拉动。
[0040] 整车由四个可转换轮子组成，每个轮子均可在轮子与履带之间转换，前轮和后轮 略有不同，后轮前后均可伸出辅助轮12,而前轮只能后面伸出辅助轮12,其目的是为了避 免当遇到爬坡时，前轮翘起，会出现只有一侧着地的现象，降低其通过性。通过大圆弧过渡， 可以轻易通过崎岖路面。
[0041] 电路线路控制部分，主要由单片机STC12C5A60S2、专用驱动集成电路L298N、 2262-M4无线遥控、三路循迹传感器模块、蜂鸣器模块、LED指示灯模块构成。
[0042] 单片机STC12C5A60S2引脚的1脚连接指示灯LEDl,单片机STC12C5A60S2引 脚的2脚连接指示灯LED2,单片机STC12C5A60S2引脚的3脚连接指示灯LED3，单片机 STC12C5A60S2引脚的4脚连接指示灯LED4，单片机STC12C5A60S2引脚的5脚连接专用 驱动集成电路L298N (1)的6脚，单片机STC12C5A60S2引脚的6脚连接专用驱动集成 电路L298N (1)的11脚，单片机STC12C5A60S2引脚的7脚连接第一专用驱动集成电路 L298N的10脚，单片机STC12C5A60S2引脚的8脚连接第一专用驱动集成电路L298N的 12脚，单片机STC12C5A60S2引脚的9脚连接电容C3、电阻R3、电阻R4、开关K3构成的单 片机复位电路，单片机STC12C5A60S2引脚的10脚连接第二专用驱动集成电路L298N的6 脚，单片机STC12C5A60S2引脚的11脚连接第二专用驱动集成电路L298N的11脚，单片 机STC12C5A60S2引脚的18脚、19脚连接电容C1、电容C2、晶振Xl构成的单片机晶振电 路，单片机STC12C5A60S2引脚的20脚接地，单片机STC12C5A60S2引脚的25脚连接循迹 模块LM339的1脚，单片机STC12C5A60S2引脚的26脚连接循迹模块LM339的2脚，单片 机STC12C5A60S2引脚的27脚连接循迹模块LM339的8脚，单片机STC12C5A60S2引脚的 28脚连接蜂鸣器模块，单片机STC12C5A60S2引脚的32脚连接第一 2262-M4无线遥控模块 的3脚，单片机STC12C5A60S2引脚的33脚连接第一 2262-M4无线遥控模块的4脚，单片机 STC12C5A60S2引脚的34脚连接第一 2262-M4无线遥控模块的5脚，单片机STC12C5A60S2引 脚的35脚连接第一 2262-M4( 1)无线遥控模块的6脚，单片机STC12C5A60S2引脚的36脚连 接第二2262-M4无线遥控模块的3脚，单片机STC12C5A60S2引脚的37脚连接第二2262-M4 (2)无线遥控模块的4脚，单片机STC12C5A60S2引脚的38脚连接第二2262-M4 (2)无线遥 控模块的5脚，单片机STC12C5A60S2引脚的39脚连接第二2262-M4 (2)无线遥控模块的 6脚，单片机STC12C5A60S2引脚的40脚连接5V电源。第一专用驱动集成电路L298N的2 脚、3脚分别连接直流电机Ml驱动电机，第一专用驱动集成电路L298N的13脚、14脚分别 连接直流电机M2驱动电机，第二专用驱动集成电路L298N (2)的2脚、3脚分别连接直流 电机M3辅助电机，循迹模块LM339的4脚、5脚分别接红外感应传感器1，循迹模块LM339 的6脚、7脚分别接红外感应传感器2,循迹模块LM339的13脚、14脚分别接红外感应传感 器3。
[0043] 控制功能：第一 2262-M4 (1)无线遥控模块负责功能装换，共有4个按键包括轮子 普通状态、轮子履带状态、手动遥控和循迹前进。第二2262-M4 (2)无线遥控模块负责控制 轮子正反转，共有4个按键包括左侧轮子正转、反转，右侧轮子正转、反转。按下第一无线遥 控模块的轮子普通状态按键，LED指示灯1亮，辅助电机正转，推动辅助轮，轮子变成履带状 态；按下第一无线遥控模块的轮子履带状态按键，LED指示灯2亮，辅助电机反转，收回辅助 轮，轮子变成普通状态，搬运车四个轮子，每个轮子各有一个辅助电机，在电路控制中，四个 辅助电机功能均是让辅助轮伸出和收回，故只用一条电路就能控制；按下第一无线遥控模 块的手动遥控按键，LED指示灯3亮，开始手动遥控，通过第二无线遥控模块的4个按键控 制搬运车的运动；按下第一无线遥控模块的循迹前进按键，LED指示灯4亮，开始进行循迹 前进，通过红外线接收头判断地面黑线位置，控制驱动电机，保持搬运车按黑线前进，当到 达目的地，蜂鸣器发出声音，作为提示。在驱动电机控制中，左侧两个驱动电机由同一条电 路控制，右侧两个驱动电机由另一条电路控制。
[0044] 通过机械部分和控制部分结合，搬运车实现崎岖路面搬运、循迹搬运、遥控搬运和 人力推拉搬运，达到多功能搬运车的效果。
【主权项】
1. 一种搬运车的轮胎履带转换机构，其特征在于， 主要由机械部分和单片机控制两部分组成；机械部分主要包括可以轮胎履带转换的轮 子机构、齿轮组、手拉杆、车体四部分连接构成； 具体为，轮子机构的心轴轴承支架、中轴支架和外轴轴承支架固定在车底盘上；心轴上 安装有心轴齿轮，心轴通过轴承安装在轴承支架中，心轴通过轴承安装中轴，心轴的端部通 过联轴器及销钉安装外主动轮，中轴的端部安装有支撑盘，支撑盘通过螺栓连接法兰，轮子 推出机构固定在两个支撑盘之间；轮子推出机构由辅助轮、支撑杆、推杆、销轴、销轴、螺母、 丝杆、辅助电机连接构成，辅助电机固定在支撑盘上，辅助电机转动带动丝杆旋转，推动螺 母上下移动，从而推杆移动，推杆和支撑杆通过销轴连接可以相对转动，支撑杆一端通过销 轴和支撑盘连接，支撑杆可以绕销轴转动，支撑杆的中部及另一端固定辅助轮，这样通过推 杆可以将辅助轮推出；中轴通过轴承安装外轴，外轴上安装有外轴齿轮；外轴的法兰端部 通过螺栓连接内主动轮，履带安装在内主动轮、主动轮上，内主动轮、外主动轮转动带动履 带转动，作为普通轮胎使用；驱动电机与驱动电机减速箱的输入连接，驱动电机减速箱的输 出通过弹性联轴器与连接齿轮轴连接，齿轮轴上安装有第一小齿轮、第二小齿轮，第一小齿 轮与外轴齿轮啮合传动，心轴齿轮与第二小齿轮啮合传动； 前轮和后轮结构略有不同，后轮前后均安装有可伸出辅助轮，而前轮只后面安装有可 伸出辅助轮； 电路线路控制部分，主要由单片机STC12C5A60S2、专用驱动集成电路L298N、2262-M4 无线遥控、三路循迹传感器模块、蜂鸣器模块、LED指示灯模块构成； 单片机STC12C5A60S2引脚的1脚连接指示灯LEDl,单片机STC12C5A60S2引脚 的2脚连接指示灯LED2,单片机STC12C5A60S2引脚的3脚连接指示灯LED3，单片机 STC12C5A60S2引脚的4脚连接指示灯LED4，单片机STC12C5A60S2引脚的5脚连接第一 专用驱动集成电路L298N的6脚，单片机STC12C5A60S2引脚的6脚连接第一专用驱动 集成电路L298N的11脚，单片机STC12C5A60S2引脚的7脚连接第一专用驱动集成电路 L298N的10脚，单片机STC12C5A60S2引脚的8脚连接第一专用驱动集成电路L298N的 12脚，单片机STC12C5A60S2引脚的9脚连接电容C3、电阻R3、电阻R4、开关K3构成的单 片机复位电路，单片机STC12C5A60S2引脚的10脚连接第二专用驱动集成电路L298N的6 脚，单片机STC12C5A60S2引脚的11脚连接第二专用驱动集成电路L298N的11脚，单片 机STC12C5A60S2引脚的18脚、19脚连接电容C1、电容C2、晶振Xl构成的单片机晶振电 路，单片机STC12C5A60S2引脚的20脚接地，单片机STC12C5A60S2引脚的25脚连接循迹 模块LM339的1脚，单片机STC12C5A60S2引脚的26脚连接循迹模块LM339的2脚，单片 机STC12C5A60S2引脚的27脚连接循迹模块LM339的8脚，单片机STC12C5A60S2引脚的 28脚连接蜂鸣器模块，单片机STC12C5A60S2引脚的32脚连接第一 2262-M4无线遥控模块 的3脚，单片机STC12C5A60S2引脚的33脚连接第一 2262-M4无线遥控模块的4脚，单片机 STC12C5A60S2引脚的34脚连接第一 2262-M4无线遥控模块的5脚，单片机STC12C5A60S2 引脚的35脚连接第一 2262-M4无线遥控模块的6脚，单片机STC12C5A60S2引脚的36脚连 接第二2262-M4无线遥控模块的3脚，单片机STC12C5A60S2引脚的37脚连接第二2262-M4 无线遥控模块的4脚，单片机STC12C5A60S2引脚的38脚连接第二2262-M4无线遥控模块 的5脚，单片机STC12C5A60S2引脚的39脚连接第二2262-M4无线遥控模块的6脚，单片机 STC12C5A60S2引脚的40脚连接5V电源；第一专用驱动集成电路L298N的2脚、3脚分别连 接直流电机Ml驱动电机，第一专用驱动集成电路L298N的13脚、14脚分别连接直流电机 M2驱动电机，第二专用驱动集成电路L298N的2脚、3脚分别连接直流电机M3辅助电机， 循迹模块LM339的4脚、5脚分别接红外感应传感器1，循迹模块LM339的6脚、7脚分别接 红外感应传感器2,循迹模块LM339的13脚、14脚分别接红外感应传感器3。
【专利摘要】一种搬运车的轮胎履带转换机构，主要由机械部分和电路线路控制部分组成。机械部分主要包括可以轮胎履带转换的轮子机构、齿轮组、手拉杆、车体四部分连接构成；电路线路控制部分，主要由单片机STC12C5A60S2、专用驱动集成电路L298N、2262-M4无线遥控、三路循迹传感器模块、蜂鸣器模块、LED指示灯模块构成。优点是，轮胎、履带一体结合，提高搬运车对路况的适应性；自动与手动结合，多种控制方式，包括遥控、循迹；机电一体化，解放劳动力；可进入人不能进入的恶劣环境中进行搬运；适用范围广，不仅是搬运，在其他方面仍可使用；安全性能好，灵活性好；使用电力作为驱动，无污染。
【IPC分类】B62D55-08, B62D55-02, B60K17-12
【公开号】CN204587062
【申请号】CN201520292381
【发明人】林栋才, 张晓光, 田志新, 龚稳杰, 薄延明, 马永康
【申请人】辽宁工业大学
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月8日