一种自动导引运输设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及物流运输技术领域，具体而言，涉及一种自动导引运输设备。
【背景技术】
[0002]在物流运输技术领域，为了提高物流运输效率，大多使用自动导引车作为运输的主要工具，这种自动导引车是一种以蓄电池作为动力源，广泛用于物流领域，实现货物转运功能。自动导引车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输装备，属于轮式移动机器人的范畴。自动导引车能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能，与人工运输相比，自动导引车大大提高了物流行业中物流运输效率。
[0003]但是，目前现有的自动导引车仍存在一些缺点，例如大多数的自动导引车是仅用来运输，通常情况下，以自动导引车在载物条件下的运动速度来评价自动导引车的性能，也就是说，在具体工作时，自动导引车必须通过人工将物品放置在自动导引车后才可以进行运输，这种自动导引车自身缺少物料自主取放的功能，因此这种自动导引车无法实现独立工作，实用性差，工作效率低，无法满足人们的需求。
【实用新型内容】
[0004]为解决现有技术中的自动导引车必须通过人工将物品放置在自动导引车后才可以进行运输，这种自动导引车自身缺少物料自主取放的功能，因此这种自动导引车无法实现独立工作，实用性差，工作效率低，无法满足人们的需求等问题，本实用新型的目的在于提供一种自动导引运输设备。
[0005]为达到上述目的，本实用新型实施例中提供了一种自动导引运输设备，包括运输平台、安装在运输平台底部的驱动机构、安装在运输平台上方的控制箱及连接于控制箱上方的机械臂，机械臂上安装托盘抓手，
[0006]其中，控制箱内安装有PLC控制器和用于为设备提供电源的供电器，PLC控制器和供电器均与运输平台、驱动机构、机械臂连接。
[0007]本实用新型结构简单，通过驱动机构可实现该运输设备的运动，另外通过机械臂可实现取放物流物品，该运输设备大大缩短物流搬运时间，节省工作空间，提高工作效率，提升物流系统的自动化和智能化程度。
[0008]进一步的，运输平台包括由主体支架、支撑板及上盖板连接构成的腔体结构，腔体顶部安装触摸屏及控制按钮，触摸屏与控制钮均与PLC控制器连接；
[0009]腔体底部安装用于感应障碍物的第一传感器，第一传感器与PLC控制器信号连接，腔体底部两端分别安装两组从动轮，从动轮之间通过安装板连接。该设备中，通过触摸屏与PLC控制器，二者联合控制设备主体和机械臂的驱动电机，同时接收相关传感器的实时信息，提高了智能性，此外，PLC控制器和触摸屏在恶劣的工业环境中，其稳定性及抗干扰性相对于计算机控制系统有较为明显的优势，并且具有结构灵活、数据传输质量高、坚固耐用和节省空间等优点，通过PLC控制器和触摸屏的配合，简化了现场操作，提高了控制程序和人机界面交互的灵活性，使系统性能更加安全可靠。此外，第一传感器主要用于避免轨道上出现意外障碍物时发生碰撞，提高了智能型。
[0010]进一步的，驱动机构包括驱动箱、安装在驱动箱顶部的减震组件，减震组件顶部通过车身连接板与运输平台的上盖板连接；
[0011]其中，驱动箱前后两端安装用于测试磁导航的第二传感器，第二传感器与PLC控制器信号连接；驱动箱两侧对称安装车轮，车轮之间通过转向轴连接，转向轴通过轴梁固定件固定在驱动箱上；驱动箱内通过电机固定板安装第一电机，第一电机的输出端连接主动链轮，车轮与转向轴连接处通过链轮轴承安装从动链轮，主动链轮与从动链轮传动连接。本技术方案中，驱动箱安装在运输平台内部，并与运输平台连接，驱动箱内的结构为该设备的核心部分，减震组件用于实现设备主体姿态不便的情况下，完成车轮的驱动，同时运输平台与驱动箱之间通过减震组件活动连接，实现了换向运动，实现了平台的纵向和横向移动，无需转弯，节省了工作空间和时间。此外，第二传感器主要使用电磁式传感器，确保运输设备沿预设路线运行，提高了运行速度，保证运输安全。
[0012]进一步的，减震组件包括由上、下盖板连接构成的减震箱，上、下盖板的两端通过交叉连接板连接，且上、下盖板呈U型结构；减震箱内横向固定支撑柱，减震箱内纵向固定弹簧立柱，弹簧立柱上串有减震弹簧。
[0013]进一步的，机械臂包括纵悬臂和与纵悬臂的一侧垂直连接的横悬臂，纵悬臂底端通过固定板安装在固定箱顶部；横悬臂和纵悬臂上均设置有配合使用的导轨和滑块；横悬臂上远离纵悬臂的一端连接用于安装托盘抓手的夹件。由于纵悬臂和横悬臂上均具有导轨和滑块，则通过可实现纵悬臂和横悬臂相对的前、后、上、下的相对移动，进而实现了托盘抓手在不同方向的移动，保证了物流抓取的准确性。
[0014]进一步的，横悬臂和纵悬臂的端部均连接第二电机，横悬臂和纵悬臂内均设置驱动轴，驱动轴通过第一联轴器与第二电机的输出端连接，
[0015]其中，纵悬臂上安装用于测试地理位置的第三传感器和用于测试靠近物体距离的第四传感器，第三传感器和第四传感器均与PLC控制器信号连接。本技术方案中，第三传感器主要用于识别不同的工位，第四传感器使用的是光电式传感器，保证机械手抓取过程中能够到达准确位置，完成托盘的抓取和放置。
[0016]进一步的，纵悬臂上远离横悬臂的一侧固定有加强筋，加强筋的底部安装在固定板上。该加强筋的存在，提高了机械臂的稳定性和固定强度。
[0017]进一步的，托盘抓手包括安装座和一对设置在安装座上的夹臂，
[0018]其中，安装座由安装底板和固定在安装底板两端的侧板连接构成，两侧板之间穿接有丝杠，其中一个侧板上连接有第三电机，第三电机的输出端通过第二联轴器与丝杆的一端连接；夹臂通过丝杠法兰套接在丝杠上。第三电机控制两个夹臂的开合，从而实现夹紧和张开的动作，实现标准的抓取、转移和放置托盘，提高了工作效率。
[0019]进一步的，丝杠上远离第三电机的一端通过轴承固定座安装在侧板上，第三电机通过电机安装板固定在侧板上。
[0020]进一步的，安装底板上靠近丝杠的一侧设置有滑槽，夹臂上靠近丝杆的一端设置与滑槽配合使用的凸块；夹臂上远离丝杆的一端内侧壁上安装有橡胶片。托盘抓手通过丝杠滑块结构，减少了摩擦，延长了使用寿命，操作更加灵活，另外橡胶片的存在主要用于减少摩擦。
[0021]本实用新型的有益效果为:本实用新型提供的自动导引运输设备，更加具有智能化，不仅实现了物流运输，而且实现了物流的取放自动化，完全无需人工辅助，提高了工作效率，可实现物料运输、定点停靠及物料取放，实用性强。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的立体结构示意图；
[0023]图2为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的俯视图；
[0024]图3为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的仰视图；
[0025]图4为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的驱动机构的主视图；
[0026]图5为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的驱动机构的剖视图；
[0027]图6为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的驱动机构的仰视图；
[0028]图7为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的驱动机构的侧视图
[0029]图8为本实用新型实施例所述的一种自动导引运输设备的机械臂的主视图；
[0030]图9为本实用新型实施例所述的一种自