食品软袋后段机器人智能装箱生产线的制作方法

本实用新型涉及装箱生产技术领域，具体涉及食品软袋后段机器人智能装箱生产线。

背景技术：

流水线生产的自身设置决定了流水线有一些不足，突出之处是它只能生产一种或者一类产品。由于操作者始终固定在一个工作地或工序上，长时间工作，导致视觉疲劳，劳动强度大等问题；现在机械分拣虽然能减轻劳动强度，但仍然需要工人参与，长时间进行重复性劳动，给工人身心带来了一些不良的影响。

技术实现要素：

为全面解决上述问题，尤其是针对现有技术所存在的不足，本实用新型提供了食品软袋后段机器人智能装箱生产线能够全面解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术手段：

食品软袋后段机器人智能装箱生产线，开箱机、箱子输送带、回收盒并联机器人装置一、并联机器人装置二、视觉系统和产品输送带，所述箱子输送带设置于开箱机出口下方，所述开箱机的出口与所述箱子输送带的输送面相对应，所述回收盒设置于产品输送带的末端，所述回收盒的收集口与所述输送带的末端相对应；

所述并联机器人装置一由机架一和并联机器人一组成，所述并联机器人一设置于机架一顶端与机架一连接，所述并联机器人装置二由机架二和并联机器人二组成，所述并联机器人二设置于机架二顶端与机架二连接，所述并联机器人一与并联机器人二相同；

所述并联机器人一包括吸盘组件、并联机器人本体，所述吸盘组件设置于并联机器人本体的驱动端与并联机器人本体连接，所述吸盘组件的吸附端与箱子输送带和产品输送带的顶面相对应；

所述箱子输送带和产品输送带贯穿机架一和机架二，所述箱子输送带和产品输送带分别与机架一和机架二的横梁连接；

所述视觉系统包括：相机和光源组件，所述相机设置于机架二一侧与机架二连接，所述相机与产品输送带的进料口相邻，所述光源组件包括： LED灯管和光源护罩，所述LED灯管设置于光源护罩内与光源护罩连接，所述光源护罩设置于产品输送带进料口的上端与产品输送带的皮带线型材连接；

所述机架二的外部设置有中央处理器、工控电脑，所述中央处理器与工控电脑电连接，所述相机和LED灯管分别与工控电脑电连接，所述开箱机、并联机器人一、并联机器人二分别与中央处理器电连接。

进一步的，所述并联机器人本体为WSC-800D 四轴高速分拣并联机器人。

进一步的，所述相机为迈德威视MV-GE500GM-T系列工业摄像机。

进一步的，所述LED灯管为白色条形LED照明灯。

进一步的，所述中央处理器包括：控制配电箱体、驱动器、运动控制卡，所述驱动器和运动控制卡分别设置于控制配电箱体内与控制配电箱体连接，所述驱动器与运动控制卡电连接。

进一步的，所述工控电脑为ADLINK系列工控电脑。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用了Delta并联机器人，Delta并联机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均匀布于固定平台，这些特点使它具有如下特点：承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好；并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高；超高速拾取物品，一秒钟多个节拍；

本实用新型可以提高自动化生产程度，不仅提高了生产率，而且降低生产成本；

本实用新型可以减少人力成本和促进生产节奏。工业机器人的应用可部分或全部代替人，因而大大减少了人力；

本实用新型整线采用柔性化设计，可以适用不同产品。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构示意图；

图3是本实用新型光源组件的结构示意图；

图4是本实用新型并联机器人的结构示意图；

图5是本实用新型的控制模块图；

图6是本实用新型中央处理器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第 一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地 连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图5所示，本实用新型提供食品软袋后段机器人智能装箱生产线，开箱机1、箱子输送带2、回收盒3并联机器人装置一4、并联机器人装置二5、视觉系统和产品输送带8，所述箱子输送带2设置于开箱机1出口下方，所述开箱机1的出口与所述箱子输送带2的输送面相对应，所述回收盒3设置于产品输送带8的末端，所述回收盒3的收集口与所述输送带8的末端相对应；

所述并联机器人装置一4由机架一41和并联机器人一42组成，所述并联机器人一42设置于机架一41顶端与机架一41连接，所述并联机器人装置二5由机架二51和并联机器人二52组成，所述并联机器人二52设置于机架二51顶端与机架二51连接，所述并联机器人一42与并联机器人二52相同；

所述并联机器人一42包括吸盘组件421、并联机器人本体422，所述吸盘组件421设置于并联机器人本体422的驱动端与并联机器人本体422连接，所述吸盘组件421的吸附端与箱子输送带2和产品输送带8的顶面相对应；

所述箱子输送带2和产品输送带8贯穿机架一41和机架二51，所述箱子输送带2和产品输送带8分别与机架一41和机架二51的横梁连接；

所述视觉系统包括：相机6和光源组件7，所述相机6设置于机架二51一侧与机架二51连接，所述相机6与产品输送带8的进料口相邻，所述光源组件7包括： LED灯管71和光源护罩72，所述LED灯管71设置于光源护罩72内与光源护罩72连接，所述光源护罩72设置于产品输送带8进料口的上端与产品输送带8的皮带线型材连接；

所述机架二51的外部设置有中央处理器9、工控电脑10，所述中央处理器9与工控电脑10电连接，所述相机6和LED灯管71分别与工控电脑10电连接，所述开箱机1、并联机器人一42、并联机器人二52分别与中央处理器10电连接。

并联机器人本体422为WSC-800D 四轴高速分拣并联机器人，WSC-800D 四轴高速分拣并联机器人采用了进口的伺服电机减速机，保证其在高速运动中稳定性，在各个关节中采用了高精密关节轴承来满足其运动中灵活性，凭借其稳定人性化的机器人视觉控制定位和0.3秒/拍高速度，在各种分拣定位工作中卓卓有余。

相机6为迈德威视MV-GE500GM-T系列工业摄像机，LED灯管71为白色条形LED照明灯。相机6拍摄景物时，产品通过LED灯管71反射的光线通过相机6的镜头透射到CCD上。当CCD曝光后，光电二极管受到光线的激发释放出电荷，感光元件的电信号便由此产生。CCD控制芯片利用感光元件中的控制信号线路对光电二极管产生的电流进行控制，由电流传输电路输出，CCD会将一次成像产生的电信号收集起来，统一输出到放大器。经过放大和滤波后的电信号被送到A/D，由A/D将电信号此时为模拟信号转换为数字信号，从而传输给工控电脑10。

如图6所示，中央处理器9包括：控制配电箱体901、驱动器902、运动控制卡903，所述驱动器902和运动控制卡903分别设置于控制配电箱体901内与控制配电箱体901连接，所述驱动器902与运动控制卡903电连接。

配电箱体901由箱体、端子排、熔断器、漏电保护、继电器、接触器、指示灯等组成，从而方便驱动器902和运动控制卡903与外部设备连接。

驱动器902从广义上指的是驱动某类设备的驱动硬件。接收来自主控制箱的信号，然后将信号进行处理再转移至马达以及和马达有关的感应器,并且将马达的工作情况反馈至主控制箱。

运动控制卡903——控制——驱动器902控制方法：模拟量控制驱动器工作在速度环或者电流环，模拟量的大小对应电机的速度与位置，但这些还是需要电机的反馈编码器来衡量

运动控制卡903是一种基于PC机及工业PC机、 用于各种运动控制场合包括位移、速度、加速度等的上位控制单元。运动控制卡903是基于PC总线，利用高性能微处理器如DSP及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于编码器的位置反馈，提供机器准确的位置，纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。库函数包括S型、T型加速，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。

运动控制卡903通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地，运动控制卡903与PC机构成主从式控制结构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等；控制卡完成运动控制的所有细节包括脉冲和方向信号的输 出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等。

工控电脑10为ADLINK系列工控电脑，ADLINK系列工控电脑是基于嵌入式系统的操作平台，可实现当前广泛使用的工控机、平板电脑、HMI人机界面等产品的功能，直接支持彩色触摸屏操作，更带有模拟量输入、开关量输出接口，支持音视频编解码、网络化传输，可直接搭建小型控制系统或作为安防、工控相关操作终端。相当于电脑的可触摸屏显示屏。

ADLINK系列工控电脑采用嵌入式硬件平台和linux或uClinux操作系统，配合自主产权的嵌入式组态软件，为客户提供了一种功能更强大、系统成本更低、可靠性更强的选择。

ADLINK系列工控电脑组态软件采用了嵌入式数据库技术，系统的功能通过Windows环境下的设计软件进行配置而无需编程，大大减少了应用系统的开发周期。业务数据存放在数据库中，为海量数据的管理、网络化操作提供了平台支持。

本实用新型其工作过程如下：产品从输送线经过视觉系统下方时，相机6把图像传递给工控电脑10，电脑对图像进行特征值提取，分析出物体的位姿，再将物体的位姿信息通过以太网传递给中央处理器9的控制卡903。分析出目标物体的位置信息后，转换成像素坐标，通过转换矩阵，可以把像素坐标转换成机器人坐标。最终通过以太网把物体的位姿数据传递给控制卡903，计算出实时的捉取位置并发送指令给并联机器人一42和并联机器人二52，从而对此产品进行跟踪定位，完成跟踪定位后，在电机的驱动下通过驱动臂执行分拣吸取操作，并联机器人一42吸取奇数、并联机器人二52吸取偶数。

其他无法识别的产品掉入回收盒3；开箱机1把纸箱打开，纸箱由箱子输送带2分别送到并联机器人放料位置；箱子装满后由人工下料。

本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围中。