1.一种便携式流线型遥控水下机器人，其特征在于：包括载体主框架、设置在载体主框架外的流线型外壳、设置在载体主框架内的控制舱、设置在控制舱内的航行控制单元和多通道电机控制板、水下环境感知与探测分系统、水下运动感知分系统、推进与操纵分系统和步进电机驱动器，所述流线型外壳由艏部、平行中体和艉部组成，推进与操纵分系统包括位于流线型外壳艉部两侧的两个主推推进器、分别固定在控制舱前、后对应的载体主框架上的两个垂推推进器、竖直安装在流线型外壳艉部上方和下方的两个垂推推进器，水下环境感知与探测分系统包括设置在流线型外壳前端的水下广角摄像机、设置在流线型外壳艏部内的前视声纳，且前视声纳固定在艏部所对应的载体主框架上，步进电机驱动器固定在流线型外壳艉部对应的载体主框架上，航行控制单元通过线缆与水面控制台进行通信。
2.根据权利要求1所述的一种便携式流线型遥控水下机器人，其特征在于：还包括两个水平稳定翼，且两个水平稳定翼对称设置在流线型外壳的左、右两侧，并两个水平稳定翼均固定在艉部所对应的载体主框架上。
3.根据权利要求1或2所述的一种便携式流线型遥控水下机器人，其特征在于：水下运动感知分系统包括用于采集涌流信息的洋流传感器、用于采集方位信息的磁罗经、用于采集深度信息的深度计。
4.根据权利要求3所述的一种便携式流线型遥控水下机器人，其特征在于：航行控制单元通过多通道电机控制板控制两个主推推进器和两个垂推推进器，航行控制单元通过步进电机驱动器对两个垂直舵翼进行驱动，洋流传感器、磁罗经、深度计、前视声纳、内置云台的水下广角摄像机所采集的信息均传给航行控制单元。