20的预设工位上。
[0085]S102、定位机构201对双面胶40的胶层404和第二保护膜402进行固定。
[0086]S103、机械手将预设工位上的双面胶40的第一保护膜401撕掉。
[0087]S104、机械手在预设工位，将PCBA按压于撕掉第一保护膜401的双面胶40上。
[0088]S105、定位机构201解除对胶层404和第二保护膜402的固定。
[0089]S106、机械手将贴附有双面胶40的PCBA从预设工位上取下。
[0090]这样一来，一方面，在整个双面胶的贴附过程中，由机械手对双面胶和印刷电路板进行提放，并在提放的过程中实现撕去双面胶的第一保护膜，并将印刷电路板按压于撕掉第一保护膜的双面胶上。并且定位机构可以在机械手撕掉第一保护膜的过程中，对双面胶的第二保护膜和胶层进行固定，防止机械手在撕保护膜的过程中将双面胶直接拿离于预设工位。并在机械手需要将贴附有双面胶的印刷电路板从工作台上取下时，能够解除对胶层和第二保护膜的固定。因此上述贴附过程无需人工操作，因此能够提高贴附效率。另一方面，在驱动器的控制下，机械手贴附双面胶时的对位精度相对于人工而言较高。
[0091]在此基础上，上述机械手的数量不同时，双面胶的贴附方法也不尽相同。以下对多个机械手实现上述贴附双面胶的方法进行详细的举例说明。
[0092]实施例三
[0093]本实施例中机械手如图1所示，包括双面胶机械手301和电路板机械手302，上述预设工位包括第一工位①和第二工位②。
[0094]在此情况下，所述方法，如图6所示，包括:
[0095]S201、工作台20进行旋转，将一定位机构201旋转至第一工位①。
[0096]S202、位于第一工位①的双面胶机械手301将一双面胶40放置于定位机构201上。
[0097]S203、定位机构201对双面胶40的胶层404和第二保护膜402进行固定。
[0098]S204、位于第一工位①的所述双面胶机械手301将双面胶40的第一保护膜401撕掉，露出第一粘胶面A。
[0099]S205、工作台20进行旋转，将位于第一工位①的双面胶40旋转至第二工位②。
[0100]S206、位于第二工位②的电路板机械手302将PCBA按压于第二工位②处双面胶40的第一粘胶面A上。
[0101]S207、定位机构201解除对胶层404和第二保护膜402的固定。
[0102]S208、位于第二工位②的电路板机械手302将贴附有双面胶40的PCBA从第二工位②处取下。
[0103]由于双面胶40和PCBA的重量相差较大，因此采用一个机械手对双面胶40和PCBA进行提放时，需要设置不同的程序，以控制机械手能够具有适当的力度再实现提放双面胶40或PCBA的前提下，不会破坏双面胶40或PCBA。例如如果不更改程序，那么机械手采用提放双面胶40的力度将无法提放PCBA，而机械手采用提放PCBA的力度提放双面胶40时将易于损坏双面胶40。因此，本实施例中的双面胶机械手301只对双面胶40进行操作，而电路板机械手302只对PCBA进行操作。从而避免了在提放不同重量的物件时，更改机械手操作程序带来的不便。简化了制作工艺。
[0104]此外，本实施例中在工作台20上可以设置两个定位机构201，且每个定位机构201对应一个工位，在此情况下，两个机械手可以均处于工作状态，从而提高了生产效率。
[0105]实施例四
[0106]本实施例中上述机械手如图3a所示，可以包括第一双面胶机械手303、第二双面胶机械手304、第一电路板机械手305、第二电路板机械手306。所述预设工位包括第一工位①、第二工位②、第三工位③以及第四工位④。
[0107]在此情况下，所述方法，如图7所示，包括:
[0108]S301、工作台20旋转，将一定位机构201旋转至第一工位①。
[0109]S302、第一双面胶机械手303将一双面胶40放置于定位机构201上。
[0110]S302、工作台20旋转，将位于第一工位①的双面胶40旋转至第二工位②。
[0111]S303、定位机构201对双面胶40的胶层404和第二保护膜402进行固定。
[0112]S304、第二双面胶机械手304将位于第二工位②的双面胶40的第一保护膜404撕掉，露出第一粘胶面A。
[0113]S305、工作台旋转，将位于第二工位②的双面胶40旋转至第三工位③。
[0114]S306、第一电路板机械手305将PCBA按压于第三工位③处双面胶40的第一粘胶面上A0
[0115]S307、工作台20旋转，将位于第三工位③的双面胶40旋转至第四工位④。
[0116]S308、定位机构201解除对胶层404和第二保护膜402的固定。
[0117]S309、第二电路板机械手306将贴附有双面胶40的PCBA从所述第四工位④处取下。
[0118]这样一来，每个机械手的执行的动作相对于实施例三而言，功能更加单一，因此操控更容易。此外，在工作台20上设置有四个定位机构201，且每个定位机构201对应一个工位，在此情况下，四个机械手可以均处于工作状态，同时分别执行上述四个工序，从而进一步提尚了生广效率。
[0119]无论对于上述实施例三或上述实施例四而言，定位机构201包括升降装置50和气压源时，该定位机构201对胶层404和第二保护膜402的固定包括:
[0120]首选，上述气压源通过气体进出口作用于气压缸502，使得气压杆501向靠近双面胶40第二保护膜402的方向运动，吸盘504与双面胶40的第二保护膜402相接触。
[0121]需要说明的是，当气压缸502的侧壁上只设置有一个气体进出口 505时，上述气体进出口 505的位置不同时，作用气压杆201的气体的进出方向不同。具体的，在气体进出口505的位置位于活塞503的上方(如图4b所示的C位置)的情况下，当需要活塞503向上运动(即使得气压杆501向靠近双面胶40第二保护膜402的方向运动)，以推动气压杆501向上，使得吸盘504与双面胶40的第二保护膜402相接触时，上述气压源需要将气压缸502中的气体抽出，使得气体通过气体进出口 502向该气压源。
[0122]或者，在气体进出口 505的位置位于活塞503的下方(如图4b所示的C’位置)的情况下，当需要活塞503向上运动，以推动气压杆501向上，使得吸盘504与双面胶40的第二保护膜402相接触时时，上述气压源需要向气压缸502中提供气体。
[0123]此外，当气压缸502的侧壁上分别在图4b的C处和C’处均设置有一个气体进出口 505时，气压源可以向一处的气体进出口 505提供气体，而通过另一处气体进出口 505将气压缸502中的气体排出。其中气体的进出方向与气压杆501的运动方向同上所述，此处不再赘述。
[0124]在此基础上，接下来，气压源通过如图4b所示的气体通道506，将吸盘504与第二保护膜402之间的气体排出，使得吸盘504吸附于第二保护膜402上。
[0125]此外，在定位机构201包括升降装置50和气压源时，该定位机构201解除对胶层404和第二保护膜402的固定包括:
[0126]首选，气压源通过气体通道，向吸盘504与双面胶40的第二保护膜402之间充气，使得吸盘504吸脱离该双面胶40的第二保护膜上402。
[0127]在此基础上，接下来，气压源通过气体进出口作用于气压缸502，使得气压杆501向远离第二保护膜402的方向运动。
[0128]具体的，当气压缸502的侧壁上只设置有一个气体进出口 505时，上述气体进出口505的位置不同时，作用气压杆201的气体的进出方向不同。具体的，在气体进出口 505的位置位于活塞503的上方(如图4b所示的C位置)的情况下，当需要活塞503向下运动(即使得气压杆501向远离第二保护膜402的方向运动)，上述气压源需要向气压缸502提供气体。
[0129]或者，在气体进出口 505的位置位于活塞503的下方(如图4b所示的C’位置)的情况下，当需要活塞503向下运动上述气压源需要将气压缸502中的气体排出。
[0130]此外，当气压缸502的侧壁上分别在图4b的C处和C’处均设置有一个气体进出口 505时，气压源可以向一处的气体进