I和夹具附连件502的顶部表面515的水平LVL 2之间的空间。作为另一个例子，夹持夹子504和506没有使用夹具附连件502的底部表面的水平LVL3和托盘Tl的底部的水平LVL4之间的空间。
[0271]图13是提供到托盘的水平入口的夹具组件550的实施例的等距视图。夹具组件550是上部夹具组件180或者下部夹具组件182 (图5A)的例子。夹具附连件552和554被附连到托盘Tl的前表面503。夹具组件550的夹持夹子556和558经由夹具连接器560被附连到夹具底座508。夹具底座508，夹具连接器560，和夹持夹子556和558是夹具组件550的一部分。夹具底座508被附连到驱动板302 (图8A)。
[0272]在一些实施例中，夹具连接器560包括滑动机构，例如，导轨等，其允许夹持夹子556和558沿着导轨滑动。在各个实施例中，夹具连接器560包括枢转机构，夹持夹子556和558相对于枢转机构枢转。
[0273]在若干实施例中，夹持夹子556和558是C形状的或者几乎C形状的。在各个实施例中，夹具附连件552和554是L形状的或几乎L形状的。
[0274]通过驱动板302从位置Pl延伸到位置P2，夹具组件550随着驱动板302延伸。夹持夹子556和558相对于夹具连接器560枢转以接合，例如形成与相应的夹具附连件552和554的钩子连接等以夹持托盘Tl。在其中滑动件用来使夹持夹子556和558滑动的实施例中，夹持夹子556和558沿着连接器560滑动以接合夹具附连件552和554。
[0275]应当注意到，夹持夹子552和554提供与夹持夹子504和506 (图12)的优点相同的优点。
[0276]图14A是夹具组件600的实施例的等距视图。夹具组件600经由附连机构被固定到驱动板603。夹具组件600包括经由附连机构附连到驱动板603的夹具主体602。驱动板603是顶部驱动板144或者底部驱动板146 (图5A)的例子。
[0277]夹具组件600的盖子604盖住夹具主体602的一部分。例如，盖子604盖住活塞机构606。活塞机构606包括活塞壳体608和在活塞壳体610内是可滑动的活塞610。
[0278]活塞壳体610经由块连接器612被附连到夹具主体602。块连接器612经由附连机构被附连到夹具主体602。
[0279]活塞610被牢固地附连到在位置"Postr的滑动器614。滑动器614在当活塞610缩回时在位置Postl缩回。
[0280]滑动器614经由平移机构Tl被附连到左臂616并经由平移机构T2被附连到右臂618。在一些实施例中，臂616和618在此被称为夹持器。平移机构Tl在滑动器614的通孔Hl内平移，平移机构T2在滑动器614的通孔H2内平移。如所示的，每个平移机构Tl和T2都在滑动器614的端部Enl处。
[0281]—部分左臂616留在滑动块620内，一部分右臂618留在滑动块622内。左侧的延伸部624从左臂616的内表面延伸，右侧的延伸部626，如下面在图14F中示出的，从右臂618的内表面延伸。
[0282]如所示的，左侧的延伸部624是左臂616的一部分，右侧的延伸部626是右臂618的一部分。在各个实施例中，替代被集成到相应的臂616和618，左侧的延伸部624被附连到左臂616，左侧的延伸部626被附连到右臂618。
[0283]一部分夹具主体602，滑动器614，平移机构Tl和T2，滑动块620和622，臂616和618，和延伸部624和626是夹具机构630的一部分，其是夹具组件600的一部分。
[0284]将要被夹具组件600夹持或者刚被夹具组件600释放的托盘Trl包括通孔Thl和Th20通孔Thl和Th2位于托盘Trl的相反边缘。
[0285]图14B是当夹具组件600已经夹持托盘Trl时所述夹具组件600的实施例的等距视图。当活塞610从活塞壳体608延伸而不在缩回位置时，平移机构Tl在通孔Hl内从端部Enl平移到更靠近滑动器614的相反端部En2的位置，平移机构T2在通孔H2内从端部Enl平移到更靠近滑动器614的相反端部En2的位置。
[0286]平移机构Tl和T2在相应的通孔Hl和H2内从端部Enl平移到更靠近滑动器614的相反端部En2的位置使臂616和618收缩从而使延伸部624和626 (图14A和14F)在托盘Trl的相应的通孔Thl和Th2(图14A)内延伸。当臂616和618朝向彼此收缩以在水平方向运动时，臂616和618在相应的滑动块620和622内滑动。
[0287]当延伸部624和626经由托盘Trl的相应的通孔Thl和Th2延伸时，托盘Trl被夹具组件600夹持。
[0288]类似地，在相对的运动中，活塞610缩回到活塞壳体608中。当活塞610缩回到活塞壳体608中时，滑动器614从位置Post2缩回到位置Postl。当滑动器614从位置Post2缩回到位置Postl时，平移机构Tl和T2在相应的通孔Hl和H2内从端部En2朝向滑动器614的相反端部Enl滑动。
[0289]当平移机构Tl和T2在相应的通孔Hl和H2内朝向端部Enl滑动时，臂616和618在水平方向上向外延伸以使延伸部624和626延伸到相应的通孔Thl和Th2外侧从而将托盘Trl从夹具组件600的夹持中释放。当臂616和618向外彼此远离地延伸时，臂616和618在滑动块620和622内滑动。
[0290]应当注意到，夹具组件600通过使用臂616和618朝向和远离托盘Trl的水平运动来夹持托盘Trl。臂616和618的夹持托盘的水平运动可促进盒子102或者指示器104的水平之间的较低的间距，与夹持托盘的夹具组件的臂的竖直运动相比。
[0291]图14C是在位置Post3中的夹具组件600的实施例的等距视图。活塞610从活塞壳体608进一步向外延伸以使滑动器614从位置Post2延伸到位置Post3。当滑动器614在夹具主体602上从位置Post2平移到，例如，滑动到位置Post3时，平移机构Tl和T2运动到端部En2。在一些实施例中，运动到端部En2可指示错过夹持托盘TrI。
[0292]图14D是夹具组件600的右臂618的实施例的等距视图。右臂618将要夹持托盘Trl或者刚释放托盘Trl。图14E是夹具组件600的右臂618的实施例的等距视图。右臂618将要夹持托盘Trl或者刚释放托盘Trl。如所示的，右侧的延伸部626将要在通孔Th2内延伸或者刚从通孔Th2缩回。
[0293]图14F是夹具主体602和臂616和618的实施例的底部等距视图。如所示的，夹具主体602包括夹具凸片640，其当托盘Trl从盒子102或者指示器104 (图1)滑动到分类器106 (图1)或者从分类器106滑动到盒子102或者指示器104时支撑托盘Trl。臂616和618将要夹持托盘Trl或者刚释放托盘Trl。
[0294]图14G是夹具主体602与臂616和618的实施例的底部等距视图。臂616和618在当右侧的延伸部626延伸穿过通孔Th2且左侧的延伸部624延伸穿过通孔Thl时夹持托盘 Trl。
[0295]虽然以上所述的实施例中的一些描述了覆盖有托盘盖的托盘，但是在一些实施例中，使用没有托盘盖的托盘。例如，托盘没有覆盖托盘盖。
[0296]注意到，虽然以上所述的实施例中的一些包括在分类器106 (图1A)或者EFEM 156内的托盘发动机102，但是在一些实施例中，托盘发动机102位于参照图3描述的工具内。
[0297]此外，在各个实施例中，替代使用识别托盘的信息，可使用识别托盘盖的信息。例如，托盘盖具有识别托盘的标签或者印记，标签被照相机捕捉或者被RFID阅读器阅读。在各个实施例中，托盘和托盘盖二者都具有识别托盘和托盘盖的标签，与标签有关的信息用照相机或者用RFID阅读器捕捉。
[0298]而且，在一些实施例中，分类器106具有存储装置以当托盘和/或托盘在盒子102和指示器104之间传送时缓冲托盘和/或托盘盖。尽管本公开内容是根据若干实施例，但是将认识到，本领域内的技术人员在阅读前述的说明书和研究附图时将认识到各种改变，增加，置换及其等同物。因此，目的是，本公开内容包括如落入本发明的真实精神和范围内的所有这样的改变，增加，置换和等同物。
【主权项】
1.一种托盘发动机，包括: 竖直驱动柱； 用于旋转所述竖直驱动柱的旋转机构； 附连到所述竖直驱动柱的末端执行器，该末端执行器包括: 附连到所述竖直驱动柱的末端执行器底座； 滑动件，该滑动件附连到所述末端执行器底座以当托盘出现时支撑该托盘并且能使该托盘沿着所述末端执行器底座的长度滑动；以及 驱动机构，该驱动机构被附连到所述末端执行器底座，用于沿着所述末端执行器底座的长度运动以当出现托盘时能使该托盘沿着所述长度线性地滑动并且装载该托盘到所述滑动件或者从所述滑动件卸载该托盘。2.根据权利要求1所述的托盘发动机，其中所述旋转机构包括使所述竖直驱动柱以360度运动旋转的电机。3.根据权利要求1所述的托盘发动机，进一步包括附连到所述末端执行器底座的多个滑动支架，该滑动支架用于当所述托盘沿着所述滑动件滑动时支撑所述托盘。4.根据权利要求1所述的托盘发动机，其中所述滑动件包括用于支撑所述托盘的导轨。5.根据权利要求1所述的托盘发动机，其中所述驱动机构包括可滑动地附连到所述末端执行器底座的连接器块，相对于所述连接器块固定的滑动器块，以及相对于所述滑动器块固定的驱动板。6.根据权利要求5所述的托盘发动机，进一步包括附连到所述驱动板的夹具组件。7.根据权利要求6所述的托盘发动机，其中所述夹具组件包括: 附连到所述驱动板的夹具主体； 附连到所述夹具主体的活塞机构，该活塞机构用于沿着所述夹具主体的长度运动；附连到所述活塞机构的扭曲连接器，该扭曲连接器用于当所述活塞机构沿着所述夹具主体的长度运动时枢转； 附连到所述扭曲连接器的臂； 经由枢转机构附连到所述臂的夹子；以及 经由枢转机构附连到所述夹子的夹持夹子，所述活塞机构用于使所述扭曲连接器相对于所述夹具主体枢转，所述臂用于通过所述扭曲连接器的枢转延伸和缩回，所述夹子用于通过所述臂的延伸和缩回而向前和向后运动，所述夹持夹子用于通过所述夹子的向前和向后运动而向上和向下运动。8.根据权利要求6所述的托盘发动机，其中所述夹具组件包括: 夹具嘴；以及 从光源接收光并导引该光以形成在所述夹具嘴内的传感器束的光缆。9.根据权利要求6所述的托盘发动机，其中所述夹具组件包括: 附连到所述驱动板的夹具主体，该夹具主体包括用于接收所述托盘的边缘以接合所述托盘的凹槽；以及 附连到所述夹具主体的活塞机构，该活塞机构用于沿着所述夹具主体的长度运动以当与所述夹具主体接合时锁定所述托盘。10.根据权利要求6所述的托盘发动机，其中所述夹具组件包括夹持器，该夹持器被构造为用于竖直运动以夹持托盘。11.根据权利要求6所述的托盘发动机，其中所述夹具组件包括夹持器，该夹持器被构造为用于水平运动以夹持托盘。12.根据权利要求1所述的托盘发动机，进一步包括用于驱动所述驱动机构的末端执行器驱动电机，其中所述驱动机构被构造为在线性方向上滑动。13.一种用于传送托盘的分类器，包括: 用于从盒子装载或者卸载托盘的装载端口侧； 用于从指示器装载或者卸载托盘的指示器侧；以及 用于当出现托盘时在所述装载端口侧和所述指示器侧之间传送该托盘的托盘发动机，所述指示器侧和所述装载端口侧位于所述托盘发动机的相反侧上，其中所述托盘发动机包括: 旋转机构； 附连到所述旋转机构的竖直驱动柱；以及 附连到所述竖直驱动柱的末端执行器， 该末端执行器包括: 末端执行器底座；以及 附连到所述末端执行器底座的滑动件； 耦连到所述末端执行器底座的线性驱动机构；以及 附连到所述线性驱动机构的夹具组件，所述线性驱动机构用于沿着所述滑动件水平地运动以使所述夹具组件在水平方向上运动，所述夹具组件在所述水平方向上运动以当出现一个或更多个托盘时在所述装载端口侧或者在指示器侧装载或卸载该一个或更多个托盘。14.根据权利要求13所述的分类器，其中所述旋转机构被构造为旋转所述竖直驱动柱和所述末端执行器。15.根据权利要求13所述的分类器，其中所述竖直驱动柱被构造为竖直地向上和向下驱动所述末端执行器。16.根据权利要求13所述的分类器，进一步包括第二滑动件，该第二滑动件位于所述滑动件的顶部或底部上。17.根据权利要求13所述的分类器，其中所述滑动件包括两个臂，所述夹具组件在水平方向上运动以使托盘在滑动件的臂之间滑动从而装载或卸载托盘。18.根据权利要求13所述的分类器，其中所述旋转机构包括Θ电机，所述线性驱动机构包括驱动板。19.根据权利要求13所述的分类器，其中所述装载端口侧包括所述分类器的壁和所述分类器的架子，其中所述指示器侧包括所述分类器的壁和所述分类器的架子。20.根据权利要求13所述的分类器，进一步包括: 在所述装载端口侧的门； 传感器，该传感器被附连到所述门以感测所述托盘在所述盒子内的出现或不出现，该传感器用于通过所述门的运动感测所述出现或不出现； 照相机，该照相机被附连到所述门以捕捉与所述托盘在所述盒子内有关的信息的图像，所述照相机用于通过所述门的运动捕捉所述图像。21.根据权利要求13所述的分类器，其中所述指示器被附连到阅读器，该阅读器阅读识别在所述指示器内的托盘或者在所述分类器内的托盘的信息。22.一种用于传送托盘的末端执行器，包括: 末端执行器底座； 位于所述末端执行器底座内的滑动底座； 经由所述滑动底座相对于所述末端执行器底座是可滑动的线性驱动机构；以及附连到所述末端执行器底座以当出现托盘时支撑该托盘的滑动件，其中所述线性驱动机构被构造为使所述托盘在所述滑动件上运动。23.根据权利要求22所述的末端执行器，其中所述滑动底座包括导轨，其中所述线性驱动机构包括可滑动地附连到所述末端执行器底座的滑动器块，附连到所述滑动器块的连接器块以及附连到所述连接器块的驱动板。
【专利摘要】一种托盘发动机，包括竖直驱动柱，用于旋转竖直驱动柱的旋转机构，和附连到竖直驱动柱的末端执行器。末端执行器包括附连到竖直驱动柱的末端执行器底座。末端执行器进一步包括滑动件，其被附连到末端执行器底座以支撑托盘，当出现时。滑动件能使托盘沿着末端执行器底座的长度滑动。托盘发动机包括驱动机构，其被附连到末端执行器底座用于沿着末端执行器底座的长度运动以能使托盘(如果出现的话)沿着所述长度线性地滑动并装载托盘到滑动件或者从滑动件卸载托盘。
【IPC分类】H01R11/24, H01L21/677, B65G1/04
【公开号】CN105121309
【申请号】CN201480021125
【发明人】A.C.博诺拉, B.康皮安, J.P.亨德森, R.W.卡尔森
【申请人】布鲁克斯自动化公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2014年3月13日
【公告号】US20140262979, WO2014159916A2, WO2014159916A3