一种履带式机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，尤其是一种履带式机器人，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，公知的矿井隧道等地下工程领域经常会发生塌方事故，用人工直接对一些危险地段进行探测，不仅危险性大、成本高，而且工作效率也非常低。同时，塌方等事故发生后抢险救助工作也较为复杂和危险。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种履带式机器人，不仅为地下工程领域危险地段的探测提供了一种工具，而且有效解决了探测过程中危险性大、成本高以及效率低的问题。
[0004]本发明的目的是通过以下技术方案实现的:一种履带式机器人，其特征是，设有机器人核心控制器，机器人核心控制器前端面上设有照明灯、传感器阵列，机器人核心控制器前端面的中央设有微型摄像头，所述机器人核心控制器外壳的后部设有机器人尾部平台，机器人尾部平台上设有机械手安装架；
所述机器人核心控制器的两侧面上分别安装有机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮，
置于机器人核心控制器同一侧面的机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮上安装有机器人驱动主履带；
所述机器人前侧驱动轮上均安装有机器人前侧越障履带支撑架，机器人前侧越障履带支撑架上设有机器人前侧越障履带支撑轮，所述机器人前侧越障履带支撑架通过机器人前侧越障履带支撑轮设置机器人前侧越障履带；
所述机器人后侧驱动轮上均安装有机器人后侧越障履带支撑架，机器人后侧越障履带支撑架上设有机器人后侧越障履带支撑轮，所述机器人后侧越障履带支撑架通过机器人后侧越障履带支撑轮设置机器人后侧越障履带。
[0005]所述机器人前侧驱动轮通过机器人前侧驱动轮中心转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
[0006]所述机器人上支撑轮通过机器人上支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
[0007]所述机器人下支撑轮通过机器人下支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
[0008]所述机器人前侧越障履带设有机器人前侧越障履带轮转轴，所述机器人前侧越障履带轮转轴和机器人前侧驱动轮中心转轴为同一轴线相互连接固定。
[0009]所述照明灯由左侧照明灯、右侧照明灯组成，分别置于机器人核心控制器前端面上的左侧、右侧。
[0010]所述传感器阵列由左侧传感器阵列、右侧传感器阵列组成，分别置于左侧照明灯、右侧照明灯的正下方。[0011 ] 所述机器人驱动主履带上设有机器人驱动主履带带齿。
[0012]所述机器人前侧越障履带上设有机器人前侧越障履带齿。
[0013]所述机器人后侧越障履带上设有机器人后侧越障履带齿。
[0014]本发明在使用时，将机器人放置在需要探测的危险地段内，在机器人驱动主履带和越障履带的共同作用下，机器人可以翻越各种障碍物到达目的地，然后还可以通过设置在机器人核心控制器前端面上的微型摄像头以及左侧传感器阵列和右侧传感器阵列实现对机器人所处环境状况及参数的监测。
[0015]本发明的有益效果是，为地下工程领域提供了一种可以在危险地段的进行探测的机器人，不仅为地下工程领域危险地段的探测提供了一种检测工具，而且有效解决了探测过程中危险性大、成本高以及效率低的问题。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的右视图；
图中:1机器人右前侧驱动轮、2机器人右侧驱动主履带、3机器人右侧上支撑轮、4机器人右侧驱动主履带带齿、5机器人尾部平台、6机器人侧面、7机械手安装架、8机器人右侧下支撑轮、9机器人右后侧驱动轮、10机器人右后侧越障履带齿、11机器人右后侧越障履带、12机器人右后侧越障履带支撑轮、13机器人右后侧越障履带支撑架、14机器人右前侧越障履带、15机器人右前侧越障履带支撑架、16机器人右前侧越障履带齿、17机器人右前侧越障履带支撑轮、18机器人左前侧越障履带、19机器人左前侧越障履带齿、20机器人左前侧越障履带轮转轴、21机器人左侧驱动主履带、22机器人左侧驱动主履带带齿、23左侧照明灯、24微型摄像头、25左侧传感器阵列、26右侧照明灯、27右侧传感器阵列、28机器人右侧上支撑轮转轴、29机器人右前侧驱动轮中心转轴、30机器人右侧下支撑轮转轴、31机器人左侧上支撑轮转轴、32机器人左前侧驱动轮中心转轴、33机器人左侧下支撑轮转轴、34机器人核心控制器外壳、35机器人核心控制器前端面、36机器人右前侧越障履带轮转轴。
【具体实施方式】
[0017]一种履带式机器人，设有机器人核心控制器，机器人核心控制器的两侧面上分别安装有机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮，机器人前侧驱动轮通过机器人前侧驱动轮中心转轴连接在机器人核心控制器的侧面，机器人上支撑轮通过机器人上支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面，机器人下支撑轮通过机器人下支撑轮转轴连接在机器人核心控制器的侧面。
[0018]置于机器人核心控制器同一侧面的机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮和机器人下支撑轮上安装有机器人驱动主履带，机器人驱动主履带上设有机器人驱动主履带带齿。
[0019]机器人前侧驱动轮上均安装有机器人前侧越障履带支撑架，机器人前侧越障履带支撑架上设有机器人前侧越障履带支撑轮，机器人前侧越障履带支撑架通过机器人前侧越障履带支撑轮设置机器人前侧越障履带，机器人前侧越障履带上设有机器人前侧越障履带齿。
[0020]机器人后侧驱动轮上均安装有机器人后侧越障履带支撑架，机器人后侧越障履带支撑架上设有机器人后侧越障履带支撑轮，机器人后侧越障履带支撑架通过机器人后侧越障履带支撑轮设置机器人后侧越障履带，机器人后侧越障履带上设有机器人后侧越障履带齿。
[0021]机器人前侧越障履带设有机器人前侧越障履带轮转轴，机器人前侧越障履带轮转轴和机器人前侧驱动轮中心转轴为同一轴线相互连接固定。