本实用新型涉及码垛系统领域，具体涉及一种机器人码垛系统。
背景技术：
目前卤制品食品行业中，生产流水线上的最后工位是码垛工位，在码垛工位上，一般是由工人人工对包装好的周转箱码垛到托盘上，再由叉车进行搬运拖走，这样由人工码垛的工作模式非常耗费人力，不仅对工人身体十分劳累，而且容易出现失误摔坏周转箱，并且操作人员的劳动强度大，生产效率低。若企业需要提高产量，则需要大量的工人以确保生产，使得企业的人工和管理成本增加，在当前人工成本日益上涨的情况下，造成企业的经济效益下降，因此不能很好的满足企业和市场的需求。现在急需一种减少人工劳动，而且错误率低的生产模式来替代人工码垛模式。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种机器人码垛系统，这种码垛系统能替代人工码垛，从而极大地提高了生产效率，降低人工成本，搬运工人只需对一个工位供应空的托盘，减少了人工劳动。
为达到以上目的，本实用新型采取的技术方案是：一种机器人码垛系统，所述机器人码垛系统用于码垛周转箱，包括：
输送周转箱的输送装置；
机器人，所述输送装置设置于所述机器人工作半径内，所述机器人工作半径内还设有码垛工位和一托盘工位，所述码垛工位分布于所述托盘工位两侧，所述码垛工位上设有托盘，所述托盘工位上设有托盘；
夹具，所述夹具与所述机器人相连，用于抓取所述周转箱和托盘；
感应装置，所述感应装置与所述机器人信号连接。
在上述技术方案的基础上，所述夹具包括第一夹具和第二夹具，所述第一夹具用于抓取周转箱，所述第二夹具用于抓取托盘，所述第一夹具和第二夹具固定连接。
在上述技术方案的基础上，所述输送装置包括两条输送带，每条所述输送带对应一个所述码垛工位。
在上述技术方案的基础上，所述机器人码垛系统包括栅栏，所述栅栏三面围绕所述机器人形成工作区，未设置栅栏的一面设有托盘通道，所述托盘通道用于所述托盘进出所述机器人码垛系统。
在上述技术方案的基础上，所述机器人码垛系统包括一电控柜，所述电控柜设置在所述栅栏所围空间的外侧，所述电控柜连接所述机器人和输送装置，用于控制所述机器人和输送装置的动作。
在上述技术方案的基础上，所述感应装置包括第一传感器，所述第一传感器设置于托盘通道旁，用于检测是否有外物进入所述机器人码垛系统；
第二传感器，所述第二传感器设置于所述码垛工位旁，用于检测所述码垛工位上是否有托盘；
第三传感器，所述第三传感器设置于所述输送装置的输出端一侧，用于检测所述输出端是否有周转箱。
在上述技术方案的基础上，所述第一夹具为吸盘。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
本实用新型中的机器人码垛系统能替代人工码垛，从而极大地提高了生产效率，降低人工成本，搬运工人只需对一个工位供应空的托盘，减少了人工劳动。该机器人码垛系统通过设置托盘工位和多条输送带，并设计能即能抓取物料箱，又能抓取托盘的机器人夹具，使工人只用往托盘工位搬运空的托盘，减少了搬运空的托盘的路径，即提高了机器人的使用效率，机器人即码物料箱又码托盘，又降低了人工劳动强度。
附图说明
图1为本实用新型实施例中机器人码垛系统的结构示意图。
图中：1-输送带，2-周转箱，3-机器人，4-码垛工位，5-托盘工位，6-夹具，61-第一夹具，62-第二夹具，7-栅栏，8-托盘通道，9-感应装置，91-第一传感器，92-第二传感器，93-第三传感器，10-电控柜，11-托盘。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细说明。
参见图1所示，本实用新型实施例提供一种机器人码垛系统，机器人码垛系统用于码垛周转箱2，包括输送装置1；机器人3，输送装置1设置于机器人3工作半径内，机器人3工作半径内还设有码垛工位4和一托盘工位5，码垛工位4对称分布于托盘工位5两侧，码垛工位4上设有托盘11，码垛工位4上的托盘11上放置周转箱42，托盘工位5上设有空的托盘11；夹具6，夹具6与机器人3相连，用于分别抓取周转箱2和空拖盘11；感应装置9，感应装置9与机器人3通过信号连接。
夹具6包括用于抓取周转箱2至码垛工位4上的托盘11的第一夹具61和用于抓取托盘工位5上的托盘11至码垛工位4的第二夹具62，第一夹具61和第二夹具62一体化设置，第一夹具61为能吸取周转箱2的吸盘。操作工仅仅需将指定数量托盘11整齐码放在托盘工位5上，托盘工位5上剩余托盘11数量由系统记录储存，方便机器人3确定位置抓取。
输送装置1包括两条输送带，每条输送带对应一个码垛工位4，两条线产品可不一样，也可独自启动单条线。此布局为改良点，提高了空间使用率的同时，提高了机器人3的使用率。
感应装置9包括第一传感器91，第一传感器91设置于托盘通道8旁，用于检测是否有外物进入机器人码垛系统，第一传感器91感应到人员进出时，机器人自动停止，防止机械伤人，在本实施例中第一传感器91为光电栅栏，光电栅栏发射红外线，当有外物阻挡红外线光时，系统报警有外物入侵。
第二传感器92，两个第二传感器92分别设置于两个码垛工位4旁，码垛工位4用于检测码垛工位4上是否有托盘11；当第二传感器92感应到码垛工位4上的托盘11被取走，系统将自动控制机器人3利用第二夹具62抓取托盘工位5上的托盘11码放在码垛工位4上。如此提高机器人的使用效率，即码箱子又码托盘，而且降低了人工劳动力。
第三传感器93，两个第三传感器93分别设置于两条输送装置1中栅栏内侧输送带的输出端一侧，用于检测输出端是否有周转箱2。
机器人码垛系统包括栅栏7，栅栏7三面围绕机器人3形成工作区，未设置栅栏7的一面设有托盘通道8，托盘通道8用于托盘11进出所述机器人码垛系统，栅栏7组成防护网，方便人员进出；栅栏 7设有供输送装置1输送周转箱2的开口，输送带由栅栏7分为内、外两条，且各自独立启停。当栅栏7内侧输送带末端的第三传感器93检测到已有周转箱2就位，栅栏外侧输送带停止运动，此时在内、外两条输送带之间设有挡板传感器，当挡板传感器检测到周转箱2经过，在内、外两条输送带之间升起挡板，阻挡栅栏外侧的周转箱2进入栅栏内侧输送带，保证栅栏内侧输送带仅有一个周转箱2，方便机器人抓取。
机器人码垛系统包括一电控柜10，电控柜10包括操作面板及手柄，电控柜10设置在栅栏7所围空间的外侧，电控柜10连接机器人3和输送装置1，用于控制机器人3和输送装置1的动作。
当输送带末端有周转箱2时，系统检测码垛工位4上有没有托盘11，如果没有检测到托盘，则机器人从托盘工位5抓取托盘11至码垛工位4；如果检测到托盘，系统自动控制机器人3使用第一夹具61将周转箱2吸起，按照指定的码垛方式堆码在码垛工位4上的托盘11上；第一夹具61可360度旋转，保证周转箱2贴标的一面朝外，方便扫码入库。当码垛工位4上的托盘11上周转箱42码垛满了，系统灯亮提示操作人员通过托盘通道8进入栅栏7从码垛工位4叉走满载的托盘11，机器人从托盘工位5上抓取托盘11放至码垛工位4，开始新的码垛。当托盘工位5上缺少托盘11时，操作人员从系统外搬运若干托盘11通过托盘通道8进入栅栏7码垛到托盘工位5上。
本实用新型中的机器人码垛系统能替代人工码垛，从而极大地提高了生产效率，降低人工成本，搬运工人只需对一个工位供应空的托盘，减少了人工劳动。该机器人码垛系统通过设置托盘工位和多条输送带，并设计能即能抓取物料箱，又能抓取托盘的机器人夹具，使工人只用往托盘工位搬运空的托盘，减少了搬运空的托盘的路径，即提 高了机器人的使用效率，机器人即码物料箱又码托盘，又降低了人工劳动强度。
本实用新型不仅局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本实用新型相同或相近似的技术方案，均在其保护范围之内。