一种元件码放用机械手及自动元件码放系统的制作方法

本实用新型涉及电子元件生产设备领域，特别涉及一种元件码放用机械手及自动元件码放系统。

背景技术：

在电子元件生产完成后，需要对元器件进行码放装箱，现有技术中的自动码放装置需要人工先摆放整齐，再通过机械码放装箱，需要耗费大量人力资源，造成生产成本的增加。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种元件码放用机械手及自动元件码放系统，解决现有技术中机械码放还要耗费大量人力资源，造成生产成本的增加的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种元件码放用机械手，包括：机械臂、机械爪和视频识别定位装置，所述机械臂和所述机械爪活动连接，所述视频识别定位装置设置在所述机械爪上，所述视频识别定位装置包括视频拍摄模块、视频信息辨别模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块，所述视频拍摄模块和所述视频信息辨别模块电连接，所述视频信息辨别模块还与所述机械臂控制模块和所述机械爪控制模块电连接。

其中，所述机械臂包括水平位移部、垂直位移部和机械爪固定部，所述水平位移部与所述垂直位移部通过球头转轴连接，所述垂直位移部与所述机械爪固定部通过球头转轴连接，所述机械爪设置在所述机械爪固定部上。

其中，所述机械爪包括两个爪钩，分别设置在机械爪本体的两侧，在机械爪本体内部设置有驱动电机，所述驱动电机驱动爪钩上下运动。

具体的，所述视频拍摄模块设置在所述机械爪本体的底部。

具体的，所述视频拍摄模块为高清摄像头。

具体的，在所述爪钩的末端设置有橡胶圆垫。

一种自动元件码放系统，包括：元件码放用机械手、元器件和元器件容纳盒，所述元器件上设置有识别二维码和方向端凹槽。

其中，所述元器件容纳盒内设置有多个元器件容置位，所述元器件容置位在所述元器件容纳盒内顺序排列。

其中，在所述元器件容纳盒内还设置有方向辨识槽。

其中，在所述元器件的侧面上还设置有夹持凹槽。

采用上述技术方案，由于设置有视频识别定位装置，通过视频识别定位装置辨识元器件的方向和正反，在通过机械爪进行抓取装箱，无需人力来进行码放操作，节约人力资源成本，降低生产成本。

附图说明

图1为本实用新型元件码放用机械手的结构示意图；

图2为本实用新型自动元件码放系统的结构示意图。

图中，1-机械臂，11-水平位移部，12-垂直位移部，13-机械爪固定部，14-第一球头转轴，15-第二球头转轴，2-机械爪，21-爪钩，31-视频拍摄模块，4-元器件，5-元器件容纳盒。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

作为本实用新型的第一实施例，提出一种元件码放用机械手，如图1、2所示，包括：机械臂1、机械爪2和视频识别定位装置，机械臂1包括水平位移部11、垂直位移部12和机械爪固定部13，水平位移部11设置在固定桩(图中未示出)上，并连接有第一气缸，能通过第一气缸进行纵向往复运动，在水平位移部11的端头上设置有第一球头转轴14，水平位移部11通过第一球头转轴14连接垂直位移部12，垂直位移部12包括上半部和下半部，上半部与下半部之间活动连接，并且在上半部和下半部之间设置有气动杆(图中未示出)，气动杆与第二气缸连接，在气动杆和第二气缸的共同作用下，使垂直位移部12的上半部能够相对于下半部进行延伸或收缩。在水平位移部11的底端设置有第二球头转轴15，水平位移部11通过第二球头转轴15连接机械爪固定部13，使机械爪固定部13能够相对于垂直位移部12进行180度旋转。机械爪固定部13上固定设置有机械爪2，机械爪2的本体内设置有驱动电机，在本体两侧分别设置有两个爪钩21，两个爪钩21分别与驱动电机连接，在驱动电机的控制下能够相对于爪钩的固定轴上下旋转运动，为了提升爪钩对元器件的抓取效果，在爪钩的末端设置有防滑的橡胶圆垫，该橡胶圆垫的大小与元器件高度相同。在机械爪2的本体底部设置有视频识别定位装置，视频识别定位装置包括视频拍摄模块31、视频信息辨别模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块，所述视频拍摄模块和所述视频信息辨别模块电连接，所述视频信息辨别模块还与所述机械臂控制模块和所述机械爪控制模块电连接，本实施例中视频拍摄模块22采用高清摄像头，通过高清摄像头采集图像并通过视频信息辨别模块分析能够抓取的元器件，再通过机械臂控制模块和机械爪控制模块控制机械臂和机械爪进行元器件抓取，还通过高清摄像头采集元器件容纳盒的图像并通过视频信息辨别模块分析。

作为本实用新型的第二实施例，提出一种自动元件码放系统，如图2所示，包括：元件码放用机械手和元器件容纳盒5，通过在元器件4上设置有识别二维码和方向端凹槽，使得元件码放机械手通过高清摄像头采集识别二维码信息和方向端凹槽，通过视频信息辨别模块辨识二维码信息以确定元器件处于可夹持状态，再通过视频信息辨别模块辨识方向端凹槽的位置，确定机械爪的抓取位置，抓取位置设置在元器件方向端凹槽相邻的两个侧面，并设置为凹槽状，以保证夹持的稳定性。每个元器件容纳盒5内设置有多个顺序排列的元器件容置位，在本实施例中元器件容置位的数量为16个，并呈4×4排列。另外在所有元器件容置位的一侧边缘设置有方向辨识槽，通过高清摄像头采集元器件容纳盒5上的方向辨识槽图像信息和已容置元器件状态图像信息。通过视频信息辨别模块辨识方向识别槽信息，确定元器件的摆放方向，再通过视频信息辨别模块辨识已容置元器件状态图像信息，寻找到未放置元器件的元器件容置位，通过机械臂控制模块控制机械臂调整放置位置，再通过机械爪放开机械爪进行元器件的放置。

采用上述技术方案，由于设置有视频识别定位装置，通过视频识别定位装置辨识元器件的方向和正反，在通过机械爪进行抓取装箱，无需人力来进行码放操作，节约人力资源成本，降低生产成本。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。