1.一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：包括磨削行走驱动装置和轨道防变形支撑装置，所述轨道防变形支撑装置安装在所述磨削行走驱动装置的底部，所述磨削行走驱动装置包括两根沿长管道(15)长度方向布设的轨道(5)，所述轨道(5)位于长管道(15)内，所述轨道防变形支撑装置包括轨道基座(4)，所述轨道基座(4)的数量为两个，两个所述轨道基座(4)分别固定在两根轨道(5)的底部，两个所述轨道基座(4)之间设置有多个用于支撑轨道(5)的轨道支撑机构，相邻两个所述轨道支撑机构之间留有距离，相邻两个所述轨道支撑机构对称布设，所述磨削行走驱动装置的前后两侧均安装有用于推动所述轨道支撑机构旋转使轨道支撑机构顶推轨道(5)的推杆(17)。
2.按照权利要求1所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：所述轨道支撑机构包括L字形角板(23)和压紧块(26)，所述L字形角板(23)的两端均设置有推杆头(22)，所述压紧块(26)设置在L字形角板(23)的水平端端部，所述压紧块(26)上设置有顶推凹槽(26-1)，所述顶推凹槽(26-1)与所述水平端相对设置，所述压紧块(26)的底部设置有滑动杆(21)，靠近所述压紧块(26)的所述轨道基座上设置有滑槽(4-1)，所述滑动杆(21)的下端伸入滑槽(4-1)内且能够沿着滑槽(4-1)左右滑动；所述L字形角板(23)的拐角处设置有连接孔(18)，所述L字形角板(23)通过连接轴(19)和第一轴承(20)与靠近连接孔(18)的所述轨道基座转动连接，所述连接轴(19)穿过连接孔(18)，所述第一轴承(20)安装连接孔(18)处。
3.按照权利要求2所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：所述压紧块(26)的外侧设置有压缩弹簧(25)和拉伸弹簧(24)，所述压缩弹簧(25)和拉伸弹簧(24)的一端均与压紧块(26)连接，所述压缩弹簧(25)和拉伸弹簧(24)的另一端均与靠近压紧块(26)的所述轨道基座连接。
4.按照权利要求2所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：所述顶推凹槽(26-1)为弧形顶推凹槽，所述顶推凹槽(26-1)的曲率由两端向中间逐渐减小。
5.按照权利要求2所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：每个所述压紧块(26)底部的滑动杆(21)的数量为两根，两根所述滑动杆(21)前后对称设置。
6.按照权利要求1所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：所述磨削行走驱动装置还包括推车(16)，所述推车(16)为长方体结构，所述推杆(17)的数量为四个，四个所述推杆(17)对称安装在推车(16)的底部两端。
7.按照权利要求6所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：所述磨削行走驱动装置还包括电动机(10)和第一驱动轴(8)，所述电动机(10)安装在推车(16)的上部，所述第一驱动轴(8)通过第二轴承(9)转动安装在推车(16)的底部，所述第二轴承(9)安装在推车(16)上，所述电动机(10)的输出端固定安装有主动齿轮(12)，所述第一驱动轴(8)上固定安装有从动齿轮(11)，所述主动齿轮(12)与从动齿轮(11)相啮合，所述第一驱动轴(8)的两端均安装有传动齿轮(7)，所述轨道(5)上设置有齿条(6)，所述传动齿轮(7)与对应的齿条(6)相啮合。
8.按照权利要求1所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：还包括用于将所述磨削行走驱动装置和所述轨道防变形支撑装置一起运送至长管道(15)内的运送小车。
9.按照权利要求8所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：所述运送小车包括运送车体(13)、第三轴承(2)和第二驱动轴(1)，所述第二驱动轴(1)通过第三轴承(2)转动安装在运送车体(13)的底部，所述第三轴承(2)安装在运送车体(13)上，所述第二驱动轴(1)的两端均安装有驱动轮(3)，所述运送车体(13)的后侧安装有把手(14)。
10.按照权利要求1所述的一种长管道内可连续旋转支撑自稳定行走防变形装置，其特征在于：所述轨道基座(4)和轨道(5)为一体结构。