域的技术人员已经了解的技术，故在此不再赘述。
[0047]以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机； 其特征在于， 所述双轮平衡车还包括控制中心， 所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制;根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。2.如权利要求1所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述预设的控制逻辑包括触发条件和对应的动作逻辑， 所述控制中心通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态以获得行进模式参数，所述控制中心在检测到当前双轮平衡车的行进模式参数满足预设的控制逻辑的触发条件时，按预设的动作逻辑综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。3.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述的控制中心在检测到双轮平衡车初始处于静止状态，而双轮平衡车上第一踏板的第一传感器组感应信号有值而第二踏板的第二传感器组的感应信号为空值时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式，并依预设的满足起步模式的行进模式参数作为触发条件的动作逻辑Ql综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。4.如权利要求3所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述依预设的动作逻辑Ql综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为:控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，以第一踏板为控制踏板，仅依第一踏板的第一传感器组的第一感应信号同步驱动第一电机和第二电机。5.如权利要求3所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述依预设的动作逻辑Ql综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为:控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，等待至第二传感器组有感应信号时，以第二踏板为控制踏板，依第二踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。6.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于， 当检测到行进模式参数显示平衡车初始处于静止状态，且尚未处于正常行进状态时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步初平衡模式，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第一灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第一灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变； 当检测到行进模式参数显示平衡车处于正常行进状态时，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第二灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第二灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变。7.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，当控制中心检测到平衡车处于正常行进状态，且检测到使用者的脚从左右两个踏板上同时消失这一触发条件时，控制中心的动作逻辑控制第一电机和第二电机各自反转，直至平衡车的行进停止。8.如权利要求1所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述第一传感器组还包括第一压力仪，所述第二传感器组还包括第二压力仪，所述控制中心从第一压力仪和第二压力仪分别获得两个踏板的压力数据，以检测使用者的重心的左右转移;所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移这一触发条件时，依预设的动作逻辑Ml综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。9.如权利要求8所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述控制中心在检测到使用者的重心的左右转移时的依预设的动作逻辑Ml综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为:选择压力变重或变轻的那个踏板为控制踏板，忽略另一个踏板的感应信号，仅依此控制踏板的传感器组的感应信号同步驱动第一电机和第二电机。10.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板的重心前移而另一个踏板的重心不变或后移时，判定双轮平衡车的行进模式参数为加速转弯模式，满足触发条件;采用减速转弯的动作逻辑对第一电机和第二电极进行控制，即:控制第一踏板的速度逐渐变低或不变，而控制第二电机的速度也逐渐减小且以小于第一电机的速度运行。11.如权利要求2所述的一种双轮平衡车，其特征在于，所述的双轮平衡车的控制中心在检测到平衡车处于正常行进状态，且第一踏板、第二踏板的第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号差值在一预设范围内时，判定双轮平衡车的行进模式参数为直行模式，满足触发条件;其对应的动作逻辑为:以同一个速度实时同步驱动第一电机和第二电机。
【专利摘要】本发明公开了一种双轮平衡车，其控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。本发明新增了控制中心，同时根据这两组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，不再仅依据一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。每个车轮的运转状态和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。
【IPC分类】B62K11/00, B62M6/45
【公开号】CN105501356
【申请号】CN201610028132
【发明人】厉学战
【申请人】厉学战
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年1月15日