交，交点位于镜头23上。此种结构设置有利于第一CCD6和点激光8配合对镜头23进行轮廓检测、正反面检测等。
[0029]壳体工位19中部设有若干个吸盘，周向设有若干个定位销25以及两个夹块18，夹块18由气缸24带动并能够在夹持位置和松弛位置变换，两个位于夹持位置的夹块18与若干个定位销25能够共同组成一个与壳体21外形匹配的轮廓。
[0030]壳体工位19，包括:夹持平台和设置在夹持平台底部的夹持装置，夹持平台上排布有若干个定位销25，夹持装置上设有至少一个夹块18，夹块18由夹持装置带动并能够在夹持位置和松弛位置变换，位于夹持位置的夹块18与若干个定位销25能够共同组成一个与壳体21外形匹配的轮廓。
[0031]设置在同一个平面上的两个夹块18,以及通过直杆26和斜杆27同时与两个夹块18连接的气缸24，夹块18由气缸24带动并能够同时在夹持位置和松弛位置变换，通过两个夹块18的共同推动，两个轮廓就能够精确快速的重叠在一起。
[0032]直杆26主要是用于将气缸24的驱动力传导到各个夹块18，夹块18连接的斜杆27能够将直杆26的运动方向转换成对应的夹块18的运动方向；夹块18与定位销25设置在同一平面上，这样拟合出来的轮廓就能够在同一个平面上，对壳体21的夹持也较为容易。当然夹块18拟合的轮廓或夹块18与定位销25共同拟合的轮廓也可以时立体结构，此时若干个夹块18与定位销25可以不在同一个平面上。
[0033]夹持平台中部设有若干个吸盘，吸盘开口朝上，吸盘设有四个，按照矩形排布在轮廓内侧的四个角。轮廓中部设有若干个吸盘，吸盘开口朝上，吸盘设有四个，按照矩形排布在轮廓内侧的四个角，吸盘能够对定位好的壳体21进行固定，使得夹持更为稳固，壳体21在竖直方向不会轻易移动。
[0034]夹持装置上设有两个夹块18，分别是位于夹持平台两个相邻的侧边的X轴夹块18和Y轴夹块18。夹持装置上装有气缸24，气缸24直接连接Y轴夹块18以及通过连杆结构连接X轴夹块18，气缸24能够推动X轴夹块18和Y轴夹块18同时在夹持位置和松弛位置变换。连杆机构包括与X轴夹块18连接的直杆26和与气缸24转轴连接的斜杆27，斜杆27与直杆26也通过转轴连接。
[0035]连杆机构为两端分别与X轴夹块18和气缸24转轴连接的斜杆27。位于松弛位置的夹块18位于轮廓的外侧，松弛位置位于拟合的轮廓外侧，有利于壳体21的放入。
[0036]夹块18 —侧还设有余量调节装置，余量调节装置上设有弹簧销28，弹簧销28 —端能够抵住夹块18并能够推动的将夹块18在夹持位置和松弛位置之间作小范围调节。
[0037]夹持平台底部还设有吹冷风装置29，吹冷风装置29设有的冷风管一端贯穿夹持平台并与夹持平台上部的冷风口 31连通，在冷风口 31对准镜头孔22吹冷风，镜头23和镜头孔22之间通过冷风能够让胶水或黏合剂快速干化和固化，缩短组装时间。
[0038]直杆26被气缸24推动，斜杆27转轴连接直杆26和夹块18。倾斜的斜杆27通过转轴连接，这样斜杆27能够将直杆26的力转换方向，两个斜杆27配合就能够转换两个方向。
[0039]夹块18侧边与壳体21接触的一面设有橡胶垫或橡胶柱，这样在夹持过程中，夹块18不会损伤壳体21的表面。
[0040]图4中，a的尺寸为镜头槽20深度，b的尺寸为镜头23高出镜头槽20的大小；图7中，c和d分别是镜头23和镜头孔22之间的最小和最大间距，z为断差角度；图8中，e和f分别是镜头23和镜头孔22之间最小和最大间隙。
[0041]测量断差方法:a.根据激光扫描点的数据，分别取出4个点拟合出镜头23平面和壳体21的平面；b.根据两个平面的空间位置，计算出最大间距和最小间距，及角度；c.最后计算出断差。
[0042]测量间距方法:a.标定原理，图像标定的目的是为了建立图像坐标系与物理坐标系间的关系，同时也能获取单个像素所对应的物理尺寸；b.装配对位，通过图像处理获取内外两圆形的几何位置，根据标定结果换算到实际值，通过两圆心连线计算最大最小间隙值，边装配边调整。
[0043]本发明在使用时，包括以下步骤:
(I)将壳体21夹持的设置在壳体工位19上，同时将镜头23设置在镜头工位15上； (2)通过第一(XD6检测镜头23的正反面；
(3)第一(XD6和第二 (XD7分别拍取位于步骤(2)中检测为正面的镜头23轮廓和壳体21上的镜头孔22轮廊，并均记录镜头23和镜头孔22的相对似直；
(4)通过加压气缸9带动吸爪10下压吸取镜头23，根据相对位置，吸爪10精确的将抹有月父的镜头23移动到镜头孔22内，并通过加压气缸9将镜头23饱压在镜头孔22内；
(5)通过点激光8和第一(XD6配合检测镜头23与镜头孔22之间的同心度；
(6)通过点激光8和第一(XD6配合检测镜头23与镜头孔22之间的平行度。
[0044]以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
【主权项】
1.一种用于壳体组装的镜头抓取装置，包括:设置在移动模组上的吸爪，所述吸爪端部设有爪体，其特征在于，所述爪体设有若干个向外周向延伸的指部，所述爪体底部设有一周与所述真空管同心的凸起的台阶，所述爪体与所述壳体上开设有的镜头孔以及镜头工位上开设有的镜头槽结构匹配，所述吸爪连接有压动装置。
2.根据权利要求1所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:圆环形的镜头能够形状匹配的设置在所述镜头槽内，所述镜头厚度大于所述镜头槽深度。
3.根据权利要求1所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:所述真空管内径小于所述镜头内径。
4.根据权利要求1所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:所述爪体周向的半径大于所述镜头孔外周半径，圆环形所述台阶半径小于所述镜头孔半径。
5.根据权利要求4所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:当所述吸爪压在放置有镜头的镜头孔上时，所述指部位于所述镜头孔外侧，所述台阶位于镜头孔内并过盈的压住所述镜头。
6.根据权利要求1所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:所述爪体周向等角度的设有5个指部。
7.根据权利要求1所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:所述压动装置为加压气缸，所述气缸能够将所述吸爪末端压持在所述镜头槽上。
8.根据权利要求7所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:所述吸爪设置移动模组的滑轨上，所述气缸的推杆固定连接所述吸爪。
9.根据权利要求1所述的用于壳体组装的镜头抓取装置，其特征在于:所述吸爪通过真空管连接抽真空装置，所述真空管末端设有爪体。
【专利摘要】本发明涉及一种用于壳体组装的镜头抓取装置，包括：设置在移动模组上的吸爪，所述吸爪端部设有爪体，所述爪体设有若干个向外周向延伸的指部，所述爪体底部设有一周与所述真空管同心的凸起的台阶，所述爪体与所述壳体上开设有的镜头孔以及镜头工位上开设有的镜头槽结构匹配，所述吸爪连接有压动装置。本发明的吸爪和加压气缸的配合能够使得镜头被准确压合到镜头孔内，同时镜头、镜头孔、镜头槽以及爪体四者的特定结构，为镜头的转移和安装压合提供了便利；镜头上的指部和台阶结构保证在将镜头饱压到镜头槽内时，力道可以控制在一个合理范围内，不会过大将壳体和镜头压坏，也不会过小，压合效果不好。
【IPC分类】B65G47-91
【公开号】CN104555415
【申请号】CN201410715797
【发明人】陈亿善, 薄克艳
【申请人】爱彼思（苏州）自动化科技有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月2日