]上述气源分配阀2的工作原理如下:压缩气体从中间转轴21的压缩气体输入口213输入，压缩气体通过轴向输入通道211输入至轴心孔215中，压缩气体再通过径向输出通道212向外输出，驱动马达7驱动中间转轴21旋转，使得中间转轴21的一个或多个径向输出通道212与固定座22上的一个或多个固定座通道221对齐，从而使压缩气体从对应的压缩气体输出口 214输出。进而达到只需提供一个压缩气体输入口 213的输入，就可供多个驱动气缸3独立工作的效果。
[0027]如图1和2所示，驱动气缸3通过连接座31固定在固定座1的倒L型竖向部位的外侧面。驱动气缸3为手指型驱动气缸，其为一种单向驱动气缸，其活塞杆的外伸是靠压缩气体驱动，活塞杆的回缩则是靠气缸内的弹簧实现。驱动气缸3的入气嘴通过气管与气源分配阀2的压缩气体输出口 214相连，而气缸的活塞杆则与吸嘴杆5刚性相接，以驱动吸嘴杆5上下运动。每个吸嘴杆5配有一个驱动气缸3，以实现独立驱动每个吸嘴杆5的功能。
[0028]如图1和2所示，取放控制装置4安装在倒L型的底座1上，且位于驱动气缸3的下方。取放控制装置4为一集成真空分配阀，其集“吸嘴杆导向”、“吸嘴杆限位”、“吸嘴真空导入”，“吸嘴破真空导入”等功能结构为一体，该些功能结构相互关联，相互配合。以下重点说明取放控制装置4的结构特征。
[0029]该取放控制装置4包括一阀座41和安装在阀座41上的真空输入气管410a、第一破真空输入气管410b和第二破真空输入气管410c。阀座41上开设有真空输入口 45、破真空气流输入口 44和驱动气源导入孔412 (如图4所示)，真空输入气管410a与真空输入口45相连通，第一破真空输入气管410b与破真空气流输入口 44相连通，第二破真空输入气管410c与驱动气源导入孔412相连通。
[0030]阀座41对应于每个吸嘴杆5均设置有沿阀座41上下方向延伸的吸嘴杆导向孔42。吸嘴杆5安装在吸嘴杆导向孔42内，且吸嘴杆5可沿吸嘴杆导向孔42上下运动。吸嘴杆5的下段轴向处设有用于通真空气流和破真空气流的内孔53，吸嘴杆5的上端设有气孔51。
[0031]阀座41还开设有至少一气流导通孔43、至少一真空导入通道49和至少一破真空气流导入通道48，该气流导通孔43包括沿阀座41上下方向延伸的第一气流导通孔43a和由多段导通孔组成的第二气流导通孔43b。真空导入通道49的一端与真空输入口 45连通，真空导入通道49的另一端与第一气流导通孔43a相连通，破真空气流导入通道48的一端用于与破真空气流输入口 44相连通，破真空气流导入通道48的另一端与第一气流导通孔43a相连通。第一气流导通孔43a与第二气流导通孔43b相连通,第二气流导通孔43b与吸嘴杆5的内孔53相连通。
[0032]第一气流导通孔43a的上端设置有上堵头47a，其下端设有下堵头47b。第一气流导通孔43a的中间设置有用于切换真空气流和破真空气流的气动切换阀芯46。为了提高该气动切换阀芯46的精度和降低其制造成本，优选的，该气动切换阀芯46包括沿第一气流导通孔43a上下排列的上气动切换阀芯46a和下气动切换阀芯46b，该上气动切换阀芯46a和下气动切换阀芯46b均呈十字型。在本实施例中，该气动切换阀芯46由两个十字型的气动切换阀芯组成，但并不限于此，该气动切换阀芯46可仅包括一个气动切换阀芯。
[0033]阀座1靠近吸嘴杆导向孔42处设有沿阀座1上下方向延伸的限位槽411。吸嘴杆5的中部设有一沿吸嘴杆5径向方向延伸的限位孔，一限位柱52安装在该限位孔内。该限位柱52的长度大于吸嘴杆5的直径，使得该限位柱52的一端突出于吸嘴杆5，且该突出的部分正好伸入至吸嘴杆5的限位槽411内。当吸嘴杆5在驱动气缸3的驱动下做上下运动时，该限位柱52随该吸嘴杆5沿限位槽411做上下运动。当限位柱52向上运动到达限位槽411的上端壁时，限位柱52卡在该限位槽411内，吸嘴杆5在该限位柱52的作用下，停止向上运动，此时吸嘴杆5运动到阀座41的最上端，也即吸嘴杆5到达上止点的位置，同理，当限位柱52向下运动到达限位槽411的下端壁时，限位柱52卡在该限位槽411内，吸嘴杆5在该限位柱52的作用下，停止向下运动，此时吸嘴杆5运动到阀座41的最下端，也即吸嘴杆5到达下止点的位置。
[0034]此外，因限位柱52突出于安装在吸嘴杆导向孔42内的吸嘴杆5，且吸嘴杆导向孔42的孔径大小大致等于吸嘴杆5的直径，使得该限位柱52还起到防止吸嘴杆5旋转的功倉泛。
[0035]取放控制装置4的工作原理如下:
如图2所示，驱动气缸3驱动吸嘴杆5向下运动，当吸嘴杆5运动到下至点位置时，吸嘴杆5上端的气孔51与破真空气流导入通道48、破真空气流输入口 44相对齐，破真空气流流入第一气流导通孔43a内，在破真空气流的作用下，上气动切换阀芯46a和下气动切换阀芯46b向下运动，下气动切换阀芯46b抵接至下堵头47b，上气动切换阀芯46a堵住真空导入通道49，真空气流被截止，破真空气流通过第一气流导通孔43a左侧的辅助导气槽413绕过上气动切换阀芯46a，而再次流入至位于上气动切换阀芯46a下侧的第一气流导通孔43a内，破真空气流经过第二气流导通孔43b后，流入至吸嘴杆5的内孔53中，进而使破真空气流到达吸嘴杆5的最下端，使吸嘴实现放的动作。
[0036]如图4所示，驱动气缸3驱动吸嘴杆5向上运动，当吸嘴杆5运动到上至点位置时，吸嘴杆5上端的气孔51与破真空气流导入通道48、破真空气流输入口 44错开，破真空气流截止，此时，在驱动气源导入孔412内通入破真空气流，在破真空气流的作用下，上气动切换阀芯46a和下气动切换阀芯46b向上运动，上气动切换阀芯46a抵接至上堵头47a，真空导入通道49导通，真空气流流经第一气流导通孔43a和第二气流导通孔43b后，流入至吸嘴杆5的内孔53中，进而使真空气流到达吸嘴杆5的最下端，使吸嘴实现吸取的动作。
[0037]需说明的是，不仅是吸嘴杆5运动到上止点时，真空气流是导通的，吸嘴杆5在上、下止点之间运动时，真空气流也是导通的，可吸取物件；需要放置物件时，吸嘴杆5需到达下止点，此时，破真空气流导通，气动切换阀芯切断真空气流，破真空气流与吸嘴相通，进而放置物件。
[0038]取放控制装置4为每一个吸嘴开设吸嘴杆导向孔42、气流导通孔43、真空导入通道49和破真空气流导入通道48，以为所有的吸嘴提供真空气流和破真空气流，且只需一根真空气管和一根破真空气流输入气管，就可以为所有的吸嘴提供真空气流和破真空气流。而取放控制装置4通过驱动气缸3又可独立控制每一吸嘴的取放动作，例如，在某一个吸嘴放置物料时，另一吸嘴可吸取物。
[0039]在实际应用中，上述多吸嘴取放装置通常是安装在一个能提供4个或6个自由度运动的运动平台上，使该多吸嘴取放装置能够整体进行X、Y、Z及R (旋转)等四个(或以上)方向上的运动。
[0040]取料时:
首先通过气源分配阀2切断所有吸嘴杆5的驱动气缸3的气体输入，使所有吸嘴杆5回到其