门座式起重机抓斗路径控制系统的制作方法

本实用新型涉及起重机控制技术领域，尤其涉及一种门座式起重机抓斗路径控制系统。

背景技术：

随着自动化技术的发展，现今智慧港口、自动化码头等都在建设和发展之中，目前来说自动化、信息化、数字化是当前港口装备的发展趋势，节能环保是企业生存的大势所趋。

门座式起重机主要用于港口和露天堆料场，用抓斗或吊钩装卸。门座起重机包括起升机构、旋转机构、变幅机构和运行机构，前三种机构装在转动部分上，每一周期内都参加作业。由于门座式起重机机构的特殊性，以及工况的复杂性，造成了自动化程度受限。如果变幅机构和旋转机构分别单机构动作，会影响装卸效率，所以变幅机构和旋转机构需要同时配合动作，同时对门机抓斗的运行轨迹即路径进行优化。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能够控制门座式起重机的变幅机构和旋转机构同时配合动作的控制系统。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种门座式起重机抓斗路径控制系统包括：

位置传感器，其设置在门座式起重机的变幅机构上，用于监测变幅位置；

角度传感器，其设置在门座式起重机的旋转机构上，用于监测旋转角度；

第一执行器，其与所述变幅机构上的第一传动装置相连，用于为所述变幅机构提供动力并控制该变幅机构的运行速度；

第二执行器，其与所述旋转机构上的第二传动装置相连，用于为所述旋转机构提供动力并控制该旋转机构的运行速度；

分别与所述位置传感器、角度传感器、第一执行器、第二执行器电连接的控制器。

作为优选，所述位置传感器为接触式传感器或接近式传感器。

作为优选，所述接触式传感器为行程开关或二维矩阵式位置传感器。

作为优选，所述接近式传感器为电磁式传感器、光电式传感器、差动变压器式传感器、电涡流式传感器、电容式传感器、霍尔式传感器中的任一种。

作为优选，所述角度传感器为单轴角度传感器。

作为优选，所述控制器为单片机或工控机。

本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的门座式起重机抓斗路径控制系统，其分别通过位置传感器和角度传感器对变幅机构的变幅位置和旋转机构的旋转角度加以监测，并通过不同的执行器为变幅机构和旋转机构提供动力以及控制各个机构的运行速度，再由控制器对上述电器元件进行控制。该控制系统能够对门座式起重机中变幅机构和旋转机构同时控制，从而实现了这两个机构的同时配合动作，以便实现对抓斗运行轨迹的优化，且该控制系统结构简单，便于安装。

附图说明

图1是本实用新型实施例所提供的门座式起重机抓斗路径控制系统的连接结构示意图；

图2是本实用新型实施例所提供的门座式起重机抓斗路径控制系统中第一执行器和位置传感器安装在变幅机构上的示意图；

图3是本实用新型所提供的门座式起重机抓斗路径控制系统中第二执行器和角度传感器安装在旋转机构上的示意图。

图中：1-位置传感器、2-角度传感器、3-第一执行器、4-第二执行器、5-控制器、6-变幅机构、第6a-第一传动装置、7-旋转机构、7a-第二传动装置。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，一种门座式起重机抓斗路径控制系统，包括位置传感器1、角度传感器2、第一执行器3、第二执行器4和控制器5。其中，如图2所示，位置传感器1设置在门座式起重机的变幅机构6上，用于监测变幅位置；第一执行器3与变幅机构6上的第一传动装置6a相连，用于为变幅机构6提供动力并控制该变幅机构6的运行速度。如图3所示，角度传感器2设置在门座式起重机的旋转机构7上，用于监测旋转角度；第二执行器4与旋转机构7上的第二传动装置7a相连，用于为旋转机构7提供动力并控制该旋转机构7的运行速度。控制器5为整个系统的控制核心，通过电缆分别与位置传感器1、角度传感器2、第一执行器3、第二执行器4电连接，接收位置传感器1反馈的变幅机构6的实际位置和角度传感器2反馈的旋转机构7的角度检测信号，以及接收第一执行器3和第二执行器4反馈的变幅机构6和旋转机构7运行速度信号。根据上述信号控制器5将所需运行速度以电信号的方式给发送给两个执行器3、4，两个执行器3、4带动相应的传动装置使得变幅机构6和旋转机构7以便实现对抓斗运行轨迹的优化。

位置传感器有接触式传感器或接近式传感器两种，接触式传感器的触头由两个物体接触挤压而动作，有行程开关、二维矩阵式位置传感器两种。行程开关结构简单、动作可靠、价格低廉。当某个物体在运动过程中，碰到行程开关时，其内部触头会动作，从而完成控制。二维矩阵式位置传感器用于检测自身与某个物体的接触位置。接近开关是指当物体与其接近到设定距离时就可以发出“动作”信号的开关，它无需和物体直接接触。在本实施例中，位置传感器1为接近式传感器。接近式传感器有电磁式传感器、光电式传感器、差动变压器式传感器、电涡流式传感器、电容式传感器、霍尔式传感器，在本实施例中，优选电磁式传感器。电磁式传感器将被测量在导体中感生的磁通量变化，转换成输出信号变化，具有输出信号大，抗干扰性能好，不需外接电源，可在烟雾、油气、水气等恶劣环境中使用。

角度传感器按照装轴数分类可以分为单轴和双轴两个种类，单轴角度传感器可以测绕一个轴产生的角度变化，双轴单轴角度传感器可以测相对于两个轴的角度变化。在本实施例中，角度传感器2为单轴角度传感器。

在本实施例中，如图1所示，控制器5优选工控机，由于工控机有较高的防磁、防尘、防冲击的能力，电源有较强的抗干扰能力，且具有连续长时间工作能力，因此控制器5优选工控机。当然，控制器5也可选用单片机、可编程控制器等其他逻辑控制装置等。

本实施例中的门座式起重机抓斗路径控制系统，其分别通过位置传感器1和角度传感器2对变幅机构6的变幅位置和旋转机构7的旋转角度加以监测，并通过不同的执行器为变幅机构6和旋转机构7提供动力以及控制各个机构的运行速度，再由控制器5对上述电器元件进行控制。该控制系统能够对门座式起重机中变幅机构6和旋转机构7同时控制，从而实现了这两个机构的同时配合动作，以便实现对抓斗运行轨迹的优化，且该控制系统结构简单，便于安装。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。