元件供给装置的制作方法

本申请是申请日为2014年11月6日、申请号为201480083045.8、发明名称为元件供给装置这一申请的分案申请。

本发明涉及一种具备以分散的状态下支撑多个元件的元件支撑部的元件供给装置。

背景技术：

在元件供给装置中，存在有如下装置：多个元件被分散在元件支撑部之上，分散在元件支撑部之上的元件通过元件保持机器人等的动作被拾取。在下述专利文献中，记载有这样的元件供给装置的一个例子。

专利文献1：日本特开平10-202569号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

在上述专利文献所记载的元件供给装置中，在元件支撑部之上分散有多个同一种类的元件，并从该同一种类的多个元件中拾取任意的元件。因此，无法供给多个种类的元件，便利性较低。另外，作业者需注意避免在元件支撑部之上混杂其他种类的元件，作业者的负担较大。这样，在具有元件支撑部的元件供给装置中依然存在有很大的改进余地，考虑通过实施各种改进来提高元件供给装置的实用性。本发明就是鉴于这样的实际情况而作成的，其课题在于提供一种实用性较高的元件供给装置。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本发明所记载的元件供给装置的特征在于，具备：以分散的状态下支撑多个种类的元件的元件支撑部、拍摄由所述元件支撑部支撑的元件的拍摄装置、把持由所述元件支撑部支撑的元件的把持件、在所述元件支撑部的上方使所述把持件向任意位置移动的移动装置及控制所述把持件和所述移动装置的动作的控制装置，所述控制装置具有：信息取得部，基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄数据，取得用于识别所述多个种类的元件各自的种类的识别信息和表示所述多个种类的元件各自在所述元件支撑部上的位置的位置信息；及动作控制部，为了从由所述元件支撑部支撑的多个种类的元件中通过所述把持件把持任意种类的元件，基于由所述信息取得部取得的所述识别信息和所述位置信息，控制所述把持件和所述移动装置的动作。

发明效果

在本发明所记载的元件供给装置中，在元件支撑部之上分散有多个种类的元件，并通过拍摄装置来拍摄这些多个种类的元件。基于由该拍摄装置拍摄到的拍摄数据，取得用于识别多个种类的元件各自的种类的识别信息和表示多个种类的元件各自在元件支撑部上的位置的位置信息。并且，基于识别信息和位置信息，从由元件支撑部支撑的多个种类的元件中通过把持件把持任意种类的元件。这样，在本发明的元件供给装置中，能够从分散在元件支撑部之上的多个种类的元件中拾取任意种类的元件。由此，在元件供给装置中，能够供给多个种类的元件。另外，作业者无需进行元件支撑部上的元件的确认，能够减少作业者的负担。

附图说明

图1是表示元件安装装置的立体图。

图2是表示元件安装装置的元件装配装置的立体图。

图3是表示散乱元件供给装置的立体图。

图4是表示散乱元件供给装置的俯视图。

图5是表示元件供给单元的立体图。

图6是表示元件回收容器上升至上升端位置的状态下的元件供给单元的立体图。

图7是表示装配有宽度不同的元件供给单元的状态下的散乱元件供给装置的俯视图。

图8是表示装配有宽度不同的元件供给单元的状态下的散乱元件供给装置的俯视图。

图9是表示装配有元件支撑单元的状态下的散乱元件供给装置的俯视图。

图10是元件支撑单元的侧视图。

图11是表示元件保持头的立体图。

图12是表示元件接受部件的图。

图13是表示控制装置的框图。

图14是表示元件分散状态实现装置的立体图。

图15是概念性地表示识别信息的图。

图16是表示元件分散状态实现装置及元件返回装置的立体图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的实施方式，参照附图详细地说明本发明的实施例。

＜元件安装装置的结构＞

在图1中示出元件安装装置10。元件安装装置10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装装置10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、28、元件供给装置30、散乱元件供给装置32及控制装置(参照图13)34。此外，作为电路基材12，列举有电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，列举有印刷线路板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架在该框架部40上的梁部42构成。基材搬运保持装置22配设于框架部40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹紧装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并且在预定的位置固定地保持电路基材12。此外，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称作x方向，将与该方向成直角的水平的方向称作y方向，将铅垂方向称作z方向。即，元件安装装置10的宽度方向是x方向，前后方向是y方向。

元件装配装置24配设于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。各作业头60、62具有卡盘、吸嘴等元件保持件(参照图2)66，通过元件保持件66保持元件。另外，作业头移动装置64具有x方向移动装置68、y方向移动装置70及z方向移动装置72。并且，通过x方向移动装置68和y方向移动装置70使两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，如图2所示，各作业头60、62以能够拆装的方式装配于滑动件74、76，z方向移动装置72使滑动件74、76独立地沿上下方向移动。即，通过z方向移动装置72使作业头60、62独立地沿上下方向移动。

拍摄装置26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起向x方向、y方向及z方向移动。由此，拍摄装置26拍摄框架部40上的任意的位置。如图1所示，拍摄装置28以朝上的状态配设于框架部40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。由此，拍摄装置28拍摄被保持于作业头60、62的元件保持件66的元件。

元件供给装置30配设于框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(省略图示)。托盘型元件供给装置78是供给载置于托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置是通过带式供料器(省略图示)来供给元件的装置。

散乱元件供给装置32配设于框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散乱元件供给装置32是使散乱地分散的状态下的多个元件整齐排列并以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是使任意姿势的多个元件整齐排列为预定的姿势并供给预定的姿势的元件的装置。以下，详细地说明元件供给装置32的结构。此外，作为由元件供给装置30及散乱元件供给装置32供给的元件，列举有电子电路元件、太阳能电池的构成元件、功率模块的构成元件等。另外，在电子电路元件中，存在有具有引线的元件和不具有引线的元件等。

如图3及图4所示，散乱元件供给装置32具有主体80、元件供给单元82、拍摄装置84及元件传递装置86。

(a)元件供给单元

元件供给单元82包括元件供给器88、元件分散状态实现装置90及元件返回装置92，这些元件供给器88、元件分散状态实现装置90及元件返回装置92构成为一体。元件供给单元82以能够拆装的方式组装于主体80的基座96，在散乱元件供给装置32中，5台元件供给单元82沿x方向并排配设为1列。

(i)元件供给器

如图5所示，元件供给器88包括元件收纳器100、壳体102及把手104。元件收纳器100大致形成为立方体形状，上表面和前表面开口。该元件收纳器100的底面形成为倾斜面116，朝向元件收纳器100的开口的前表面倾斜。

壳体102具有一对侧壁120。该一对侧壁120大致形成为矩形，以夹着元件收纳器100的方式相向地配设。在各侧壁120的后方侧的端部形成有呈“コ”字型突出的一对突出部122、124。一对侧壁120在突出部122、124由连结部件126、128连结。另外，一对侧壁120在上端部由连结杆130连结，在下端部由连结杆(省略图示)连结。此外，一对侧壁120之间的尺寸仅比由一对侧壁120夹持的元件收纳器100的宽度稍长。

在一对侧壁120处，在突出部122的基端部架设有支撑轴134，元件收纳器100被支撑轴134支撑为能够摆动。即，元件收纳器100在壳体102的内部以支撑轴134为中心摆动。另外，在一对侧壁120之间，以位于元件收纳器100的前表面的下端部的前方的方式固定地配设有元件排出部件150。元件排出部件150包括倾斜板152和竖立设置于该倾斜板152的宽度方向上的两端部的一对侧板(在图中仅表示一方的侧板)154。倾斜板152以越朝向前方越下降的方式倾斜。

把手104由固定把持部件170和可动把持部件172构成。固定把持部件170形成为方筒形状，一个侧面开口。固定把持部件170以使开口的侧面朝向一对侧壁120之间的状态在上端部固定于连结部件128，在下端部固定于连结部件126。另外，可动把持部件172也形成为方筒形状，从固定把持部件170的开口的侧面嵌入于固定把持部件170的内部。并且，可动把持部件172在下端部被连结部件126支撑为能够摆动。由此，可动把持部件172以下端部为中心摆动，可动把持部件172的上端部相对于固定把持部件170靠近、分离。

该可动把持部件172在上端部通过连结臂(省略图示)与元件收纳器100的后表面连结。因此，元件收纳器100也伴随着可动把持部件172的摆动而摆动。即，当可动把持部件172的上端部向离开固定把持部件170的方向摆动时，元件收纳器100朝向下方摆动。另一方面，当可动把持部件172的上端部向靠近固定把持部件170的方向摆动时，元件收纳器100朝向上方摆动。

另外，在固定把持部件170与可动把持部件172之间以被压缩的状态配设有弹簧(省略图示)。因此，可动把持部件172被弹簧的弹力向离开固定把持部件170的方向施力。即，通常，可动把持部件172的上端部向从固定把持部件170分离的方向摆动，元件收纳器100朝向下方摆动。此时，元件收纳器100的倾斜面116的前方侧的端部以与倾斜板152的后方侧的端部几乎无间隙的方式相向。

另外，元件供给器88以能够拆装的方式安装于组装于基座96的一对侧框架部190。详细地说，一对侧框架部190大致形成为板状，配设为以离开预定距离的状态相向。一对侧框架部190之间的距离仅比元件供给器88的宽度方向上的尺寸、即一对侧壁120之间的距离稍长。因此，在一对侧框架部190之间插入有元件供给器88。

另外，在把手104的可动把持部件172的下端部设有锁定机构(省略图示)，在可动把持部件172被弹簧的弹力向离开固定把持部件170的方向施力的状态下，即，通常，元件供给器88通过锁定机构在一对侧框架部190之间被锁定。另一方面，在作业者把持了把手104的情况下，可动把持部件172克服弹簧的弹力而朝向固定把持部件170靠近。此时，设于可动把持部件172的下端部的锁定机构被解除。由此，作业者通过在把持了元件供给器88的把手104的状态下抬起元件供给器88而将元件供给器88从一对侧框架部190之间取下。

(ii)元件分散状态实现装置

元件分散状态实现装置90包括元件支撑部件220、元件支撑部件移动装置222及供给器振动装置224。元件支撑部件220大致形成为长条形状的板形状，配设为从元件供给器88的倾斜板152的下方向前方延伸出。另外，在元件支撑部件220的长边方向的两侧边缘形成有侧壁部228。

元件支撑部件移动装置222是通过电磁马达(参照图13)236的驱动使元件支撑部件220沿前后方向移动的装置。由此，元件支撑部件220在仅从元件供给器88的倾斜板152的下端起稍靠下方处以元件支撑部件220的上表面水平的状态沿前后方向移动。此外，元件支撑部件220在元件支撑部件220的大致整体露出的元件供给位置与元件支撑部件220的大致整体位于元件供给器88的下方的退避位置之间移动。

供给器振动装置224包括凸轮部件240、凸轮从动件242及止动件244。凸轮部件240形成为板状，以沿前后方向延伸的方式固定于侧壁部228的外侧的侧面。在凸轮部件240的上端部，在前后方向上等间隔地形成有多个齿245。凸轮从动件242包括杆252和辊254。杆252以沿上下方向延伸的方式配设于元件供给器88的侧壁120的下端部，且在上端部被侧壁120保持为能够绕与元件供给器88的宽度方向平行的轴线摆动。辊254以能够绕与元件供给器88的宽度方向平行的轴线旋转的方式由杆252的下端部保持。此外，杆252被螺旋弹簧(省略图示)的弹力向朝着前方的方向施力。

止动件244呈突出状地设于侧壁120，被螺旋弹簧的弹力施力的杆252与止动件244接触。此外，杆252形成为在与止动件244接触的状态下在铅垂方向上向下方延伸出的姿势。

(iii)元件返回装置

如图6所示，元件返回装置92包括容器升降装置260和元件回收容器262。容器升降装置260包括气缸266和升降部件268，升降部件268通过气缸266的动作而升降。另外，气缸266固定于元件支撑部件220的前方侧的端部。由此，气缸266通过元件支撑部件移动装置222的动作与元件支撑部件220一起沿前后方向移动。

元件回收容器262配设于升降部件268的上表面，通过气缸266的动作沿上下方向移动。此时，元件回收容器262在比元件供给器88位于上方处的上升端位置与比元件支撑部件220位于下方处的下降端位置之间移动。

元件回收容器262形成为上表面开口的箱状，在升降部件268的上表面被保持为能够绕与元件供给器88的宽度方向平行的轴线转动。由此，元件回收容器262在元件回收容器262的底面形成为水平而能够从开口接收元件的元件接收姿势(图14中的元件回收容器262的姿势)与元件回收容器262的底面形成为铅垂而能够从开口排出元件的元件排出姿势(图6中的元件回收容器262的姿势)之间转动。此外，元件回收容器262被螺旋弹簧(省略图示)向形成为元件接收姿势的方向施力。

如图5所示，在该元件回收容器262的后方侧的端部配设有突出销272。突出销272以朝向元件回收容器262的侧方的外侧的方式突出。另外，在侧框架部190的前方侧的上端部的内侧固定有卡合块274。并且，如图6所示，当元件回收容器262通过气缸266的动作上升至上升端位置时，突出销272与卡合块274卡合。由此，元件回收容器262转动而形成为元件排出姿势。

此外，在散乱元件供给装置32中，准备有宽度与由元件供给器88、元件分散状态实现装置90及元件返回装置92构成的元件供给单元82不同的元件供给单元。详细地说，准备有将在图3至图6中所图示的元件供给单元82在宽度方向上扩大两倍而得到的元件供给单元(参照图7)280和将元件供给单元82在宽度方向上扩大三倍而得到的元件供给单元(参照图8)282。此外，元件供给单元280、282也与元件供给单元82相同，由元件供给器、元件分散状态实现装置及元件返回装置构成，但由于元件供给单元280、282的元件供给器、元件分散状态实现装置、元件返回装置是将元件供给单元82的元件供给器88、元件分散状态实现装置90、元件返回装置92在宽度方向上扩大而得到的，因此省略它们的说明。

如上所述，元件供给单元82被设为能够相对于主体80的基座96进行拆装。因此，例如，能够将相邻的两台元件供给单元82从基座96取下，并如图7所示地在该位置装配元件供给单元280。另外，例如，能够将相邻的3台元件供给单元82从基座96取下，并如图8所示地在该位置装配元件供给单元282。

进而，在散乱元件供给装置32中，如图9所示，能够取代元件供给单元82、280、282而将元件支撑单元284装配于基座96。详细地说，如图9及图10所示，元件支撑单元284包括元件支撑部件285和倾斜板286。元件支撑部件285是大致矩形的板状的部件，元件支撑部件285的宽度被设为元件供给单元82的宽度的5倍左右。另外，在元件支撑部件285的下表面，以沿前后方向延伸的方式形成有导轨287，在主体80的基座96，以沿前后方向延伸的方式形成有槽288。并且，元件支撑部件285的导轨287与槽288嵌合，元件支撑部件285被设为能够沿前后方向滑动。由此，元件支撑单元284以能够拆装的方式装配于基座96。

另外，倾斜板286在元件支撑部件285的后方侧的端部的上方被支撑机构(省略图示)支撑。倾斜板286以越朝向前方越下降的方式倾斜。另外，使倾斜板286的下端部与元件支撑部件285的上表面离开预定的距离，以使当元件支撑部件285滑动时元件支撑部件285上的元件与倾斜板286互不干扰。

(b)拍摄装置

如图3所示，拍摄装置84包括相机290和相机移动装置292。相机移动装置292包括导轨296和滑动件298。导轨296在元件供给器88的上方以沿散乱元件供给装置32的宽度方向延伸的方式固定于主体80。滑动件298以能够滑动的方式安装于导轨296，并通过电磁马达(参照图13)299的动作向任意位置滑动。另外，相机290以朝向下方的状态装配于滑动件298。

(c)元件传递装置

如图3所示，元件传递装置86包括元件保持头移动装置300、元件保持头302及两台梭式装置304。

元件保持头移动装置300包括x方向移动装置310、y方向移动装置312及z方向移动装置314。y方向移动装置312具有以沿x方向延伸的方式配设于元件供给单元82的上方的y滑动件316，y滑动件316通过电磁马达(参照图13)319的驱动而向y方向上的任意位置移动。x方向移动装置310具有配设于y滑动件316的侧面的x滑动件320，x滑动件320通过电磁马达(参照图13)321的驱动而向x方向上的任意位置移动。z方向移动装置314具有配设于x滑动件320的侧面的z滑动件322，z滑动件322通过电磁马达(参照图13)323的驱动而向z方向上的任意位置移动。

如图11所示，元件保持头302包括头主体330、吸嘴332、嘴回转装置334及嘴旋转装置335。头主体330与z滑动件322形成为一体。吸嘴332是通过负压吸附保持元件的装置，装配于嘴支架340的下端部。嘴支架340被设为能够在支撑轴344处弯折，通过嘴回转装置334的动作而使嘴支架340弯折90度。由此，装配于嘴支架340的下端部的吸嘴332回转90度而位于回转位置。即，吸嘴332通过嘴回转装置334的动作在非回转位置与回转位置之间回转。另外，嘴旋转装置335使吸嘴332绕其轴心旋转。

如图3所示，两台梭式装置304各自包括元件托架388和元件托架移动装置390，在元件供给单元82的前方侧沿横向排列并固定于主体80。在元件托架388，以沿横向排成一列的状态装配有5个元件接受部件392，在各元件接受部件392载置元件。

详细地说，如图12所示，通过散乱元件供给装置32供给的元件是具有引线的电子电路元件(以下，有时省略为“引线元件”)410，引线元件410由块状的元件主体412和从元件主体412的底面突出的两根引线414构成。另外，在元件接受部件392形成有元件接受凹部416。元件接受凹部416是阶梯形状的凹部，由在元件接受部件392的上表面开口的主体部接受凹部418和在该主体部接受凹部418的底面开口的引线接受凹部420构成。并且，引线元件410以使引线414朝向下方的姿势插入到元件接受凹部416的内部。由此，引线414插入于引线接受凹部420，并且在元件主体412插入于主体部接受凹部418的状态下，引线元件410载置于元件接受凹部416的内部。

如图3所示，元件托架移动装置390是板状的长条部件，以沿前后方向延伸的方式配设于元件供给单元82的前方侧。在元件托架移动装置390的上表面，元件托架388以能够滑动的方式配设于前后方向，通过电磁马达(参照图13)438的驱动向前后方向上的任意位置滑动。此外，元件托架388在向靠近元件供给单元82的方向滑动时，滑动至位于基于元件保持头移动装置300的元件保持头302的移动范围内的元件接受位置。另一方面，元件托架388在向从元件供给单元82离开的方向滑动时，滑动至位于基于作业头移动装置64的作业头60、62的移动范围内的元件供给位置。

另外，如图13所示，控制装置34包括统一控制装置450、多个独立控制装置(在附图中仅示出一个)452及图像处理装置454。统一控制装置450是将计算机构成为主体的装置，与基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散乱元件供给装置32连接。由此，统一控制装置450统一控制基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散乱元件供给装置32。多个独立控制装置452是将计算机构成为主体的装置，与基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、拍摄装置28、元件供给装置30及散乱元件供给装置32对应地设置(在附图中，仅示出与散乱元件供给装置32对应的独立控制装置452)。散乱元件供给装置32的独立控制装置452与元件分散状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及梭式装置304连接。由此，散乱元件供给装置32的独立控制装置452对元件分散状态实现装置90、元件返回装置92、相机移动装置292、元件保持头移动装置300、元件保持头302及梭式装置304进行控制。另外，图像处理装置454与拍摄装置84连接，对由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据进行处理。进而，图像处理装置454与散乱元件供给装置32的独立控制装置452连接。由此，散乱元件供给装置32的独立控制装置452取得由拍摄装置84拍摄到的拍摄数据。

＜元件安装装置的动作＞

元件安装装置10通过上述的结构对被保持于基材搬运保持装置22的电路基材12进行元件的装配作业。具体地说，电路基材12被搬运至作业位置，在该位置由夹紧装置52固定地保持。接着，拍摄装置26向电路基材12的上方移动并拍摄电路基材12。由此，获得与电路基材12的保持位置的误差相关的信息。另外，元件供给装置30或者散乱元件供给装置32在预定的供给位置供给元件。此外，后文详细说明散乱元件供给装置32对元件的供给。并且，作业头60、62中的任一者向元件的供给位置的上方移动，并通过元件保持件66保持元件。接着，保持了元件的作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28拍摄被保持于元件保持件66的元件。由此，获得与元件的保持位置的误差相关的信息。并且，保持了元件的作业头60、62向电路基材12的上方移动，校正电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等，将保持的元件装配于电路基材12上。

＜散乱元件供给装置的动作＞

(a)散乱元件供给装置对引线元件的供给

在散乱元件供给装置32中，引线元件410被作业者投入到元件供给器88的元件收纳器100，该投入的引线元件410通过元件供给单元82、元件传递装置86的动作以载置于元件托架388的元件接受部件392的状态被供给。详细地说明，作业者从元件供给器88的元件收纳器100的上表面的开口投入多个种类的引线元件410。此时，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的动作向元件供给器88的下方的退避位置移动，且使元件回收容器262位于元件供给器88的前方。

从元件收纳器100的上表面的开口投入的引线元件410下落于元件收纳器100的倾斜面116之上并在倾斜面116上散开。此时，在下落于倾斜面116的引线元件410超出倾斜板152而滚落的情况下，该引线元件410被收容于位于元件供给器88的前方的元件回收容器262。

在朝向元件收纳器100投入引线元件410后，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的动作从元件供给器88的下方朝向前方移动。此时，若凸轮部件240到达凸轮从动件242，则如图14所示，凸轮从动件242的辊254越过凸轮部件240的齿245。凸轮从动件242的杆252被螺旋弹簧的弹力向朝着前方的方向施力，杆252朝向前方的施力被止动件244限制。因此，当元件支撑部件220朝向前方移动时，辊254与齿245维持在啮合的状态，杆252不朝向前方转动，辊254越过齿245。此时，元件供给器88因辊254的齿245的越过而升降。即，在辊254与齿245啮合的状态下元件支撑部件220朝向前方移动，从而辊254越过多个齿245，元件供给器88沿上下方向连续地振动。

在元件收纳器100的倾斜面116上散开的引线元件410通过元件供给器88的振动和倾斜面116的倾斜而向前方移动，经由倾斜板152向元件支撑部件220的上表面排出。此时，通过元件支撑部件220的侧壁部228防止来自元件支撑部件220的引线元件410的落下。并且，元件支撑部件220移动至元件供给位置，从而在元件支撑部件220的上表面分散有多个种类的引线元件410。但是，由于元件支撑部件220的宽度较窄，因此有可能无法使较大的引线元件410或者多个引线元件410适当地分散。

因此，在应供给的引线元件410的尺寸较大的情况、或者应供给的引线元件410的数量相当多的情况下，取代元件供给单元82而将元件供给单元280或者元件供给单元282安装于主体80的基座96。并且，向元件供给单元280、282的元件收纳器投入多个种类的引线元件410，元件供给单元280、282的元件分散状态实现装置与元件供给单元82的元件分散状态实现装置90相同地进行动作，从而引线元件410分散在元件供给单元280、282的元件支撑部件上。由此，即使是较大的引线元件410或者多个引线元件410，也能够适当地分散在宽度较广的元件支撑部件之上。

另外，在想要供给更大的引线元件410的情况、或者想要供给更多数量的引线元件410的情况下，取代元件供给单元82、280、282而将元件支撑单元284安装于主体80的基座96。并且，作业者直接向元件支撑单元284的倾斜板286之上供给多个种类的引线元件410。即，在元件支撑单元284中，与元件供给单元82、280、282的元件供给器88不同，在不借助元件收纳器100等的情况下作业者直接向倾斜板286之上投下引线元件410。

当向倾斜板286之上供给引线元件410时，该引线元件410在倾斜板286之上滚动并下落于元件支撑部件285之上。由此，如图9及图10所示，引线元件410分散在元件支撑部件285之上。这样，取代元件供给单元82、280、282而将元件支撑单元284安装于基座96，从而即使是较大的引线元件410或者多个引线元件410，也能够适当地分散在宽度较广的元件支撑部件285之上。另外，由于元件支撑单元284与元件供给单元82、280、282相比，构造比较简单，因此对于成本而言非常有利。此外，在图9及图10中，示出在向倾斜板286供给3个种类的引线元件410a、410b、410c的情况下分散有该3个种类的引线元件410a、410b、410c的状态下的元件支撑部件285。

根据上述的顺序，当在元件供给单元82、280、282的元件支撑部件220之上或者元件支撑单元284的元件支撑部件285之上分散有多个种类的引线元件410时，拍摄装置84的相机290通过相机移动装置292的动作而向分散有引线元件410的元件支撑部件220、285的上方移动，并拍摄引线元件410。并且，基于由相机290拍摄到的拍摄数据，作为拾取的对象的引线元件(以下，有时省略为“拾取对象元件”)由元件保持头302的吸嘴332保持。但是，如上所述，在元件供给单元82、280、282的元件支撑部件220之上或者元件支撑单元284的元件支撑部件285之上分散有多个种类的引线元件410。因此，从多个种类的引线元件410中确定拾取对象元件。

具体地说，如图9及图10所示，说明当在元件支撑单元284的元件支撑部件285之上分散有3个种类的引线元件410a、410b、410c时引线元件410a为拾取对象元件的情况。在散乱元件供给装置32的独立控制装置452中存储有用于识别引线元件410的信息(以下，有时记载为“识别信息”)。识别信息是与每一个由散乱元件供给装置32供给的引线元件410的形状相关的信息，由表示引线元件410的4个侧面的形状的信息构成。作为引线元件410的识别信息的一个例子，在图15中概念性地示出引线元件410a的识别信息460。

在引线元件410a的识别信息460中包含有表示来自引线元件410a的元件主体412的4个侧面462中的预定的侧面462a的视点处的引线元件410a的形状的信息460a、表示来自侧面462a的相邻的侧面462b的视点处的引线元件410a的形状的信息460b、表示来自侧面462b的相反侧的侧面462c的视点处的引线元件410a的形状的信息460c及表示来自侧面462a的相反侧的侧面462d的视点处的引线元件410a的形状的信息460d。

另一方面，在相机290的拍摄数据中包含有分散在元件支撑部件285之上的多个引线元件410各自的独立的图像数据(以下，“独立图像数据”)。因此，比较相机290的拍摄数据所包含的多个独立图像数据与存储于独立控制装置452的识别信息，从该多个独立图像数据中提取与引线元件410a的识别信息460一致的数据。并且，将与提取出的独立图像数据对应的引线元件410确定为拾取对象元件。

当确定出拾取对象元件时，基于相机290的拍摄数据计算该拾取对象元件的位置及拾取对象元件的姿势。并且，基于计算出的拾取对象元件的位置及拾取对象元件的姿势，控制元件保持头移动装置300的动作。由此，元件保持头302向拾取对象元件的上方移动，通过吸嘴332吸附保持拾取对象元件。此外，当通过吸嘴332吸附保持拾取对象元件时，吸嘴332位于非回转位置。

并且，在引线元件410由吸嘴332保持后，使元件保持头302向元件托架388的上方移动，此时，元件托架388通过元件托架移动装置390的动作向元件接受位置移动。另外，当元件保持头302向元件托架388的上方移动时，吸嘴332向回转位置回转。此外，吸嘴332通过嘴旋转装置335的动作而旋转，以使被保持于回转位置的吸嘴332的引线元件410的引线414朝向铅垂方向上的下方。

当元件保持头302向元件托架388的上方移动时，引线414朝向铅垂方向上的下方的状态下的引线元件410被插入于元件接受部件392内。由此，引线元件410在使引线414朝向铅垂方向上的下方的状态下载置于元件接受部件392。并且，元件托架388通过元件托架移动装置390的动作向元件供给位置移动。由于移动至元件供给位置的元件托架388位于作业头60、62的移动范围，因此在散乱元件供给装置32中，在该位置处供给引线元件410。这样，在散乱元件供给装置32中，以引线414朝向下方且与连接引线414的面相向的面朝向上方的状态供给引线元件410。因此，作业头60、62的元件保持件66能够适当地保持引线元件410。

另外，在以往的散乱元件供给装置中，在1台元件供给单元82、280、282中仅能够供给1个种类的引线元件410。即，仅能够向1台元件供给单元82、280、282的元件收纳器100投入1个种类的引线元件410。因此，即使在基座96安装有5台元件供给单元82的情况下，也仅能够供给最多5个种类的引线元件410，便利性较低。另外，需要针对每个元件供给单元82、280、282区别引线元件410的种类，作业者的负担较大。另一方面，在散乱元件供给装置32中，向1台元件供给单元82、280、282及元件支撑单元284供给有多个种类的引线元件410，并从该多个种类的引线元件410拾取任意的拾取对象元件。由此，散乱元件供给装置32能够供给5个种类以上的引线元件410，便利性提高。另外，作业者无需针对每个元件供给单元82、280、282或者元件支撑单元284区别引线元件410的种类，作业者的负担减少。

此外，如图13所示，独立控制装置452具有信息取得部470和动作控制部472。信息取得部470是用于基于相机290的拍摄数据取得独立图像数据和与拾取对象元件的位置相关的信息的功能部。动作控制部472是用于基于独立图像数据和与拾取对象元件的位置相关的信息控制元件保持头移动装置300和元件保持头302的动作的功能部。

(b)引线元件的回收

另外，在散乱元件供给装置32中，能够回收分散在元件支撑部件220、285上的引线元件410。详细地说，在基座96安装有元件供给单元82、280、282的情况下，首先，元件支撑部件220通过元件支撑部件移动装置222的动作向元件供给器88的下方移动。此时，如图16所示，元件支撑部件220上的引线元件410被元件供给器88的倾斜板152阻挡。由此，元件支撑部件220上的引线元件410被扫落至元件回收容器262的内部。

当元件支撑部件220向元件供给器88的下方移动时，元件回收容器262通过容器升降装置260的动作而上升。此时，如图6所示，配设于元件回收容器262的突出销272与配设于侧框架部190的内侧的卡合块274卡合。由此，元件回收容器262转动，元件回收容器262的底面形成为铅垂。因此，元件回收容器262内的引线元件410全部返回到元件收纳器100的内部。

并且，作业者通过把持元件供给器88的把手，如上所述，元件供给器88的锁定被解除，通过抬起元件供给器88，元件供给器88被从一对侧框架部190之间取下。由此，在散乱元件供给装置32的外部，从元件供给器88取出引线元件410，从而引线元件410被回收。

另外，在基座96安装有元件支撑单元284的情况下，作业者使元件支撑部件285向从基座96离开的方向滑动，从而元件支撑部件285被从基座96取下。由此，在散乱元件供给装置32的外部，分散在元件支撑部件285之上的引线元件410被回收。这样，在元件支撑单元284中，能够通过非常简单的构造的机构回收引线元件410，对于成本而言非常有利。

此外，本发明并不局限于上述实施例，能够在基于本领域技术人员的知识实施各种变更、改进的各种状态下实施。具体地说，例如，在上述实施例中，采用有元件供给单元82的宽度的两倍及三倍的元件供给单元280、282，但是能够采用任意宽度的元件供给单元。另外，采用有元件供给单元82的宽度的五倍的元件支撑单元284，但是能够采用任意宽度的元件支撑单元。

另外，在上述实施例中，作为用于识别引线元件410的信息，采用有与引线元件410的形状相关的信息，但是能够采用各种识别信息。例如，在引线元件410标记有id等的情况下，能够将id用作识别信息。

附图标记说明

32：散乱元件供给装置(元件供给装置)

82：元件供给单元

84：拍摄装置

88：元件供给器(收纳部)

96：基座(装配部)

220：元件支撑部件(元件支撑部)

280：元件供给单元

282：元件供给单元

285：元件支撑部件(元件支撑部)

286：倾斜板(倾斜部)

300：元件保持头移动装置(移动装置)

332：吸嘴(保持件)

452：独立控制装置(控制装置)

470：信息取得部

472：动作控制部。