Sl。例如，活塞312在活塞壳体310内缩回以改变扭曲连接器314从位置P0S3到位置POSl的位置。
[0216]在一些实施例中，当扭曲连接器314在位置P0S3处时，扭曲连接器成一角度并且基本上不垂直于长度le。
[0217]在各个实施例中，由扭曲连接器31在位置P0S3相对于长度Ie形成的角度可以与当扭曲连接器314在位置POSl中时形成的角度相同，除了形成在位置POSl中的角度与当扭曲连接器314在位置P0S3中时形成的角度相反之外。在若干实施例中，由扭曲连接器在位置P0S3相对于长度Ie形成的角度可不同于当扭曲连接器314在位置POSl时形成的角度，除了形成在位置POSl中的角度与当扭曲连接器314在位置P0S3中时形成的角度相反之外。
[0218]托盘Tl的夹持在当扭曲连接器314在位置P0S3处时被错过。
[0219]图8D-1是当扭曲连接器314在位置POSl处以夹持托盘或者在托盘的最近的释放之后所述夹具组件300的一部分350的实施例的侧视图。当活塞312从活塞壳体310(图8A)延伸到一范围EXl时，扭曲连接器314在位置POSl处。扭曲连接器314经由臂316被附连到枢转机构352。枢转机构352被附连到夹子354，其被附连到另一个枢转机构356。枢转机构的例子包括杆，条，柱体(cylinder)等。与枢转机构352相比，枢转机构356在夹子354的相反端。
[0220]夹持夹子358被附连到枢转机构356并延伸到夹具主体304的夹具嘴360中。在一些实施例中，夹持夹子358在此被称为夹持器。夹持夹子358通过枢转机构356的旋转在夹具嘴360内向上和向下运动。夹具嘴304形成在夹具主体304的边缘。在一些实施例中，夹具嘴304具有C形状或者几乎C形状。
[0221]活塞312水平地滑入和滑出活塞壳体310 (图8A)以改变P0S1，P0S2和P0S3之间的扭曲连接器314的位置。当扭曲连接器314使用枢转机构316枢转时，臂316水平地运动进出，例如延伸和缩回等，以经由夹子354的向前和向后运动来旋转活塞机构356。当活塞机构356旋转时，夹持夹子358竖直地向上和向下运动。
[0222]光缆320促进传感器束(beam) 362形成在夹具嘴360的两个相反颂364和366之间。传感器束362是当光源和传感器产生光时产生的，所述光通过光缆320朝向夹具嘴360被导引成一束。附连到托盘Tl的托盘钩子Hl将要拦截传感器束362或者当扭曲连接器314在位置POSl中时刚结束拦截传感器束362。
[0223]在各个实施例中，夹具组件300不包括光缆320和光传感器和光源。
[0224]在一些实施例中，当传感器束362被托盘的边缘，例如，被托盘钩子等拦截时，在夹具主体304内的传感器发送信号到末端执行器驱动电机184 (图5A)内的编码器和解码器。编码器和解码器确定传感器束362被拦截的夹具机构318的平面位置并发送停止信号到末端执行器驱动电机184(图5A)。在接收到停止信号时，末端执行器驱动电机184经由驱动板144和146 (图5A)停止驱动夹具组件300。该停止促进托盘钩子Hl与夹持夹子358的接合。
[0225]在一些实施例中，末端执行器驱动电机184使夹具组件300以较快的速度运动直到传感器梁362被拦截并且在传感器梁362被拦截之后放慢和/或停止所述运动。
[0226]图8D-2是当扭曲连接器314在位置POSl处以夹持托盘时或在该托盘的最近的释放之后所述夹具组件300的所述部分350的实施例的另一个侧视图。
[0227]图8D-3是当扭曲连接器314在位置P0S2处并且已经夹持所述托盘Tl时所述夹具组件300的所述部分350的实施例的侧视图。当活塞312从活塞壳体310 (图3A)已经延伸到一范围EX2时，扭曲连接器314在位置P0S2处。在一些实施例中，范围EX2大于范围 EXl (图 8D-2) ο
[0228]当扭曲连接器314传感器位置P0S2处时，夹持夹子358夹持，例如形成钩子连接等，通过托盘钩子Hl接合托盘Tl。当扭曲连接器314从位置POSl水平地运动到位置P0S2时，夹持夹子358竖直地向上运动以夹持托盘钩子Hl。而且，传感器束362被托盘钩子Hl拦截。当传感器束362被托盘钩子Hl拦截时，在夹具组件300 (图8A)内的传感器感测托盘将要被夹持。
[0229]在一些实施例中，活塞312从范围EX2缩回到范围EXl (图8D-1)以从夹持夹子358的夹持中释放托盘。
[0230]在托盘钩子Hl与夹持夹子358接合之后，末端执行器驱动电机184操作以通过沿着滑动底座188 (图5A)驱动顶部滑动器块176和底部滑动器块来驱动板144和146 (图5A)以使夹具组件300朝向滑动件120和122缩回。托盘Tl从盒子102或者指示器104滑动到上部滑动件120或者到下部滑动件122，当板144和146从位置P2 (图5B)滑动到位置Pl (图 5A)时。
[0231]类似地，当活塞312从范围EX2缩回到范围EXl (图8D-1)时，扭曲连接器314相对于枢转机构316从位置P0S2枢转到位置POSl。当扭曲连接器314从位置P0S2枢转到位置POSl时，夹持夹子358竖直地向下运动以释放托盘钩子Hl从而释放托盘Tl。
[0232]图8D-4是当扭曲连接器314在位置P0S3处且已经错过夹持托盘时所述夹具组件300的所述部分350的实施例的侧视图。当活塞312从活塞壳体310 (图3A)已经延伸到范围EX3时，扭曲连接器314在位置P0S3处。在一些实施例中，范围EX3大于范围EX2 (图8D-3)ο
[0233]当扭曲连接器314在位置P0S3处时，夹持夹子358已经错过夹持托盘钩子从而错过接合托盘。
[0234]图8E是当扭曲连接器314在位置POSl处且夹具组件300将要或者刚释放托盘Tl时所述部分350的实施例的等距视图。
[0235]图8F是当夹具组件300经由托盘钩子Hl已经夹持托盘Tl时所述夹具主体304的实施例的等距底视图。如所示的，托盘Tl具有在竖直方向上从托盘Tl的边缘307延伸到托盘Tl的底部表面309的凹槽305。
[0236]图8G是已经夹持托盘Tl的部分350的实施例的等距视图。
[0237]图8H是将要夹持托盘Tl或者刚释放托盘Tl的所述部分350的实施例的另一个等距视图。
[0238]图9A是包括作为上部和下部夹具组件180和182的例子的两个夹具组件300的托盘发动机108的实施例的侧视图。夹具组件180和182已经夹持托盘。如所示的，托盘被夹持在盒子102内的交替水平处。例如，托盘通过下部夹具组件182被夹持在水平LI处，另一个托盘通过上部夹具组件182被夹持在水平L3处。水平L2位于水平LI和L3之间。
[0239]而且，当托盘被夹持时，竖直柱114通过Θ电机112旋转以促进夹具组件180和182的边缘I和2面对盒子102。
[0240]图9B是在从盒子102夹持托盘的夹持位置中夹具组件180和182的实施例的等距视图。
[0241]图9C是示出从盒子102夹持托盘的夹具组件180和182的部分的实施例的侧视图。
[0242]图9D是示出驱动板144和146的缩回位置Pl的托盘发动机108的实施例的顶视图。驱动板在从盒子102夹持托盘之前或者在从盒子102夹持托盘T3之后处于缩回位置Pl0
[0243]图9E是示出驱动板144和146的延伸位置P2的托盘发动机108的实施例的顶视图。驱动板在从盒子102夹持托盘Tl期间处于延伸位置P2。
[0244]图9F是夹具组件300 (图8A)的一部分的实施例的等距视图。
[0245]在各个实施例中，夹具组件300包括确定是否托盘被夹持或释放的传感器。
[0246]图1OA是用来夹持托盘的夹具组件400的实施例的侧视图。夹具组件400是夹具组件180或者夹具组件182 (图5A)的例子。
[0247]在一些实施例中，夹具组件400用来将托盘从盒子102 (图1A)或者指示器104 (图1A)取回到滑动件120和122(图1A)。在各个实施例中，夹具组件400用来使托盘从滑动件120和122滑动到盒子102或者指示器104。
[0248]夹具组件400包括经由紧固件Fl和F2 (参见图10E)附连到驱动板302的夹具主体 402。
[0249]盖子404经由附连机构，例如，螺钉SCl，SC2，SC3和SC4等，被附连到夹具主体402的一部分以盖住夹具主体402的该部分。
[0250]在一些实施例中，盖子404经由任何数目的螺钉被附连到夹具主体402的所述部分。
[0251]在各个实施例中，夹具主体402的所述部分没有被任何盖子盖住。夹具主体402的一部分包括在夹具主体402的顶部表面412上的凹槽406。滑动凸片408装备有活塞410，活塞410滑入和滑出夹具主体402以在表面412的顶部上滑动。
[0252]夹具组件400包括夹具机构414，其包括滑动凸片406，具有表面412的夹具主体402的一部分，以及凹槽406。
[0253]图1OB是将要夹持托盘Tl的夹具组件400的实施例的侧视图。当滑动器块176 (图5A)沿着滑动底座188 (图5A)滑动时，驱动板302 (图10E)与滑动器块176从位置Pl (图5A)滑动到位置P2 (图5A)。夹具组件400与驱动板302滑动以抵达可位于盒子102 (图1A)或者指示器104 (图1A)内的托盘Tl。托盘Tl具有形成托盘Tl的凹槽305 (图8F)的边界的边缘411。夹具组件400滑动直到边缘411接收在凹槽406内。凹槽406被形成在夹具主体402的两个水平地延伸的部分407和409之间。延伸的部分407具有顶部表面412。
[0254]图1OC是已经夹持托盘Tl的夹具组件400的实施例的侧视图。在托盘Tl的底部表面309 (图8F)处的凹槽305接触到延伸的部分409以接合延伸的部分409。当延伸的部分409已经接合凹槽305且托盘Tl的边缘411被接收在凹槽406内时，托盘Tl由夹具组件400夹持。
[0255]在各个实施例中，光缆320以类似于夹具组件300图8A)的方式在实施在夹具组件400内。此外，传感器束362 (图8A)的拦截以类似于如上所述的方式进行确定。而且，在一些实施例中，末端执行器驱动电机184 (图4A)经由板144和146 (图5A)使夹具组件400以较快速度运动直到传感器束362被拦截并且在传感器束362被拦截之后放慢或者停止夹具组件400以促进接收托盘的边缘在凹槽406中。
[0256]在一些实施例中，术语“夹持”和“接合”在此可互换地使用。
[0257]图1OD是其中滑动凸片408在托盘盖LI之上延伸以锁定托盘Tl与夹具主体402的夹具组件400的实施例的侧视图。活塞410沿着夹具主体402的长度"Ien〃(示出在图1OE中)从在图1OA到1C中示出的缩回位置延伸到延伸位置以允许滑动凸片408的突出部分416接触托盘盖LI来锁定托盘Tl。应当注意到，托盘Tl在当突出部分416在托盘盖LI之上延伸时与延伸的部分409接合以锁定托盘Tl与夹具主体402。在托盘Tl与夹具主体402锁定之后，末端执行器驱动电机操作以通过沿着滑动底座188 (图5A)驱动顶部滑动器块176和底部滑动器块来驱动板144和146 (图5A)从而使夹具组件400朝向滑动件120和122 (图5A)缩回。托盘Tl从盒子102或者指示器104滑动到上部滑动件120或者到下部滑动件122，当板144和146从位置P2 (图5B)滑动到位置Pl (图5A)时。
[0258]图1OE是夹具组件400的实施例的顶视图。活塞410在滑动位置被连接到活塞壳体440。活塞壳体440被盖子404盖住并且被连接到块连接器442。块连接器442经由附连机构被连接到夹具主体402。如所示的，滑动凸片408处于缩回位置。
[0259]图1OF是当夹具主体402的延伸的部分409 (图10B)已经接合托盘Tl时所述夹具组件400的实施例的顶视图。如所示的，当延伸的部分409已经接合托盘Tl时，活塞410在缩回位置，滑动凸片408还没有锁定托盘Tl。
[0260]图1OG是当夹具主体402的延伸的部分409 (图10B)已经接合托盘Tl且滑动凸片408在托盘盖LI之上延伸以锁定托盘Tl时所述夹具组件400的实施例的顶视图。
[0261]图1lA是示出将夹具组件400用于接合并锁定盒子102中的托盘Tl的系统450的实施例的侧视图。如所示的，托盘Tl的底部表面309与夹具主体402的顶部表面412 (图10A)接触。
[0262]图1lB是当从盒子102夹持托盘时所述夹具组件400的实施例的等距视图。
[0263]图1lC是包括作为上部和下部夹具组件180和182 (图5A)的例子的两个夹具组件400的托盘发动机108的实施例的侧视图。在一些实施例中，夹具组件180和182用来夹持托盘盖而不是托盘以从位于盒子102或者指示器104内的托盘移除托盘盖。在这些实施例中，夹具组件180和182用来将托盘盖放置在位于盒子102或者指示器104内的托盘上。
[0264]图1ID是夹具组件400的实施例的等距视图。
[0265]在各个实施例中，夹具组件400包括确定是否托盘被夹持或释放的传感器。
[0266]图12是提供到托盘的水平入口的夹具组件500的实施例的等距视图。夹具组件500是上部夹具组件180或者下部夹具组件182 (图5A)的例子。夹具附连件502被附连到托盘Tl的前表面503。夹具组件500的夹持夹子504和506经由夹具连接器509被附连到夹具底座508。夹具底座508，夹具连接器509，和夹持夹子504和506是夹具组件500的一部分。夹具底座508被附连到驱动板302 (图8A)。
[0267]在若干实施例中，夹持夹子504和506是C形状的或者几乎C形状的。
[0268]在一些实施例中，夹具连接器509包括滑动机构，例如，导轨等，其允许夹持夹子504和506沿着导轨滑动。在各个实施例中，夹具连接器509包括枢转机构，夹持夹子504和506相对于枢转机构枢转。
[0269]通过驱动板302图8A)从位置Pl (图5A)延伸到位置P2 (图5B)，夹具组件500随着驱动板302延伸。夹持夹子504和506相对于夹具连接器509枢转以接合，例如，形成与夹具附连件502的钩子连接等从而夹持托盘Tl。在其中滑动件用来使夹持夹子504和506的实施例中，夹持夹子504和506沿着连接器509滑动以接合夹具附连件502。
[0270]应当注意到，当在盒子102或者指示器104内的连续水平处的两个托盘之间的间距较低时，夹持夹子504和506水平地滑动或者枢转促进较低的间距的使用。例如，夹持夹子504和506没有使用托盘盖LI的水平LVL