一种机器人抓手和自动装配机的制作方法

本实用新型涉及电子、电气及机电产品生产技术和设备技术领域，具体涉及一种机器人抓手和自动装配机。

背景技术：

许多电子、电气产品和机电产品上都需要用到背光源显示技术，而背光源显示技术中的显示屏的发光的亮度、整个屏发光的均匀性、是否发光，都与FPC（Flexible Printed Circuit，柔性电路板）灯条组件的装配质量息息相关。但现阶段，背光源产品加工中FPC灯条的装配工序，几乎都采用人工作业，产品质量无法保证，生产效率不高。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种机器人抓手和自动装配机，可以用在背光源产品的FPC灯条的装配工序中，用于提高产品质量和生产效率。

第一方面，提供一种机器人抓手，包括：固定基座，活动安装于所述固定基座的四个抓手，用于对所述四个抓手施加向内侧压力的弹簧组件，安装于所述固定基座和所述抓手之间的多个驱动斜滑块，以及用于控制所述驱动斜滑块上下移动的气缸；当所述驱动斜滑块向下移动时，所述驱动斜滑块推动所述四个抓手分别向外侧运动，使所述四个抓手张开；当所述驱动斜滑块向上移动时，所述弹簧组件的压力推动所述四个抓手分别向内侧进行复位运动，使所述四个抓手抓紧。

一种实现方式中，所述四个抓手包括前后相对的前抓手和后抓手，以及左右相对的左抓手和右抓手，所述前抓手和所述后抓手为长条形的抓手，所述左抓手和所述右抓手为L型的抓手。

一种实现方式中，所述弹簧组件包括：多个弓形弹簧，所述弓形弹簧夹持住所述所述前抓手和所述后抓手，对所述前抓手和所述后抓手施加向内侧的压力；左弹簧片，安装在所述左抓手的外侧，对所述左抓手施加向内侧的压力；右弹簧片，安装在所述右抓手的外侧，对所述右抓手施加向内侧的压力。

一种实现方式中，当所述驱动斜滑块向下移动时，所述前抓手和所述后抓手先于所述左抓手和所述右抓手张开；当所述驱动斜滑块向上移动时，所述前抓手和所述后抓手晚于所述左抓手和所述右抓手抓紧。

一种实现方式中，所述驱动斜滑块具有朝向所述前抓手或所述后抓手的倾斜面，以及朝向所述左抓手或所述右抓手的倾斜角；当所述驱动斜滑块向下移动时，所述倾斜面对所述前抓手或所述后抓手施加向外侧的推力，所述倾斜角对所述左抓手或所述右抓手施加向外侧的推力。

一种实现方式中，所述气缸通过气缸固定板安装在所述固定基座上，所述气缸的活塞杆与气缸杆连接块连接，所述驱动斜滑块通过定位销连接于所述气缸杆连接块。

一种实现方式中，所述抓手的运动距离小于1毫米。

一种实现方式中，所述机器人抓手用于抓取FPC灯条，所述固定基座的底部的宽度小于所述FPC灯条的宽度。

一种实现方式中，机器人抓手还包括：安装在所述固定基座上的机器人手腕连接法兰。

第二方面，还提供一种包括如商所述的机器人抓手的自动装配机。

从以上技术方案可以看出，本实用新型实施例具有以下优点：

结构紧凑，外形超薄、微动量，设计巧妙，占用空间小。4个抓手同时从四个方位动作，进行抓紧或放下如FPC灯条组件的零件的工作。实现了背光源产品生产中FPC灯条组件的自动化装配工作，不依赖人工，装配位置准确，生产效率高，速度快，产品质量有保证。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例提供的机器人抓手的爆炸结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的机器人抓手的立体结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的机器人抓手的剖面结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的机器人抓手的正面结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的机器人抓手的侧面结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面通过具体实施例，分别进行详细的说明。

请参考图1至图5，本实用新型的一个实施例，提供一种机器人抓手。

该机器人抓手是一种超薄型微动量机器人抓手，可以用在背光源产品装配工序的自动装配机中，可用于对背光源产品尤其是中大尺寸背光源产品的FPC灯条进行抓取。

如图1至图5所示，该机器人抓手可包括：

固定基座1，活动安装于所述固定基座1的四个抓手2，用于对所述四个抓手2施加向内侧压力的弹簧组件，安装于所述固定基座1和所述抓手2之间的多个驱动斜滑块3，以及用于控制所述驱动斜滑块3上下移动的气缸4；当所述驱动斜滑块3向下移动时，所述驱动斜滑块3推动所述四个抓手2分别向外侧运动，使所述四个抓手2张开；当所述驱动斜滑块3向上移动时，所述弹簧组件的压力推动所述四个抓手2分别向内侧进行复位运动，使所述四个抓手2抓紧。

其中，所述四个抓手2包括前后相对的前抓手21和后抓手22，以及左右相对的左抓手23和右抓手24，所述前抓手21和所述后抓手22为长条形的抓手，所述左抓手23和所述右抓手24为L型的抓手。

其中，所述弹簧组件可包括：

多个弓形弹簧5，所述弓形弹簧5夹持住所述所述前抓手21和所述后抓手22，对所述前抓手21和所述后抓手22施加向内侧的压力；左弹簧片6，安装在所述左抓手23的外侧，对所述左抓手23施加向内侧的压力；右弹簧片7，安装在所述右抓手24的外侧，对所述右抓手24施加向内侧的压力。

工作过程中，当所述驱动斜滑块3向下移动时，所述前抓手21和所述后抓手22先于所述左抓手23和所述右抓手24张开；当所述驱动斜滑块3向上移动时，所述前抓手21和所述后抓手22晚于所述左抓手23和所述右抓手24抓紧。

可选的，所述驱动斜滑块3具有朝向所述前抓手21或所述后抓手22的倾斜面31，以及朝向所述左抓手23或所述右抓手24的倾斜角32；当所述驱动斜滑块3向下移动时，所述倾斜面31对所述前抓手21或所述后抓手22施加向外侧的推力，所述倾斜角32对所述左抓手23或所述右抓手24施加向外侧的推力。

可选的，所述气缸4通过气缸固定板8安装在所述固定基座1上，所述气缸4的活塞杆与气缸杆连接块9连接，所述驱动斜滑块3通过定位销10连接于所述气缸杆连接块9。定位销10的端部可用E形轴用挡圈12来固定。

可选的额，所述抓手的运动距离小于1毫米。

可选的，所述机器人抓手用于抓取FPC灯条，所述固定基座1的底部的宽度小于所述FPC灯条的宽度。

可选的，机器人抓手还包括：安装在所述固定基座1上的机器人手腕连接法兰11，用来与自动装配机的其他部件连接。

如上，本实施例公开一种用于背光源产品，尤其是7-15.6寸背光源产品的自动组装机用的机器人抓手，可以用来抓取FPC灯条。特点是：结构紧凑，外形超薄、微动量，设计巧妙，占用空间小。抓手同时四个方位动作，进行抓紧或放下FPC灯条组件的工作。通过PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）控制技术实现中大尺寸背光源FPC灯条组件的自动化装配工作，不依赖人工，装配位置准确，生产效率高，速度快，产品质量有保证。

本实施例的机器人抓手，其长度可根据FPC灯条组件的长度变化，抓手的端头总厚度很薄，为超薄型，例如可以做到抓紧厚度2.89毫米，张开厚度3.94毫米。这里所说的厚度是指前抓手21的外侧面至后抓手22的外侧面的距离。

一个具体应用实施例中，该机器人抓手可以具有2个气缸作为4个抓手张开的动力，可以由弹簧组件，即，4个弓形弹簧5及左弹簧片6、右弹簧片7来提供抓紧时的动力。气缸杆连接块9、定位销10、驱动斜滑块3组成一个向下的动力链，推动4个抓手，即，抓手2向外的动力是靠驱动斜滑块3的倾斜面21和倾斜角32挤推，驱动斜滑块3这个零件是整个抓手动作的关键，前后左右四抓手都是靠它的挤推，形成一个向外张开的四爪。如果需要抓紧，气缸杆连接块9、定位销10、驱动斜滑块3组成一个向上的动力链，此时，在弹簧组件的作用下4个抓手2均向回收紧，形成抓紧的动作。该抓紧动作为微动量的动作，例如抓紧与张开的行程为2.89 mm至3.94mm，单边行程为0.525mm，相对比较其它的机械手是微动量，特点为：在运动过程中占用的空间很小，动作占用的时间很短，使用效率很高。

本实用新型中，固定基座1可以用整块铬钢材料制作，外形可以用线切割机加工完成，固定基座1底部边缘的宽度小于FPC灯条的宽度，既能抓紧FPC灯条，又不能抓伤FPC灯条，每次只能抓取一个FPC灯条。

一些实现方式中，左抓手23及右抓手24，在后抓手22及前抓手21张开时，前后有间隙（0.525），不会影响左抓手23及右抓手24的张开动作，在四爪都抓紧时，前后抓手与固定基座1的间隙变为零，也就是说与左右抓手两侧面的间隙为滑配合关系，不会影响抓手的动作和精确度。

一些实现方式中，气缸固定板8用螺丝固定于固定基座1上端的螺纹孔，机器人手腕连接法兰11，用螺丝固定在固定基座1上端的三个螺纹孔。

值得说明的是，本实用新型，除了标准件气缸与E形轴用挡圈外，其它零部均为首创结构，具有新颖性和创造性。

值得说明的是，本实用新型，还提供一种包括如上所述的机器人抓手的自动装配机。

综上，本实用新型公开了一种机器人抓手以及一种自动装配机，通过采用上述技术方案，取得了以下技术效果：

结构紧凑，外形超薄、微动量，设计巧妙，占用空间小。4个抓手同时从四个方位动作，进行抓紧或放下如FPC灯条组件的零件的工作。实现了背光源产品生产中FPC灯条组件的自动化装配工作，不依赖人工，装配位置准确，生产效率高，速度快，产品质量有保证。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

上述实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。