快速电机正转并加快滑块速度；
[0053]S34、当铣削动力系统到达加工区域起始点，按下铣削按钮，铣削电机启动对待打磨吊攀马脚进行铣削；
[0054]S35、按下工退按钮，工速电机反转，该铣削动力系统一工退状态对待打磨吊攀马脚进行铣削；
[0055]S36、当触动装置碰撞到第二行程开关常闭触点，按下第二联锁开关，快速电机反转并加快滑块速度；
[0056]S37、当铣削动力系统退回初始位置并碰撞到第一行程开关常闭触点，工速电机、快速电机停止运行，关闭电源总开关；
[0057]S3s、重复步骤S31_S37，直至待打磨吊攀马脚的上表面与其周缘的高度偏差小于lmm0
[0058]在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
[0059]本发明的积极进步效果在于:
[0060]本发明保证了铣削动力系统的工作平面与待加工平面平行，提高了甲板上吊攀马脚加工后的表面质量，同时避免产生高温破坏油漆涂层。另外，还降低了加工成本，极大地提高了工作效率。
【附图说明】
[0061]图1为本发明较佳实施例的去除设备的结构示意图。
[0062]图2为与图1对应的俯视图。
[0063]图3为与图1对应的左视图。
[0064]图4为本发明较佳实施例的升降装置的内部结构示意图。
[0065]图5为本发明较佳实施例的电机主回路示意图。
[0066]图6为本发明较佳实施例的电机控制回路示意图。
[0067]图7为本发明较佳实施例的去除方法的流程示意图。
[0068]附图标记说明:
[0069]水平调节系统:1支撑架:11丝杆:12
[0070]螺纹部件:13手柄部:14支脚滑块:15
[0071]推力轴承:16
[0072]差速动力系统:2导轨:21滑块:22
[0073]工速电机:23快速电机:24 差速传动机构:25
[0074]螺旋杆:26
[0075]铣削动力系统:3铣削电机:31 变速箱:32
[0076]铣削轴:33铣刀盘:34
[0077]电机控制系统:4控制面板:41
[0078]第一接触器:KM1第二接触器:KM2
[0079]第三接触器:KM3第四接触器:KM4
[0080]总停按钮:SB1第一联锁开关:SB2
[0081]工进按钮:SB3工退按钮:SB4
[0082]第二联锁开关:SB5铣削按钮:SB6
[0083]急停按钮:SB7第一行程开关常闭触点:SQ1
[0084]第二行程开关常闭触点:SQ2第三行程开关常闭触点:SQ3
【具体实施方式】
[0085]下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本发明。
[0086]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0087]如图1-3所示，本发明用于甲板吊攀马脚的去除设备包括水平调节系统1、差速动力系统2、统削动力系统3和电机控制系统4。
[0088]其中，该水平调节系统1包括支撑装置和连接在支撑装置上的升降装置。该升降装置用于调节支撑装置在竖直方向的高度和在水平面上的倾斜度。同时，如图2所示，该支撑装置包括两个相对设置的支撑架11，该升降装置包括四个升降机构，其中各支撑架11的前端和后端分别固定有一个该升降机构。且两个支撑架11左右对称设置，并由钢板切割后焊接而成，具有足够结构强度和水平精度。
[0089]请根据图4予以理解，各该升降机构包括一丝杆12和固定于相应的支撑架11上的螺纹部件13，螺纹部件13与丝杆12为螺纹配合连接。且丝杆12的顶端固定有一手柄部14，该丝杆12的底端通过一推力轴承16固定有一支脚滑块15。在实际的使用过程中，可以通过转动手柄部14使得丝杆12旋转，通过丝杆12的旋转运动转换为螺纹部件13沿竖直方向的移动，从而调节两个支撑架11在竖直方向的高度和在水平面上的倾斜度。
[0090]在本实施例中，螺纹部件13为高强度的花篮螺母，且焊接在支撑架11的端部。同时，支脚滑块15内有圆形的聚四氟乙烯板来与船甲板接触，以减少对甲板油漆图层的破坏。这样，通过旋转手柄部14即可调节支脚滑块15的高低。在支脚滑块15的一侧以相同方式安装载重不小于500kg的万向轮。在铣削动力系统3上与其工作平面平行的平面上固定两个水平面内相互垂直的水平仪作为一组调节水平仪，将一组参照水平仪放置于待打磨吊攀马脚旁。两个参照水平仪分别与两个调节水平仪平行。当船甲板不水平时，调节水平仪内气泡会偏离平衡位置。此时，调节四个支脚滑块15的高低，使得调节水平仪内的气泡位置与相对应的参照水平仪内气泡位置分别相同，即认为铣削动力系统3与工作平面平行。其中，水平仪型号为BS-A93C型，绿色管内装有液体，当气泡位于两条黑线之间时，可认为达到水平。
[0091]通过设计一套船用水平调节系统1，将机床上金属冷加工铣削原理成功应用到倾斜船台或晃动环境下的船体现场，代替了传统的磨料磨削手段，提升了加工后的表面质量，同时避免产生高温破坏油漆涂层。通过实验测量加工后的表面平面度达0.12/500，粗糙度Ra达7.5 μ m，充分满足了 PSPC涂装标准的要求。
[0092]请根据图1-3予以理解，该差速动力系统2包括一固定在支撑架11上的导轨21、一滑设在导轨21上的滑块22和一驱动装置。其中，该驱动装置用于驱动滑块22沿导轨21横向移动，且该驱动装置包括工速电机23、快速电机24、差速传动机构25和螺旋杆26，该差速传动机构25的输入端均与工速电机23、快速电机24传动连接，输出端与螺旋杆26传动连接，该螺旋杆26与该滑块22为螺纹配合连接。在实际的使用过程中，当工速电机23、快速电机24启动时，通过差速传动机构25驱动丝杆12旋转，从而带动滑块22沿导轨21的横向左右移动。
[0093]采用快速电机24和工速电机23装在同一差速传动机构25上的结构，工作时工速电机23始终运行；当需要快进时，快速电机也同时运行，使差速传动机构25输出转速提高，从而驱动螺旋杆26带动滑块22快进或工进。
[0094]在本实施例中，螺旋杆26选用GB3668.4-83标准HJ40A型普通丝杠传动装置，导轨21采用制造工艺简单、导向刚度较好的双矩形单导轨21导向形式。考虑到甲板吊攀马脚尺度不超过700_，以及集装箱船甲板为模块化设计，空间有限，故导轨21长度为1400_，滑块22长度为600mm，使得行程达到800mm以覆盖整个吊攀马脚。同时根据铣刀参数要求，选定差速传动机构25为JB1521-75标准HJ40-F41型，快速电机为功率0.75kff的Y90S-6型，工速电机为功率1.5kff的Y90L-4型。差速传动机构型号为符合JB1521-75标准的HJ40-F41型，其快进转速550r/min，工进转速20r/min。
[0095]另外，铣削动力系统3固定在滑块22上，且用于铣削甲板吊攀马脚。其中，该铣削动力系统3包括铣削电机31、变速箱32、铣削轴33和用于安装铣削部件的铣刀盘34。四者应保证铣削部件相对切削表面速率在标准范围内。该变速箱32包括固定在滑块22上的箱体和与铣削电机31传动连接的变速传动机构，变速传动机构的输出端与该铣削轴33传动连接。铣刀盘34固定在铣削轴33的底端，且铣削轴33通过一铣削调节装置可沿竖直方向上下移动。
[0096]在本实施例中，铣削部件为铣刀，考虑到吊攀马脚表面硬度很高，铣刀选用YW2型硬质合金，配合200mm标准统刀盘34,确定其最佳切削转速为300-350r/min,功率不小于4kW。根据这一参数，选定铣削电机31为功率5.5kff的Y132S2-4型，变速箱32为JB1530标准TX32A型，输出转速为320r/min。
[0097]此外，该电机控制系统4固定在支撑架11上，且用于控制差速动力系统2、铣削动力系统3的启停以及运行状态。其中，该电机控制系统4包括控制面板41、固定在导轨21上的行程开关、用于撞击行程开关的触动装置、电机主回路和电机控制回路，该触动装置固定在滑块22的后侧面上。
[0098]请根据图1予以理解，该控制面板41用于输入控制信号。该控制面板41上设置有第一联锁开关、第二联锁开关、电源总开关、工进按钮、工退按钮、铣削按钮、总停按钮和急停按钮SB7。
[0099]另外，该行程开关用于切换铣削动力系统3的快进、工进、工退及快退四个工位。且该行程开关包括沿竖直方向依次间隔设置的第一行程开关常闭触点SQ1、第二行程开关常闭触点SQ2和第三行程开关常闭触点SQ3。同时，该触动装置包括固定在滑块22后侧面上的安装板和三个固定在安装板上的触动部件，三个触动部件沿该安装板的横向间隔设置，同时，三个触动部件在竖直方向设置于不同