一种天车控制方法、装置及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及电气控制技术领域，更具体地说，涉及一种天车控制方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]天车也称为桥架型起重机，是起重机的一种，其结构包括二个平行的轨道，一个架在二平行轨道上，与此垂直的桥架，以及桥架上的吊车及吊钩。桥架可以在平行轨道上移动，吊车可以在桥架上移动。在铝合金熔炼领域，天车用来拖运加料桶至熔炼炉上方，以实现往熔炼炉中加料。
[0003]现有技术在利用天车加料时，由人工控制天车桥架和吊车运动，带动加料桶移动到熔炼炉上方。但是，随着近年来环保要求的增强，熔炼炉上方积尘罩的体积也在扩大，这在一定程度上阻挡了天车控制人员的视线，很容易造成加料桶碰撞熔炼炉炉衬的事故，给设备维护人员带来额外工作负荷。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本申请提供了一种天车控制方法、装置及系统，用于解决现有人工控制天车加料的方式，容易出现加料桶碰撞熔炼炉炉衬的问题。
[0005]为了实现上述目的，现提出的方案如下:
[0006]—种天车控制方法，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该方法包括:
[0007]在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；
[0008]在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。
[0009]优选地，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括:
[0010]控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；
[0011]在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。
[0012]优选地，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括:
[0013]控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；
[0014]在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。
[0015]优选地，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括:
[0016]控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。
[0017]一种天车控制装置，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该装置包括:
[0018]加料移动控制单元，用于在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；
[0019]拖料移动控制单元，用于在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。
[0020]优选地，所述拖料移动控制单元包括:
[0021]第一拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。
[0022]优选地，所述拖料移动控制单元包括:
[0023]第二拖料移动控制子单元，用于控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。
[0024]优选地，所述拖料移动控制单元包括:
[0025]第三拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。
[0026]—种天车控制系统，包括天车、第一限位开关、第二限位开关和处理器，其中，
[0027]所述天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩；
[0028]所述第一限位开关设置在所述平行轨道上，所述第二限位开关设置在所述桥架上，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶的中心；
[0029]所述处理器用于，在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。
[0030]从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的天车控制方法，用于控制天车加料，该天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心。在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。本申请通过限位开关定位天车的起始点，并通过预先计算得到桥架和吊车的移动时间，进而自动控制桥架和吊车移动指定的时间，即可拖动加料桶到达熔炼炉正上方，天车移动精度更高，减少了碰撞熔炼炉的事故发生概率。
【附图说明】
[0031]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可