一种搬运机器人的制作方法

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种搬运机器人。

背景技术：

随着物流系统的迅速发展，搬运机器人广泛用于工业、军事、交通运输、电子等领域，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，搬运机器人以轮式移动为特征，相比其它非轮式的移动机器人行动快捷，结构简单，可控性强，与物料输送中常用的设备相比，搬运机器人的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地道路和空间的限制。

目前搬运机器人导航方式或多或少存在缺陷和不足，采用直接坐标导航方式地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求，全球定位系统导航方式精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素，高精度的导航系统的制造成本昂贵。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人，包括底板和丝杆电机，所述底板上方固定安装有驱动电机，所述驱动电机通过皮带与驱动轮滚动连接，所述驱动轮固定安装在底板的末端，所述底板前端固定安装有转向电机，所述转向电机通过齿轮与转向轮啮合连接，所述转向轮固定安装在底板的前端，所述驱动电机和转向电机通过导线与导航装置电性连接，所述导航装置固定安装在底板表面，所述丝杆电机通过齿轮与丝杆啮合连接，所述丝杆嵌套在螺母内，所述螺母与升降平台固定连接。

优选的，所述底板下方安装有驱动轮和转向轮，且驱动轮数量设置为2个，转向轮设置为1个。

优选的，所述丝杆左侧焊接有斜支撑架，且斜支撑架另一端与底板固定连接。

优选的，所述丝杆上顶端焊接有上顶板。

优选的，所述上顶板左侧安装有左支撑杆和右侧安装有右支撑杆。

本实用新型的技术效果和优点：该搬运机器人设计结构简单，所述导航方法提供一种激光制导地图构建的搬运机器人的导航方法，首先它可以获取作业区域的拓扑地图、几何地图以及搬运机器人的目标终点，获取由激光测距仪和里程计测量的搬运机器人的定位信息，其中所述定位信息包括搬运机器人的位置坐标和和自定位位姿，依据所述定位信息、目标终点和所述拓扑地图生成全局规划路径，根据所述定位信息获取与所述搬运机器人的位置坐标关联的栅格地图，并依据所述全局规划路径生成用于指示搬运机器人运动的指令，本发明只需通过激光测距仪和里程仪获取搬运机器人的定位信息即可实现对搬运机器人的实时导航，无需再搬运机器人的作业区域加装其他任何的导航引导材料或结构，保证搬运机器人导航精度的情况下节约了搬运机器人的导航成本。一方面避免了对搬运机器人作业区域的环境破坏，另一方面大大加强了搬运机器人的应用范围。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图。

图中：1皮带、2驱动电机、3驱动轮、4底板、5转向轮、6导航装置、7斜支撑架、8转向电机、9丝杆电机、10丝杆、11升降平台、12螺母、13上顶板、14左支撑杆、15右支撑杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，图1为本实用新型的结构示意图；包括底板4和丝杆电机9，所述底板4上方固定安装有驱动电机2，所述驱动电机2通过皮带1与驱动轮3滚动连接，所述驱动轮3固定安装在底板4的末端，通过驱动电机2的驱动可以使机器人达到移动的目的，所述底板4前端固定安装有转向电机8，所述转向电机8通过齿轮与转向轮5啮合连接，所述转向轮5固定安装在底板4的前端，转向电机8能够精准的控制搬运机器人的方向，所述驱动电机2和转向电机8通过导线与导航装置6电性连接，所述导航装置6固定安装在底板4表面，通过导航装置6的设置可以使机器人实现智能化，导航装置6首先获取作业区域的拓扑地图、几何地图以及搬运机器人的目标终点，所述拓扑地图包括作业区域障碍物、可运行道路等环境的拓扑关系，当获取了搬运机器人的起点和终点时，即可生成一个用拓扑连接形式展现的全局规划路径，所述几何地图包括通过几何图形表示作业区域障碍物、可运行道路等环境的地图，接受获取由激光测距仪和里程计测量的搬运机器人的搬运机器人的定位信息时，则取激光测距仪所测量的信息作为搬运机器人的定位信息。否则，则取里程计的估算值作为搬运机器人的定位信息。其中所述定位信息包括搬运机器人的位置坐标和自定位位姿；所述自定位位姿包括搬运机器人当前所指向的方向，根据获得的定位信息、获得的搬运机器人的目标终点，结合所述拓扑地图，通过预设算法，生成全局规划路径中。其中，所述预设算法可以是启发式搜素算法、最短路径规划法或者其他算法。根据所述定位信息获取与所述搬运机器人的位置坐标关联的栅格地图，并依据所述全局规划路径生成用于指示搬运机器人运动的指令，根据所述定位信息获取与所述定位信息相匹配的几何地图，将所述几何地图栅格化，生成栅格地图，结合全局规划路径，生成搬运机器人在该点的用于指示搬运机器人运动的指令，在搬运机器人运动的过程中重复执行获取由激光测距仪和里程计测量的定位信息和依据所述全局规划路径生成用于指示搬运机器人运动的指令的步骤，直到搬运机器人到达目标终点为止，所述丝杆10电机通过齿轮与丝杆10啮合连接，通过丝杆电机9的旋转使升降平台11实现升降，所述丝杆10嵌套在螺母12内，所述螺母12与升降平台11固定连接。

请参阅图2，图2为本实用新型的主视图；当有货物需要进行搬运时，将机器人放到指定区域，使得机器人可以对货物进行搬运，控制驱动电机2的使其工作，带动整个机器人的移动，根据预先设定好的轨道路线，通过导航装置6控制转向电机8，使其在转向过程中达到更精准的角度，在需要对货物进行升降时，控制丝杆电机9的正转与反转，丝杆电机9的正转与反转带动螺母12的上下运动，升降平台11与螺母12固定连接，从而带动升降平台11的上下运动，实现了对货物的升降，所述底板4通过斜支撑架7与左支撑杆14固定连接，左支撑杆14和右支撑杆15的设置保证了升降平台11在升降的过程中货物的稳定性，所述升降平台11所搬运货物的质量应小于15千克。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。