卸货方法、卸货装置和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种卸货方法、卸货装置和计算机可读存储介质。

背景技术：

在物流领域，货物在需要运输到下一目的地时，需要将货物装入集装箱或者装入货车的车厢，然后运走。在货物转运到目的地的时候，则需要将货物从集装箱或货车的车厢内卸下。

但是，由于货物的安全运输的需求，导致在卸货时，不能通过集装箱或车厢直接倾倒出来。导致目前在卸货时，通常采用人工或机器人从车厢内一个接一个地搬运箱子。因此，现有卸货方案的效率较低。

技术实现要素：

本发明的主要目的是提供一种卸货方法、卸货装置和计算机可读存储介质，旨在提高卸货效率。

为实现上述目的，本发明提出的卸货方法，用于物流分拣，所述卸货方法包括：

控制货箱升降装置将货箱的头部顶起，使得货箱调整为尾部倾斜朝下状；

控制货箱的尾部的活动门板装置的由上向下打开；

控制输送机将掉落的货物运走。

可选的，所述控制货箱的尾部的活动门板装置的由上向下打开包括：

根据货箱的尾部的活动门板装置的门板数量设置n个预设周期；

在第一预设周期内，控制靠近所述货箱的顶面的第一门板下降，用以使得位于最上层的货物向货箱外滑出；

在第二预设周期内，控制位于所述第一门板下方的第二门板下降；

在第n预设周期内，控制靠近所述货箱的底面的第n门板下降，用以使得位于最下层的货物向货箱外滑出。

可选的，所述卸货方法还包括：

控制输送机移动至所述活动门板装置即将打开部分所对应的位置；

根据所述活动门板装置的由上向下打开，相应控制输送机由上向下移动。

可选的，所述卸货方法还包括：

在货物阻塞时，控制升降装置晃动货箱，或者控制机械手调整货物。

可选的，所述卸货方法还包括：

控制活动门板装置覆盖于所述货箱的开口处。

本发明还提供了一种卸货设备，用于物流分拣，所述卸货设备包括：第一升降装置、活动门板装置、输送机、储存器和处理器；

所述第一升降装置用于与外部货箱的头部连接，用以将货箱头部顶起；

所述活动门板装置用于与外部货箱连接，用于封闭货箱的开口；

所述输送机设于活动门板装置下方，用于运送货物；

所述储存器储存有卸货程序；

所述处理器用于执行所述卸货程序，用以执行上述的卸货方法的步骤。

可选的，所述活动门板装置包括多个连接板和升降驱动器；

多个所述连接板呈前后层叠状活动连接；最后的一所述连接板呈位置固定设置；最前的一所述连接板与所述升降驱动器连接，用以在所述升降驱动器的驱动下上下移动。

可选的，所述连接板包括纵向延伸的板本体，以及分别连接于板本体上下两端的上挡板和下挡板；

一所述板本体的前板面与另一所述板本体的后板面呈上下活动状的滑动连接；

在活动门板装置展开到位时，一所述上挡板的下板面与对应的另一所述下挡板的上板面抵顶；

在活动门板装置收缩到位时，一所述上挡板的上板面与对应的另一所述上挡板的下板面抵顶。

可选的，所述卸货设备还包括第二升降装置，所述第二升降装置与所述输送机连接，用以驱动输送机升降。

可选的，所述卸货设备还包括货物止挡板，所述货物止挡板设于输送机上远离所述活动门板装置的一侧边缘。

可选的，所述卸货设备还包括机械手，所述机械手设于所述输送机远离所述活动门板装置的一侧。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有卸货程序，所述卸货程序被处理器执行时实现如上述的卸货方法的步骤。

本发明所提供的卸货方法，在工作时，由于货箱的开口是从上端开始暴露，因此开始的时候，在最上层的货物将首先滚落至输送机上，这批货物将被运走。然后随着开口暴露的位置下移，次上层的货物再滚落至输送机上，然后被运走，直到最底层的货物滚落至输送机上被运走。整个卸货过程中，不会出现货物突然涌现，导致堆积挤压的情况发生。从而实现了安全倾倒货物，进而提高了卸货的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明卸货方法第一实施例的流程图；

图2为本发明卸货方法第二实施例的流程图；

图3为本发明卸货方法第三实施例的流程图；

图4为本发明卸货方法第四实施例的流程图；

图5为本发明卸货方法第五实施例的流程图；

图6为本发明卸货装置一实施例的结构示意图；

图7为图6所示的卸货装置的一状态时的状态示意图；

图8为图7所示的卸货装置的另一视角时的状态示意图；

图9为图7所示的卸货装置的又一视角时的状态示意图；

图10为图6所示的卸货装置的连接板的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

本实施例提供了卸货方法，用于物流分拣。

请参看图1，所述卸货方法包括：

步骤s101，控制货箱升降装置将货箱的头部顶起，使得货箱调整为尾部倾斜朝下状；

步骤s102，控制货箱的尾部的活动门板装置的由上向下打开；

步骤s103，控制输送机将掉落的货物运走。

在本实施例中，当货箱到位时，控制货箱升降装置将货箱的头部顶起，使得货箱调整为尾部倾斜朝下状。其中，货箱可以是集装箱，也可以是货车的车厢。升降装置可以是单独设置的支撑集装箱的装置，也可以是属于货车的装置。升降装置可以采用液压驱动、或者丝杆旋转驱动等等方案。货箱倾斜朝下的角度可以控制在35°至45°之间，用以使得货物能够顺利下滑。

在本实施例中，在货箱调整为尾部倾斜朝下之后，再控制货箱的尾部的活动门板装置的由上向下打开。其中，活动门板装置用于遮挡货箱的开口，避免货箱内的货物在倾斜过程中滚出货箱。活动门板装置可以是属于货箱而始终挡于货箱开口处的，也可以是在货箱卸货时临时装卡到位的。活动门板装置可以采用多种方案实现其活动的效果，例如：本身采用柔性材料制作，例如采用帆布或薄板等等；或者采用多个活动连接的板结构制作，例如折叠门、卷帘门或伸缩门等等。当控制活动门板装置由上向下打开，即使得货箱的开口从上端开始暴露，直至下端暴露时，则货箱的开口全部暴露。该由上向下打开的过程，可以是持续不断的，也可以是间歇性周期性的；开门的速度可以是先快后慢的，或者是先慢后快的。

在本实施例中，在控制活动门板装置的由上向下打开之后，再控制输送机将掉落的货物运走。其中，输送机可以采用传送带方案，也可以是滚轴或滚轮的方案。需要说明的是，本实施例的步骤并不为唯一限定顺序，而只作为一种实施方式。在其他实施例中，输送机也可以在开门之前即开始运行。

本实施例所提供的卸货方法，在工作时，由于货箱的开口是从上端开始暴露，因此开始的时候，在最上层的货物将首先滚落至输送机上，这批货物将被运走。然后随着开口暴露的位置下移，次上层的货物再滚落至输送机上，然后被运走，直到最底层的货物滚落至输送机上被运走。整个卸货过程中，不会出现货物突然涌现，导致堆积挤压的情况发生。从而实现了安全倾倒货物，进而提高了卸货的效率。

实施例二

本实施例提供了一种卸货方法。本实施例以上述实施例为基础，对其中的步骤进行了详细描述。具体如下：

请参看图2，所述控制货箱的尾部的活动门板装置的由上向下打开包括：

步骤s201，根据货箱的尾部的活动门板装置的门板数量设置n个预设周期；

步骤s202，在第一预设周期内，控制靠近所述货箱的顶面的第一门板下降，用以使得位于最上层的货物向货箱外滑出；

步骤s203，在第二预设周期内，控制位于所述第一门板下方的第二门板下降；

步骤s204，在第n预设周期内，控制靠近所述货箱的底面的第n门板下降，用以使得位于最下层的货物向货箱外滑出。

本实施例的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，在货箱调整为尾部倾斜朝下之后，根据货箱的尾部的活动门板装置的门板数量设置n个预设周期。其中，活动门板装置的门板数量可以为两个、三个、四个、五个……。相应的，n个预设周期也可以为两个、三个、四个、五个……。本步骤可以在每一次卸货时都设置一次；也可以是第一次新设置之后，后续卸货过程继承第一次新设置，从而在未更改的情况下可以不再设置。

在本实施例中，在获得预设周期之后，再在第一预设周期内，控制靠近所述货箱的顶面的第一门板下降，用以使得位于最上层的货物向货箱外滑出。其中，控制第一门板下降时，可以采用特定传感器感知第一门板的位置，从而判断第一门板是否下降到位；或者采用伺服电机，感知进给的距离，从而判断第一门板是否下降到位。在第一预设周期内，最上层的货物将几乎全部滚落至输送机上，并且被输送机运走。

在本实施例中，在第一预设周期之后，再在第二预设周期内，控制位于所述第一门板下方的第二门板下降。其中，控制第二门板下降的方案可以参看关于第一门板的方案，在此不再赘述。在第二预设周期内，新的最上层的货物将几乎全部滚落至输送机上，并且被输送机运走。

在本实施例中，在第二预设周期之后，再执行第三预设周期，第四预设周期，……，直到第n预设周期，在第n预设周期内，控制靠近所述货箱的底面的第n门板下降，用以使得位于最下层的货物向货箱外滑出。其中，控制第n门板下降的方案可以参看关于第一门板的方案，在此不再赘述。在第n预设周期内，最后的货物将全部滚落至输送机上，并且被输送机运走。

本实施例所提供的卸货方法，可以准确规律地实施卸货，保证卸货的节奏，从而确保货物不会大量涌出，而造成货物间的相互挤压。

当然，在其他实施例中，也可以以开口扩大多少尺寸作为每一个周期的参考，或者以活动门板装置的下降尺寸作为每一个周期的参考。

实施例三

本实施例提供了一种卸货方法。本实施例以上述实施例为基础，对其中的步骤进行了详细描述。具体如下：

请参看图3，所述卸货方法还包括：

步骤s301，控制输送机移动至所述活动门板装置即将打开部分所对应的位置；

步骤s302，根据所述活动门板装置的由上向下打开，相应控制输送机由上向下移动。

本实施例的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，在货箱倾斜之后，再控制输送机移动至所述活动门板装置即将打开部分所对应的位置。其中，在开始时，活动门板装置在第一预设周期内下降一个门板，因此输送机将移动至对应下降一个门板的位置，例如位于从上往下的第二门板附近。

在本实施例中，在倾倒货物开始之后，再根据所述活动门板装置的由上向下打开，相应控制输送机由上向下移动。其中，输送机的位置始终将低于暴露的开口位置，用以接住所有掉下的货物。

本实施例所提供的卸货方法，通过卸货时，调整输送机的位置，使得输送机靠近货箱暴露的开口的下端，从而减少货物掉落的距离以减少冲击力，达到更安全接住货物的效果。

实施例四

本实施例提供了一种卸货方法。本实施例以上述实施例为基础，额外增加了步骤。具体如下：

请参看图4，所述卸货方法还包括：

步骤s404，在货物阻塞时，控制升降装置晃动货箱，或者控制机械手调整货物。

本实施例的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，如果在系统判断货物卡在货箱内，或者卡在输送机上时，通过晃动货箱则可以将货箱内阻塞的货物疏通，或者用机械手搬动阻塞部位的箱子，从而达到疏通的效果。

实施例五

本实施例提供了一种卸货方法。本实施例以上述实施例为基础，额外增加了步骤。具体如下：

请参看图5，所述卸货方法还包括：

所述卸货方法还包括：

步骤s501，控制活动门板装置覆盖于所述货箱的开口处。

本实施例的其他步骤与上述实施例相同，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，限定活动门板装置为独立的，用于临时覆盖货箱倾倒时的开口。

实施例六

本实施例提供了一种卸货设备，用于物流分拣。

如图6和图7所示，所述卸货设备包括：第一升降装置100、活动门板装置200、输送机300、储存器和处理器。

所述第一升降装置100用于与外部货箱400的头部连接，用以将货箱400头部顶起。其中，第一升降装置100可以是液压驱动，气压驱动，电驱动等等；可以是推杆也可以是丝杆等等。

所述活动门板装置200用于与外部货箱400连接，用于封闭货箱400的开口。其中，活动门板装置200可以是本身采用柔性材料制作，例如采用帆布或薄板等等；或者采用多个活动连接的板结构制作，例如折叠门、卷帘门或伸缩门等等。

所述输送机300设于活动门板装置200下方，用于运送货物。其中，输送机可以采用传送带方案，也可以是滚轴或滚轮的方案。

所述储存器储存有卸货程序。

所述处理器用于执行所述卸货程序，用以执行上述任一项实施例所述的卸货方法的步骤。

由于本实施例具有上述卸货方法的所有技术特征，因此本实施例也具有上述卸货方法所具有的有益效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

本实施例所提供的卸货装置200，在工作时，如图7所示，活动门板装置200将下降。此时如图8所示，货箱400的开口的顶部暴露；此时货箱400中的最上层的货物将暴露。如图9所示，这些货物在重力的作用下将会从暴露的开口处滚出来，从而掉落在输送机300上而被运走。然后，活动门板装置200将再次下降，最终下降至最低位置，这期间货物将有序的从上到下逐渐的从开口滚出。

请结合参看图10，进一步的，所述活动门板装置200包括多个连接板210和升降驱动器220。

多个所述连接板210呈前后层叠状活动连接；最后的一所述连接板210呈位置固定设置；最前的一所述连接板210与所述升降驱动器220连接，用以在所述升降驱动器220的驱动下上下移动。

本实施例，通过伸缩层叠的多板结构形成活动门板装置200，从而能够具有能够缩小，便于运输和存放以及使用时占用空间小的优点；进一步的，伸缩层叠结构，只有沿着其板平面方向的运动，因此可移动方向单一，运动更容易受控。

进一步的，所述连接板210包括纵向延伸的板本体211，以及分别连接于板本体211上下两端的上挡板212和下挡板213。

一所述板本体211的前板面与另一所述板本体211的后板面呈上下活动状的滑动连接。

在活动门板装置200展开到位时，一所述上挡板212的下板面与对应的另一所述下挡板213的上板面抵顶。

在活动门板装置200收缩到位时，一所述上挡板212的上板面与对应的另一所述上挡板212的下板面抵顶。

本实施例中，通过设置连接板210为“工”型板结构活动连接，从而下降过程，上挡板212上端推动下挡板213下降；上升过程，上挡板212下端带动下挡板213上升。

请再次参看图6，进一步的，所述卸货设备还包括第二升降装置500，所述第二升降装置500与所述输送机300连接，用以驱动输送机300升降。其中，第二升降装置500可以采用传送带方案，也可以是滚轴或滚轮的方案。

本实施例所提供的卸货设备，通过设置第二升降装置500，能够驱动输送机300升降，从而能够避免货物跌落高度过高，而导致跌落的冲击力损坏货物。

请再次参看图6，进一步的，所述卸货设备还包括货物止挡板600，所述货物止挡板600设于输送机300上远离所述活动门板装置200的一侧边缘。其中，止挡板600可以是金属、塑料等等材质。

货物从货箱内滚出，而从输送机300的一侧落入时，货物由于惯性容易从输送机300的另一侧跌落。此时本实施例所提供的卸货设备，通过设置货物止挡板600，能够避免货物从输送机300的另一侧跌落。

请再次参看图6，进一步的，所述卸货设备还包括机械手700，所述机械手700设于所述输送机300远离所述活动门板装置200的一侧。其中，机械手700可以是类人机械手，也可以是xyz轨道运行的机械手。

本实施例所提供的卸货设备，通过设置机械手700能够有效干预货物阻塞的情况。

实施例七

本实施例提供了一种计算机可读存储介质。

所述计算机可读存储介质上存储有货物分拣程序，所述货物分拣程序被处理器执行时实现如上述的货物分拣方法的步骤。

由于本实施例具有上述货物分拣方法的所有技术特征，因此本实施例也具有上述货物分拣方法所具有的有益效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。