一种零件分检摆盘堆叠机的制作方法

本实用新型涉及检测设备领域,尤其是一种零件分检摆盘堆叠机,本实用新型适用于冲压、压铸及cnc加工成型的五金配件、塑胶件等圆饼状零件、椭圆型饼状零件的检测。

背景技术：

在现有工业生产过程中，如：冲压、压铸及cnc加工成型的五金配件、塑胶件等圆饼状零件、椭圆型饼状零件在加工生产后常常需要进行检测，例如手表盖，现有中常常检测圆饼状零件、椭圆型饼状零件的外形尺寸、是否具有内外裂纹、零件材料厚度、零件各面是否平整等。

现有中完成上述功能检测常常是基于机器视觉技术而完成检测的，但是，现有中的相关设备在检测过程中，换料时，需要设备停机或暂停才能进行换料；其次，现有相关设备完成对产品上述功能检测后,并未对已检测出的产品进行摆盘堆叠及打包包装,而使采用将检测出的产品在转运至它处进行包装,而在转运过程中,会造成相应零件而二次损伤,进而造成产品不良率的提高；再者,现有的完成对产品检测功能是基于机器视觉完成的，因而同一检测设备或生产线能检测的产品会很多，但现有中的相应的设备不能按产品精度等级对产品进行分检检测，能完成上述分拣检测的设备分检效果差，分检效率低。

在现有相关技术中，尚缺少较佳技术方案。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中的存在的缺陷,提供一种零件分检摆盘堆叠机,该检测机设计合理、全自动完成零件的检测、自动化程度高，能按精度等级检测产品并摆盘堆叠，检测效率高。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:一种零件分检摆盘堆叠机,包括机架，还包括：料盘输送机构，用于将料盘和/或零件在横向依次设置的送料仓、上料位、待料仓、第一摆盘位、第二摆盘位、第一收料仓和第二收料仓之间移送；检测上料机构，用于将定位于上料位处的料盘上的待检产品移送至位于检测起始位处的检测机构的载具上；检测机构，包括设在与设于机架上的第一载具、第二载具、第三载具和第四载具相匹配位置上的激光检测组件、水平检测组件、俯视检测组件和仰视检测组件，并匹配对产品外观进行视觉分检；仰视检测组件横向一侧还设有置放分检出的零件的第一置放载具、第二置放载具及第三置放载具；检测移料机构，用于将零件从载具、第一载具、第二载具、第三载具、第四载具、第一置放载具及第二置放载具移送至第一载具、第二载具、第三载具、第四载具、第一置放载具、第二置放载具及第三置放载具上；摆盘移料机构，用于将分检出的零件按产品等级匹配移送至位于第一摆盘位、第二摆盘位的料盘上或不良品摆盘机构上，位于第一摆盘位和第二摆盘位上的料盘在摆满匹配等级的零件后由料盘输送机构分别移送至第一收料仓与第二收料仓并进行对堆叠；不良品摆盘机构，用于将分检出的不良品摆盘输送下料。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，所述料盘输送机构还包括输送带，所述送料仓和第二收料仓匹配设在所述输送带的首末两端，所述输送带上匹配所述上料位、第一摆盘位和第二摆盘位上匹配设有料盘定位组件，所述料盘定位组件包括设于上料位、第一摆盘位和第二摆盘位四角上的四个角铁定位座，四个所述角铁定位座匹配构成料盘的定位空间，所述定位空间的纵向两侧均设有两由气缸传动纵向移动的定位托板；所述输送带上匹配定位空间的下部还设有用于将料盘从输送带上顶起至两定位托板上或将料盘从两定位托板上降落至输送带上的顶料装置，所述顶料装置包括固设在输送带上的顶料气缸和与顶料气缸传动连接的托板；所述顶料装置顶托位于上料位或第一摆盘位或第二摆盘位上的料盘竖向移动，配合所述气缸传动两定位托板纵向相向移动和配合四个所述角铁定位座四角定位限定，能使装载待检零件的料盘和空料盘分别定位固定在上料位和第一摆盘位或第二摆盘位上，和/或使上料完的空料盘或摆满分检出的零件的料盘移送至输送带上，匹配检测上料机构上料和摆盘移料机构移料。

在上述技术方案中，所述送料仓、待料仓、第一收料仓和第二收料仓均包括收料装置、至少一个吸推组件和两纵向对此设置的两侧边分离搬运组件；所述输送带上匹配供料位或待料位或第一收料位或第二收料位上均设所述收料装置，每一所述收料装置均包括四个角铁限位座和固设在角铁限位座上的角铁限位挡板，每一所述收料装置的四个所述角铁限位座匹配安设在所述供料位或待料位或第一收料位或第二收料位的四角上；所述吸推组件设所述输送带上并位于每一匹配的收料装置下部，每一所述吸推组件均包括固设在输送带上的吸顶气缸和与吸顶气缸传动连接的吸顶板；每一所述侧边分离搬运组件均包括固设在所述输送带上并设于所述送料仓或待料仓或第一收料仓或第二收料仓纵向两侧的第一顶料气缸，所述第一顶料气缸传动连接侧推气缸，所述侧推气缸传动连接侧分离托板；所述吸顶气缸传动匹配的所述吸顶板竖向移动，配合所述第一顶料气缸传动所述侧推气缸竖向移动和配合每一所述侧边分离搬运组件纵向两侧的侧推气缸传动匹配的侧分离托板沿纵向相向移动，匹配将位于供料位上且装载待检测零件的料盘或位于待料位上的空料盘逐片分料至输送带上、将位于待料位上的空料盘逐片沿收料装置向上推顶而完成空料盘堆叠和将位于第一收料位和第二收料位上且摆满分检零件的料盘沿收料装置向上推顶而摆盘堆叠收料。

在上述技术方案中，所述检测上料机构包括纵向设置的安装底座，所述安装底座上设纵向延伸的y向传动组件，所述y向传动组件传动连接一滑板，所述滑板上设有横向延伸的x向传动组件，所述y向传动组件能驱动所述滑板带动所述x向传动组件纵向移动，所述x向传动组件传动连接一纵向延伸且能由其驱动传动横向移动的滑台，所述滑台横向侧壁上设有一z向传动组件，所述z向传动组件通过横向伸出的支撑杆连接一真空吸附装置，且所述z向传动组件能传动所述支撑杆带动所述真空吸附装置竖向移动；所述y向传动组件传动x向传动组件纵向移动，配合所述x向传动组件传动所述滑台带动z向传动组件横向移动和配合z向传动组件传动真空吸附装置竖向移动，匹配将位于定位于上料位处的料盘上的待检产品移送至位于检测起始位处的检测机构的载具上。

在上述技术方案中，所述y向传动组件和x向传动组件均为滚珠丝杆滑台，且所述滚珠丝杆滑台通过同步带与驱动电机传动连接；所述z向传动组件包括传动气缸，所述传动气缸的活塞固设滑块，所述支撑杆垂直所述滑块设置并与之固接。

在上述技术方案中，所述激光检测组件为激光涡流检测器，并用于对零件内、外裂纹进行检测；所述水平检测组件包括设在机架上的底座，所述底座通过燕尾槽结构活动连接滑动座,所述滑动座能由齿条、齿轮及旋调手轮组成的传动组件传动纵向移动；所述滑动座还通过燕尾槽结构活动连接安装座，所述安装座能由第一齿条、第一齿轮及第一旋调手轮组成的第一传动组件传动竖向移动,所述安装座上设有纵向水平设置的ccd摄像机,所述ccd摄像机在位置上与第一载具水平并朝向第一载具，所述ccd摄像机用于对检测移料机构从载具上移送至第一载具上的零件的总高及周测外观进行检测；所述俯视检测组件和仰视检测组件均包括设在机架上的第一底座，第一底座通过燕尾槽结构活动连接第一滑动座,所述第一滑动座能由第二齿条、第二齿轮及第二旋调手轮组成的第二传动组件传动纵向移动；所述第一滑动座通过燕尾槽结构活动连接有在竖向方向间隔设置且均相对其垂直的三支撑板,三所述支撑板均能由第三齿条、第三齿轮及第三旋调手轮组成的第三传动组件传动竖向移动；所述俯视检测组件的三所述支撑板上自上而下依次设置有ccd摄像机、定位像圈及成像器,所述仰视检测组件的三所述支撑板上自上而下依次设置有成像器、定位像圈及ccd摄像机，所述俯视检测组件和仰视检测组件分别对零件顶端面和底端面毛刺进行检测。

在上述技术方案中，所述检测移料机构包括固设在机架上支撑立板，所述支撑立板的纵向侧壁上设有沿横向延伸的第一x向传动组件，所述第一x向传动组件传动连接一竖向安设的滑动安装板，所述滑动安装板上设有两竖向安设的导轨，两所述导轨上跨设有滑座，所述滑座上固设横向延伸的桁臂，所述滑座还与安设在两导轨之间的第一z向传动组件传动连接，所述第一z向传动组件能传动所述滑座带动所述桁臂沿两导轨竖向滑动，所述桁臂纵向的前端固设有多根纵向延伸出的第一支撑杆，每一所述第一支撑杆的纵向前端均设有竖向安设的第一真空吸附装置；所述第一z向传动组件传动所述桁臂带动多根所述第一支撑杆和多个所述第一真空吸附装置同步竖向移动，配合所述第一x向传动组件传动所述滑动安装板横向移动，匹配将零件从载具、第一载具、第二载具、第三载具、第四载具、第一置放载具及第二置放载具移送至第一载具、第二载具、第三载具、第四载具、第一置放载具、第二置放载具及第三置放载具上。

在上述技术方案中，所述第一x向传动组件和第一z向传动组件均为滚珠丝杆滑动模组，所述第一真空吸附装置为真空吸盘，相邻两第一支撑杆的横向间距与所述载具、第一载具、第二载具、第三载具、第四载具、第一置放载具、第二置放载具和第三置放载具之间的间距相匹配。

在上述技术方案中，所述摆盘移料机构为四轴移料机器人，且所述四轴移料机器人传动连接一真空吸盘，所述四轴移料机器人能传动该真空吸盘移动，匹配将完成分检出且置于第一置放载具或第二置放载具或第三置放载具上的零件匹配移送至第一摆盘位或第二摆盘位或不良品摆盘机构上。

在上述技术方案中，所述不良品摆盘机构包括第一输送带，所述第一输送带匹配其料盘放置工位、不良品摆盘工位和不良品堆叠工位分别设有料盘分放组件、第一料盘定位组件和不良品堆叠收料组件；其中，所述第一料盘定位组件包括设于不良品摆盘工位四角上的第一角铁定位座，四个第一角铁定位座匹配构成不良品置放料盘的定位区，所述定位区的纵向两侧均设有两由第一气缸传动纵向移动的第一定位托板；所述第一输送带上匹配定位区的下部还设有用于将不良品置放料盘从第一输送带上顶起至两第一定位托板上或将不良品置放料盘从两第一定位托板上降落至第一输送带上的第一顶料装置，所述第一顶料装置包括固设在第一输送带上的第二顶料气缸和与第二顶料气缸传动连接的第一托板；所述第一顶料装置顶托位于不良品摆盘工位上的不良品置放料盘竖向移动，配合所述第一气缸传动两第一定位托板纵向相向移动和配合四个所述第一角铁定位座四角定位限定，能使不良品置放料盘定位固定在不良品摆盘工位上，和/或使摆满不良品零件的不良品置放料盘移送至第一输送带上，匹配完成不良品零件移料摆盘和使所述不良品堆叠收料组件能堆叠收料；所述料盘分放组件和不良品堆叠收料组件均包括第一收料装置、至少一个第一吸推组件和两纵向对此设置的两第一侧边分离搬运组件；所述第一输送带上匹配料盘放置工位和不良品堆叠工位上均设所述第一收料装置，每一所述第一收料装置均包括四个第一角铁限位座和固设在第一角铁限位座上的第一角铁限位挡板，每一所述第一收料装置的四个所述第一角铁限位座匹配安设在所述料盘放置工位和不良品堆叠工位的四角上；所述第一吸推组件设所述第一输送带上并位于每一匹配的第一收料装置下部，每一所述第一吸推组件均包括固设在第一输送带上的第一吸顶气缸和与第一吸顶气缸传动连接的第一吸顶板；每一所述第一侧边分离搬运组件均包括固设在所述第一输送带上并设于料盘分放组件或不良品堆叠收料组件纵向两侧的第三顶料气缸，所述第三顶料气缸传动连接第一侧推气缸，所述第一侧推气缸传动连接第一侧分离托板；所述第一吸顶气缸传动匹配的所述第一吸顶板竖向移动，配合所述第三顶料气缸传动所述第一侧推气缸竖向移动和配合每一所述第一侧边分离搬运组件纵向两侧的第一侧推气缸传动匹配的侧分离托板沿纵向相向移动，匹配将位于料盘放置工位上的空不良品置放料盘逐片分料至第一输送带上，和/或将位于不良品堆叠工位上且摆满不良品的不良品置放料盘沿第一收料装置向上推顶而摆盘堆叠收料。

本实用新型的有益效果在于:本实用新型利用输送带将装有待检测零件的料盘输送至上料工位，上料完待检零件后，料盘自动流到至待料仓处堆叠或者继续向下送至第一摆盘位或第二摆盘位，输送带还能将位于第一摆盘位和第二摆盘位且摆盘满零件的料盘输送至第一收料仓和第二收料仓，同时，还通过检测上料机构将待检零件上料至检测机构上，检测移料机构对零件进行自上一检测机构的检测工站运送至下一检测工站，从而在检测移料机构单次移料过程中完成零件的全部检测项目检测并匹配完成分检，分检完成后通过摆盘移料机构将分检出的按产品精度等级分送至匹配摆盘位上的料盘及不良品摆盘机构上，不同等级的零件摆盘后匹配输送至第一收料仓或第二收料仓及不良品堆叠收料组件堆叠收料；本实用新型具有以下优点：一是，本实用新型实现了自动上下料和自动检测为一体的全自动功能，检测效率高、节省人力；二是，设备的通用性上能满足大多数料盘式来料，且能实现自动分离和堆积料盘功能，人工上、换料盘时，设备可以不停机，设备的使用率高；三是，零件检测为静态检测，设备的产能高、检测精度高，且本实用新型集成了数据采集和储存功能，能将零件检测后分出产品精度等级，并且对应收集至不同区域并对不良品摆盘对叠收集。

附图说明

图1是本实用新型总装的正视图；

图2是本实用新型总装的平面示意图；

图3是本实用新型料盘输送机构的立体结构视图；

图4是本实用新型送料仓、待料仓、第一收料仓和第二收料仓的立体结构视图；

图5是本实用新型检测上料机构结构视图；

图6是图5的平面视图；

图7是本实用新型检测移料机构的立体结构视图；

图8是本实用新型水平检测组件的结构视图；

图9是本实用新型俯视检测组件的结构视图；

图10是本实用新型仰视检测组件的结构视图；

图11是本实用新型摆盘移料机构的结构视图；

图12是本实用新型不良品摆盘机构的结构视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

附图1-12实例了本实用新型的一种具体实施例,本实用新型的实施例中零件分检摆盘堆叠机适用于冲压、压铸及cnc加工成型的五金配件、塑胶件等圆饼状零件、椭圆型饼状零件的检测，本实施例中检测生产线则是手表盖的检测。参考附图1-12,一种零件分检摆盘堆叠机,包括机架100，所述机架100还设有：

料盘输送机构200，用于将料盘001和/或零件在横向(x向)依次设置的送料仓21、上料位01、待料仓22、第一摆盘位02、第二摆盘位03、第一收料仓23和第二收料仓24之间移送；需要说明的是，送料仓21位置是本实施例中分检摆盘堆叠机总的上料位置处，通过将待检测的零件摆满于料盘001上并堆叠成摞后放入送料仓21，送料仓21在送料工程中，会将装载待检零件的料盘001逐盘分送至料盘输送机构200上并向下一供站输送；而位于待料仓22则是用于置放空料盘001或堆叠从上料位01处输送过来的空料盘001，实际中，当第一摆盘位02和第二摆盘位03处没有料盘001时，料盘输送机构200会先将上料完成后的空料盘001输送至第一摆盘位02或第二摆盘位03处，然后再由待料仓22将堆叠的空料盘001按个输送至第一摆盘位02或第二摆盘位02，需要理解的时，由于分检过程中，零件是按进度等级进行检测的，因此，位于上料位01处的料盘001总是先于位于第一摆盘位02或第三摆盘位03处的料盘001摆满零件之前空盘，此时，第一摆盘位02或第三摆盘位03处均有料盘001，因此，料盘输送机构200将空盘的料盘001输送至待料仓22位置处后，待料仓22会将空的料盘001进行收集，而在检测中，当遇到上料位01处的料盘001未空盘，而第一摆盘位02或第二摆盘位03处的料盘已摆满的情况，因此，会在待料仓22出补入一定的料盘001，使的设备工作时，能保证有足够的料盘001满足零件摆盘；

检测上料机构300，用于将定位于上料位01处的料盘001上的待检产品移送至位于检测起始位04处的检测机构400的载具002上；

检测机构400，包括设在与设于机架100上的第一载具003、第二载具004、第三载具005和第四载具006相匹配位置上的激光检测组件42、水平检测组件42、俯视检测组件43和仰视检测组件44，并匹配对产品外观进行视觉分检，在本实施例中，激光检测组件42用于对零件的内外裂纹进行检测，水平检测组件42用于对零件的总高及周测外观进行检测，俯视检测组件43和仰视检测组件44则分别用于对零件顶端面和底端面是否具有毛刺进行检测；仰视检测组件44横向一侧还设有置放分检出的零件的第一置放载具007、第二置放载具008及第三置放载具009；而设置第一置放载具007、第二置放载具008及第三置放载具009是为了在分检检测出零件的等级后将零件暂留在相应的置放载具上，从而使摆盘移料机构006能按零件精度等级进行摆盘移料，同时避免检测移料机构005移料时于摆盘移料机构006对接不到位而造成零件跌落而造成二次损毁。

检测移料机构500，用于将零件从载具002、第一载具003、第二载具004、第三载具005、第四载具006、第一置放载具007及第二置放载具008移送至第一载具003、第二载具004、第三载具005、第四载具006、第一置放载具007、第二置放载具008及第三置放载具009上；需要说明的是，实际中，检测移料机构005移料时，使通过将多个载具上的零件进行从上一载具移送到下一载具，也就是当前载具上的零件完成当次检测后，检测移料机构005会将当前载具上的零件移送至下一载具以及将上一载具上的零件移送至当前载具上；

摆盘移料机构600，用于将分检出的零件按产品等级(本实施例中，产品的等级分为一等ok(对应第一摆盘位02)、二等ok(对应第二摆盘位03)和不良品，)匹配移送至位于第一摆盘位02、第二摆盘位03的料盘001上或不良品摆盘机构700上，位于第一摆盘位02和第二摆盘位03上的料盘001在摆满匹配等级的零件后由料盘输送机构002分别移送至第一收料仓23与第二收料仓24并进行对堆叠，此处的堆叠为自底向上对叠；

不良品摆盘机构700，用于将分检出的不良品摆盘输送下料，本实施例中的不良品摆盘机构700对不良品的摆盘堆叠也是按照先分盘、然后摆盘、在然后进行堆叠而进行的。

参考附图1-4，在本实施例中，所述料盘输送机构200还包括输送带25，所述送料仓21和第二收料仓24匹配设在所述输送带25的首末两端，所述输送带25上匹配所述上料位01、第一摆盘位02和第二摆盘位03上匹配设有料盘定位组件26，所述料盘定位组件26包括设于上料位01、第一摆盘位02和第二摆盘位03四角上的四个角铁定位座261，四个所述角铁定位座261匹配构成料盘001的定位空间，所述定位空间的纵向两侧均设有两由气缸262传动纵向移动的定位托板263；所述输送带25上匹配定位空间的下部还设有用于将料盘001从输送带25上顶起至两定位托板263上或将料盘001从两定位托板263上降落至输送带25上的顶料装置264，所述顶料装置264包括固设在输送带25上的顶料气缸(附图未显示)和与顶料气缸传动连接的托板265；所述顶料装置264顶托位于上料位01或第一摆盘位02或第二摆盘位03上的料盘001竖向(z向)移动，配合所述气缸262传动两定位托板263纵向相向移动和配合四个所述角铁定位座261四角定位限定，能使装载待检零件的料盘001和空料盘001分别定位固定在上料位01和第一摆盘位02或第二摆盘位03上，和/或使上料完的空料盘001或摆满分检出的零件的料盘001移送至输送带25上，匹配检测上料机构300上料和摆盘移料机构500移料。

需要说明的时，所述角铁定位座261是安装在输送带25的架体上的，且所述角铁定位座261与输送带25的传送带之间间隔间隙，该间隙的高度不小于单个料盘001的厚度，从而使的料盘001在放置在输送带25上后能沿下输送，而顶料装置264虽然是竖向设置的，但其不干扰输送带的传送带的输送。同时，在定位时，先由顶料装置264将输送至匹配位置上的料盘001竖向顶起移动高度，此时，料盘001与输送带25脱离，同时，此时的定位托板263的高度是位于所述料盘001的底端以下的，所述气缸262传动定位托板263纵向移动，匹配将料盘001托起，同时由四个所述角铁定位座261进行四角定位，从而将料盘001定位固定，当待检零件上料完成或分检零件摆盘完成时，所述顶料装置264会先竖向顶住料盘，然后定位托板263回退，顶料装置264带动料盘001竖向下移并将料盘001移送至输送带25上，使的空料盘001沿横向移动和使摆盘满的料盘001移送到第一收料仓23或第二收料仓24处。同时，需要说明的是，在第一摆盘位02或第二摆盘位03处的料盘001在进行摆盘时，其与输送带25的间距空间是可以供一料盘001通过的，例如：当第一摆盘位02处的料盘001摆满匹配零件而第二摆盘位03处的料盘001还未摆满零件，此时，位于第一摆盘位02处且摆满零件的料盘001是能沿输送带25相下传送的；还例如：当第一摆盘位02处的料盘001未摆满匹配的零件而第二摆盘位03处的料盘001已摆满零件，此时位于待料仓22或上料位01的空料盘001能沿输送带25输送至第二摆盘位03并由匹配的料盘定位组件26定位固定；同理，第二摆盘位03处的料盘001摆满零件后是能通过第一收料仓23而到达第二收料仓24的。

参考附图1-4，在本实施例中，所述送料仓21、待料仓22、第一收料仓23和第二收料仓24均包括收料装置27、至少一个吸推组件28和两纵向对此设置的两侧边分离搬运组件29；所述输送带25上匹配供料位05或待料位06或第一收料位07或第二收料位08上均设所述收料装置27，每一所述收料装置27均包括四个角铁限位座261和固设在角铁限位座261上的角铁限位挡板272，每一所述收料装置27的四个所述角铁限位座261匹配安设在所述供料位05或待料位06或第一收料位07或第二收料位08的四角上；所述吸推组件28设所述输送带25上并位于每一匹配的收料装置27下部，每一所述吸推组件28均包括固设在输送带25上的吸顶气缸281和与吸顶气缸281传动连接的吸顶板282；每一所述侧边分离搬运组件29均包括固设在所述输送带25上并设于所述送料仓21或待料仓22或第一收料仓23或第二收料仓24纵向(y向)两侧的第一顶料气缸291，所述第一顶料气缸291传动连接侧推气缸292，所述侧推气缸292传动连接侧分离托板293；

所述送料仓21或待料仓22或第一收料仓23或第二收料仓24分盘或堆叠时，

所述吸顶气缸281传动匹配的所述吸顶板282竖向移动(能将吸取堆叠料盘001最底端的料盘001至输送带25上或将输送带25上的料盘001上推)，配合所述第一顶料气缸291传动所述侧推气缸292竖向移动和配合每一所述侧边分离搬运组件29纵向两侧的侧推气缸292传动匹配的侧分离托板293沿纵向相向(匹配侧分离托板293能插入或退出料盘001底端而承接料盘001或与料盘分离001)移动，匹配将位于供料位05上且装载待检测零件的料盘001或位于待料位06上的空料盘001逐片分料至输送带25上(对应分盘)、将位于待料位06上的空料盘001逐片沿收料装置27向上推顶而完成空料盘001堆叠和将位于第一收料位07和第二收料位08上且摆满分检零件的料盘001沿收料装置27向上推顶而摆盘堆叠收料。

需要说明的是，所述送料仓21、待料仓22、第一收料仓23和第二收料仓24均是独立工作的，但第一收料仓23在摆盘堆料时，位于第二摆盘位03上的且摆盘满零件的料盘001是不能沿输送带25流过第一收料仓23的，此时，摆盘移料机构600会根据系统控制指令，暂停从第一置放载具007或第二置放载具008或第三置放载具008上吸取零件并移送至第二摆盘位03上料盘001上，当然，第一收料仓23和第二收料仓24堆叠的时间是短于检测移料机构500检测移料时间间隔的，如此使得，在检测移料机构500移料之前，第一收料仓23已完成料盘001堆叠，摆盘移料机构600能将位于第三置放载具008上且因被摆盘至第二摆盘位03处的料盘001上零件移送至该料盘001上。

参考附图1-2和附图5-6，在本实施例中，所述检测上料机构300包括纵向设置的安装底座31，所述安装底座31上设纵向(y向)延伸的y向传动组件32，所述y向传动组件32传动连接一滑板33，所述滑板33上设有横向(x向)延伸的x向传动组件34，所述y向传动组件32能驱动所述滑板33带动所述x向传动组件34纵向(y向)移动，所述x向传动组件34传动连接一纵向延伸且能由其驱动传动横向移动的滑台35，所述滑台35横向侧壁上设有一z向传动组件36，所述z向传动组件36通过横向伸出的支撑杆37连接一真空吸附装置38，且所述z向传动组件35能传动所述支撑杆37带动所述真空吸附装置38竖向(z向)移动；上料时，所述y向传动组件32传动x向传动组件34纵向移动，配合所述x向传动组件34传动所述滑台35带动z向传动组件36横向移动和配合z向传动组件36传动真空吸附装置38竖向移动，匹配将位于定位于上料位01处的料盘001上的待检产品移送至位于检测起始位04处的检测机构400的载具002上。作为优选，所述y向传动组件32和x向传动组件34均为滚珠丝杆滑台，且所述滚珠丝杆滑台通过同步带与驱动电机(附图未显示)传动连接；所述z向传动组件36包括传动气缸361，所述传动气缸361的活塞固设滑块(附图未标号)，所述支撑杆37垂直所述滑块设置并与之固接，所述真空吸附装置38优选真空吸嘴。

参考附图1-2和附图8-10，所述激光检测组件41为激光涡流检测器，并用于对零件内、外裂纹进行检测；所述水平检测组件42包括设在机架100上的底座421，所述底座421通过燕尾槽结构活动连接滑动座422,所述滑动座422能由齿条423、齿轮(附图未显示)及旋调手轮424组成的传动组件传动纵向移动；所述滑动座422还通过燕尾槽结构活动连接安装座425，所述安装座425能由第一齿条426、第一齿轮(附图未显示)及第一旋调手轮427组成的第一传动组件传动竖向移动,所述安装座425上设有纵向水平设置的ccd摄像机428,所述ccd摄像机428在位置上与第一载具003水平并朝向第一载具003，所述ccd摄像机428用于对检测移料机构500从载具002上移送至第一载具003上的零件的总高及周测外观进行检测；

所述俯视检测组件43和仰视检测组件44均包括设在机架100上的第一底座431，第一底座431通过燕尾槽结构活动连接第一滑动座432,所述第一滑动座432能由第二齿条433、第二齿轮(附图未显示)及第二旋调手轮434组成的第二传动组件传动纵向移动；所述第一滑动座432通过燕尾槽结构活动连接有在竖向方向间隔设置且均相对其垂直的三支撑板435,三所述支撑板435均能由第三齿条436、第三齿轮(附图未显示)及第三旋调手轮437组成的第三传动组件传动竖向移动；所述俯视检测组件43的三所述支撑板435上自上而下依次设置有ccd摄像机428、定位像圈438及成像器439,所述仰视检测组件44的三所述支撑板435上自上而下依次设置有成像器439、定位像圈438及ccd摄像机428，所述俯视检测组件43和仰视检测组件44分别对零件顶端面和底端面毛刺进行检测。

参考附图1-2和附图7，所述检测移料机构500包括固设在机架100上支撑立板51，所述支撑立板51的纵向侧壁上设有沿横向延伸的第一x向传动组件52，所述第一x向传动组件52传动连接一竖向安设的滑动安装板53，所述滑动安装板53上设有两竖向安设的导轨54，两所述导轨54上跨设有滑座55，所述滑座55上固设横向延伸的桁臂56，所述滑座55还与安设在两导轨54之间的第一z向传动组件57传动连接，所述第一z向传动组件57能传动所述滑座55带动所述桁臂56沿两导轨54竖向滑动，所述桁臂56纵向的前端固设有多根纵向延伸出的第一支撑杆58，每一所述第一支撑杆58的纵向前端均设有竖向安设的第一真空吸附装置59；所述第一z向传动组件57传动所述桁臂56带动多根所述第一支撑杆56和多个所述第一真空吸附装置59同步竖向移动，配合所述第一x向传动组件52传动所述滑动安装板53横向移动，匹配将零件从载具002、第一载具003、第二载具004、第三载具005、第四载具006、第一置放载具007及第二置放载具008移送至第一载具003、第二载具004、第三载具005、第四载具006、第一置放载具007、第二置放载具008及第三置放载具009上。作为优选，所述第一x向传动组件52和第一z向传动组件57均为滚珠丝杆滑动模组，所述第一真空吸附装置59为真空吸盘，相邻两第一支撑杆58的横向间距与所述载具002、第一载具003、第二载具004、第三载具005、第四载具006、第一置放载具007、第二置放载具008和第三置放载具009之间的间距相匹配。

参考附图1-2和附图11，所述摆盘移料机构600为四轴移料机器人，且所述四轴移料机器人传动连接一真空吸盘，所述四轴移料机器人能传动该真空吸盘移动，匹配将完成分检出且置于第一置放载具007或第二置放载具008或第三置放载具009上的零件匹配移送至第一摆盘位02或第二摆盘位03或不良品摆盘机构700上。

参考附图1-2和附图12，在本实施例中，所述不良品摆盘机构700包括第一输送带71，所述第一输送带71匹配其料盘放置工位09、不良品摆盘工位010和不良品堆叠工位011分别设有料盘分放组件72、第一料盘定位组件73和不良品堆叠收料组件74；需要说明的是，其中，所述第一料盘定位组件73和上述所述料盘定位组件26的结构相匹配，其作用原理也与料盘定位组件26相同，第一料盘定位组件73的作用对象不同，其作用对应为不良品置放料盘，其也是一种料盘，本申请对第一料盘定位组件73的说明可参考上述对料盘定位组件26的说明并参考附图3，此处不在予以赘述，附图中仅标识第一料盘定位组件62，且为了区别与料盘定位组件26结构名称的重复，不申请中已第一、第二区分。而第一料盘定位组件26具体工作时：所述第一顶料装置顶托位于不良品摆盘工位上的不良品置放料盘竖向移动，配合所述第一气缸传动两第一定位托板纵向相向移动和配合四个所述第一角铁定位座四角定位限定，能使不良品置放料盘定位固定在不良品摆盘工位上，和/或使摆满不良品零件的不良品置放料盘移送至第一输送带上，匹配完成不良品零件移料摆盘和使所述不良品堆叠收料组件能堆叠收料；

所述料盘分放组件72和不良品堆叠收料组件74的原理和上述所述送料仓21或待料仓22或第一收料仓23及第二收料仓24的结构相匹配，其作用原理也与送料仓21或待料仓22或第一收料仓23及第二收料仓24相同，所述料盘分放组件72和不良品堆叠收料组件74的作用对象不同，其作用对应为不良品置放料盘，本申请对所述料盘分放组件72和不良品堆叠收料组件74的说明可参考上述对送料仓21或待料仓22或第一收料仓23及第二收料仓24的说明，此处不在予以赘述，附图中仅标识料盘分放组件72和不良品堆叠收料组件74，且为了区别与送料仓21或待料仓22或第一收料仓23及第二收料仓24结构名称的重复，不申请中已第一、第二区分，本实施例中的料盘分放组件72和不良品堆叠收料组件74分放或堆叠不良品置放料盘时，所述第一吸顶气缸传动匹配的所述第一吸顶板竖向移动，配合所述第三顶料气缸传动所述第一侧推气缸竖向移动和配合每一所述第一侧边分离搬运组件纵向两侧的第一侧推气缸传动匹配的侧分离托板沿纵向相向移动，匹配将位于料盘放置工位上的空不良品置放料盘逐片分料至第一输送带上，和/或将位于不良品堆叠工位上且摆满不良品的不良品置放料盘沿第一收料装置向上推顶而摆盘堆叠收料。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。