四轴机器人码垛入车装置的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，具体为一种四轴机器人码垛入车装置。

背景技术：

粉末冶金是用金属粉末(或金属粉末与非金属粉末的混合物)作为原料，经过成形、烧结，制造金属材料、复合材料以及各种类型制品的工艺技术。

烧结后的工件需要进行称重检验以检验产品质量，并且工件表面一般均留有毛刺，需要对工件进行去毛刺处理，之后对处理完成的工件进行码垛到台车上，但现有技术中上述工序一般均通过人工来一步步操作，效率较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种四轴机器人码垛入车装置，可以有效解决背景技术中的问题。

实现上述目的的技术方案是：四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：包括机架，所述机架上安装有入料输送机、出料输送机、机器人、升降模组、可上下位移地安装在升降模组上的水平模组，安装在水平模组上的可水平位移的推料板、放置在推料板上的盛料盘以及用于放置盛料盘的台车；

入料输送机的输出端与出料输送机的输入端对合，出料输送机输入端的上方通过支架安装有用于将入料输送机输出端的工件推送至出料输送机输入端的推送机构；

机器人的输出端安装有抓料气缸，抓料气缸用于将出料输送机输出的工件依次抓取、并排放至推料板上的盛料盘内；

所述升降模组和水平模组相互配合，用于将推料板上盛满工件的盛料盘推放至台车上、并从台车上取一个空的盛料盘置于推料板上。

进一步地，所述入料输送机为称重皮带机，称重皮带机的输出端一侧安装有推料气缸、另一侧设置有废品储料箱，废品储料箱朝向推料气缸的一端为开口，当称重皮带机检测到工件重量低于设定值时，通过推料气缸推动废品进入废品储料箱内。

进一步地，所述推送机构包括安装在支架上的推送气缸，推送气缸的输出端延伸至入料输送机输出端的上方，推送气缸的输出端连接有第一升降气缸，第一升降气缸的输出端向下、并连接推板。

进一步地，所述出料输送机的中部安装有工件夹紧装置，工件夹紧装置包括安装在出料输送机两侧的固定夹具和移动夹具，所述机架上安装有驱动移动夹具位移的夹紧气缸，所述移动夹具在夹紧气缸的驱动下与固定夹具配合夹紧工件；工件夹紧装置靠近出料输送机的输入端的一侧设置有对射光电传感器，工件夹紧装置靠近出料输送机的输出端的一侧设置有挡板，所述机架上安装有驱动挡板伸缩的挡板气缸；

所述工件夹紧装置的上方设置有正面刷毛刺机构，所述机架上还安装有驱动正面刷毛刺机构升降的第二升降气缸，所述正面刷毛刺机构包括连接座，连接座上安装有马达，马达的输出端朝下、并连接有第一毛刺刷。

进一步地，所述机架上还安装有反面刷毛刺机构，所述反面刷毛刺机构包括上端开口的壳体，壳体内安装有减速机，减速机的输出端朝上、并连接有第二毛刺刷。

进一步地，所述机器人为四轴机器人，四轴机器人输出端的抓料气缸为夹爪气缸，夹爪气缸的两个夹爪上分别连接对称布置的L形夹爪，通过夹爪气缸控制L形夹爪夹取工件。

进一步地，升降模组设置有两个，对称设置在机器人的两侧，所述升降模组上分别连接有水平模组，水平模组上分别安装有可水平位移的推料板；

所述台车的底部设置有行走轮，台车设置有两排盛料盘置放架，每排盛料盘置放架对应相互配合一个的升降模组和一个水平模组，每排置放架设置有多层盛料盘支架，所述水平模组和升降模组相互配合将置于推料板上排满工件的盛料盘置于对应盛料盘置放架的盛料盘支架上，并从盛料盘置放架上取下一个空的盛料盘。

进一步地，所述盛料盘置放架为方形框架，盛料盘支架包括对称安装在方形框架内两侧的L形支架。

本实用新型的有益效果：

本实用新型可以全程自动化地完成工件的质量检测识别淘汰、去毛刺、以及码垛，大大提供了工作效率和经济效益，降低了劳动强度。

本实用新型的工作原理将在具体实施方式部分详细说明，在此不再赘述。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的局部示意图；

图3为相互配合的升降模组和水平模组的结构示意以图；

图4为出料输送机的结构示意图；

图5为抓料气缸的结构示意图；

图6为反面刷毛刺机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1-6所示，包括机架1，所述机架1上安装有入料输送机2、出料输送机3、机器人4、升降模组5、可上下位移地安装在升降模组上的水平模组6，安装在水平模组6上的可水平位移的推料板7、放置在推料板7上的盛料盘8以及用于放置盛料盘8的台车9。

入料输送机2为称重皮带机，称重皮带机的输出端一侧安装有推料气缸21、另一侧设置有废品储料箱22，废品储料箱22朝向推料气缸21的一端为开口，当称重皮带机检测到工件重量低于设定值时，通过推料气缸21推动废品进入废品储料箱22内。

入料输送机2的输出端与出料输送机3的输入端对合，出料输送机3输入端的上方通过支架10安装有用于将入料输送机2输出端的工件推送至出料输送机3输入端的推送机构11，推送机构11包括安装在支架10上的推送气缸12，推送气缸12的输出端延伸至入料输送机2输出端的上方，推送气缸12的输出端连接有第一升降气缸13，第一升降气缸13的输出端向下、并连接推板14。

出料输送机3的中部安装有工件夹紧装置14，工件夹紧装置14包括安装在出料输送机3两侧的固定夹具15和移动夹具16，机架1上安装有驱动移动夹具位移16的夹紧气缸17，移动夹具16在夹紧气缸17的驱动下与固定夹具15配合夹紧工件，工件夹紧装置17靠近出料输送机的输入端的一侧设置有对射光电传感器18，工件夹紧装置17靠近出料输送机3的输出端的一侧设置有挡板19机架1上安装有驱动挡板19伸缩的挡板气缸20。

工件夹紧装置14的上方设置有正面刷毛刺机构23，机架1上还安装有驱动正面刷毛刺机构23升降的第二升降气缸24，正面刷毛刺机构23包括连接座25，连接座上安装有马达26，马达26的输出端朝下、并连接有第一毛刺刷27。

机架上、位于出料输送机3的输出端还安装有反面刷毛刺机构28，反面刷毛刺机构28包括上端开口的壳体29，壳体29内安装有减速机30，减速机30的输出端朝上、并连接有第二毛刺刷31。

机器人4为四轴机器人，并布置在机架1的右侧，机器人4输出端连接有抓料气缸32，抓料气缸32为夹爪气缸，抓料气缸32的两个夹爪上分别连接对称布置的L形夹爪33。而本实施例的工件34带有中心通孔，抓料气缸32控制L形夹爪33张紧在工件34的中心通孔内，从而实现工件34的夹装。

升降模组5设置有两个，对称设置在机器人4的两侧，升降模组5上分别连接有水平模组6，水平模组6上分别安装有可水平位移的推料板7，水平模组6的两侧设置有与盛料盘8配合的挡板50；台车9的底部设置有行走轮35、并设置有两排盛料盘置放架36，每排置放架36设置有多层盛料盘支架37，盛料盘置放架36为方形框架，盛料盘支架37包括对称安装在方形框架内两侧的L形支架38。

每排盛料盘置放架36对应相互配合一个的升降模组5和一个水平模组6，水平模组6和升降模组5相互配合将置于推料板7上排满工件的盛料盘8置于对应盛料盘置放架36的盛料盘支架37上，并从盛料盘置放架36上取下一个空的盛料盘8。

本实用新型的工作原理：

台车处于初始状态时，两排盛料盘置放架36的多层盛料盘支架37上分别布置有空的盛料盘8，同时，两个升降模组5分别驱动水平模组6位移至对应盛料盘置放架36的最上层，再由水平模组6驱动推料板7向前移动至最上层的盛料盘8的下方，然后由升降模组5驱动水平模组6向上将该盛料盘8向上托起，最后水平模组6驱动推料板以及推料板7上的盛料盘8回位，使得，两个水平模组6的推料板7上分别设置有一个空的盛料盘8。

具体工作过程为：

1)上道工序的工件先输送至入料输送机2上，由入料输送机2对工件进行称重，当重量与设定值不符时，通过推料气缸21推动废品进入废品储料箱22内；当重量与设定值相符时，第一升降气缸13驱动推板14向下支撑在入料输送机2上，再驱动推送气缸12回缩通过推板14将推板14前方的工件推送至出料输送机3上。

2)当对射光电传感器18检测到工件时，移动夹具16在夹紧气缸17的驱动下与固定夹具15配合夹紧工件，同时挡板气缸20推动挡板19向前限定工件继续向前输送。第二升降气缸24驱动正面刷毛刺机构23向下，同时马达26驱动第一毛刺刷27对工件的正面进行去毛刺。正面去毛刺完成后，挡板气缸20和夹紧气缸17分别复位，出料输送机3将工件继续向前输送。

3)工件输送至出料输送机3的输出端时，机器人4将工件抓放至反面刷毛刺机构28的第二毛刺刷31上，同时减速机30驱动第二毛刺刷31对工件的反面进行去毛刺，完成后，再由机器人4抓放至位于两侧推料板7上的盛料盘8内。

4)当盛料盘8排满工件时，对应升降模组5驱动水平模组6位移至对应盛料盘置放架36的最上层，再由水平模组6驱动推料板7向前移动至最上层的盛料盘8的上方，然后由升降模组5驱动水平模组6向下将排满工件的盛料盘8放置在最上层的盛料盘支架37上，按相同原理，再从该盛料盘置放架36的第二层取下一个空的盛料盘8置于推料板7上，并运行至初始位置。

5)重复上述步骤，直至台车9上的盛料盘8均布满工件，再更换新的布满有空盛料盘8的台车9。