一种自动化立体仓库的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型属于仓储技术领域，具体涉及一种自动化立体仓库。
【背景技术】
[0002]目前，现有技术的仓储作业方式一般有两种:一是人工作业，这样方式作业效率低；二是自动化作业，但是现有的自动化立式仓库造价高昂，制造设计过程复杂而且维修不易O
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种成本低的自动化立体仓库。
[0004]为解决以上技术问题，本实用新型采取如下技术方案:
[0005]一种自动化立体仓库，包括磁道、设在磁道两侧的货架、设在磁道上并用于运送货物的全自动万向移动叉车、向全自动万向移动叉车发送指令的中央控制柜，货架上设有光学标签，货物上设有辨识标签，全自动万向移动叉车包括车体、安装在车体下方至少三个的车轮、设置在车体前方的货叉，车体上设有用于驱动车轮转动的动力机构及控制车轮转动的控制模块，车体的底盘中央设有用于探测磁道的磁道传感器，车体四周分别安装有摄像头O
[0006]优选地，车轮为Mecanum轮。
[0007]优选地，货叉的侧面安装有用于检测叉取的货物的重量的压力传感器。
[0008]优选地，货叉的顶部安装有用于检测货物叉取成功信号的加速度传感器。
[0009]优选地，货叉上分别安装有摄像头。
[0010]优选地，车体的上部中央安装有用于监控车体角度姿态的电子罗盘。
[0011]优选地，车体的上部设有用于获取电子标签信息的FRID传感器模块。
[0012]优选地，车体的上部安装有用于接收中央控制电脑发出的信息的无线模块。
[0013]优选地，动力机构包括电机，电机与车轮同轴设置。
[0014]由于以上技术方案的实施，本实用新型与现有技术相比具有如下优点:
[0015]本实用新型自动化立体仓库结构新颖，成本低，大大提高仓库了的仓储利用率。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的叉车结构示意图一；
[0017]图2为本实用新型的叉车结构示意图二 ；
[0018]图3为本实用新型的结构示意图。
[0019]其中:1、车体；2、车轮；3、货叉；4、磁道传感器；5、压力传感器；6、加速度传感器；7、摄像头；8、电子罗盘；9、FRID传感器模块；10、无线模块；11，磁道；12、货架；13、光学标签。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和具体的实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
[0021]如附图1至附图3所示，本实用新型一种一种自动化立体仓库，包括磁道11、设在磁道11两侧的货架12、设在磁道11上并用于运送货物的全自动万向移动叉车、向全自动万向移动叉车发送指令的中央控制柜，货架12上设有光学标签13，货物上设有辨识标签，全自动万向移动叉车包括车体1、安装在车体I下方至少三个的车轮2、设置在车体I前方的货叉3，车体I上设有用于驱动车轮转动的动力机构及控制车轮转动的控制模块，车体I的底盘中央设有用于探测磁道11的磁道传感器4，车体I四周分别安装有摄像头7。
[0022]在本实施例中，车轮2为4个，对称设置在车体I的下方两侧，车轮2为Mecanum轮。
[0023]在本实施例中，货叉3的侧面安装有压力传感器5，用于检测叉取的货物的重量，当叉取货物的重量超过预定载重时，压力传感器5报警且叉车不进行作业，防止翻倾事故，安全性更可靠。
[0024]在本实施例中，货叉3的顶部安装有加速度传感器6，用于检测货物叉取成功信号。
[0025]在本实施例中，货叉3上安装有摄像头7，车体I上的摄像头用于检测叉车行进时的道路情况，货叉3上的摄像头7用于检测叉取货物的情况。
[0026]在本实施例中，车体I的上部中央安装有电子罗盘8，用于监控车体角度姿态；车体I的上部还设有用于获取电子标签信息的FRID传感器模块9和用于接收中央控制电脑发出的信息的无线模块10。
[0027]在本实施例中，动力机构包括电机，电机与车轮2同轴设置。此外，电机与车轮也可不同轴设置，电机通过传动装置与车轮2相连接。
[0028]在本实施例中，车体I的前方固定设置有外门架，外门架上上下移动设置内门架，货叉安装在内门架上，外门架的中央固定设有升降油缸，油缸上安装有一个丁字形的支架，支架两端部分别设有链轮，起重链的一端连接在外门架上，另一端部跨过链轮连接在内门架上(上述结构图中未示出)。
[0029]本实用新型全自动万向移动叉车的工作过程为:以从仓库内叉取货物为例，叉车一开始停靠在仓库外的装卸区域，等待工作命令，工作指令输入给中央控制柜，中央控制柜对指令进行解析，分析给出叉车的运行路线，其中包括叉车需要转弯的磁轨交叉点的位置标识，最终通过无线网络将信息发送给叉车，叉车通过无线模块10接收到指令后，根据指令中的运行路线信息运行，凭借着车体底盘上的磁道传感器4，叉车可探测到地面上的磁轨，并沿着磁轨前进，遇到磁轨交叉的地点，叉车通过FRID传感器模块9读取交叉点的电子标签，判断其是否为指令中所描述的转弯地点，如果是，则进行转弯动作，最终到达指定的地点作业点，叉车到达指定地点后，开始叉取货物的作业，此时叉车的姿态与磁轨方向平行，与货架垂直，叉车原地自转90度后正对货物所在货架，叉车转动的方向根据所需要叉取的货物的位置判断，转动的角度等姿态信息由叉车上的电子罗盘8检测，叉车上的摄像头7检测到货架上的位置标签，叉车以此调整与货架间的相对位置，货叉上升到一定高度后(这里的一定高度，根据货架的实际高度设置为参数)，前进一段距离，当货叉碰到货物时，货叉3顶部的加速度传感器6捕捉到这个信号，即刻停止前进，转而提升货叉。当货叉碰到货物后，同样由加速度传感器6捕捉到信号，以该时刻的货叉高度为一个基点，货叉3再提升一定高度，将货物抬起，之后叉车后退到磁轨上，下降货叉，自转对准磁轨，这样就完成叉取过程，最后叉车根据事先指定的行进路线，离开仓库区域，回到装卸区域。
[0030]当发送存放指令时，中央控制柜将货物的大致位置告诉叉车(在多货物情况下，中央控制柜同时向叉车发送货物的电子标签)。叉车移动到货物位置，(在多货物情况下，首先扫描货物的电子标签，验证所要搬运的货物，再进行下一步动作)，通过叉车上的摄像头，对货物上的光学标签进行识别，以此为基准精确地对准货物，之后再进行货物的叉取作业。
[0031]本实用新型自动化立体仓库结构新颖，成本低，大大提高仓库了的仓储利用率。
[0032]以上对本实用新型做了详尽的描述，但本实用新型不限于上述的实施例。凡根据本实用新型的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种自动化立体仓库，其特征在于:包括磁道、设在所述磁道两侧的货架、设在所述磁道上并用于运送货物的全自动万向移动叉车、向所述全自动万向移动叉车发送指令的中央控制柜，所述货架上设有光学标签，货物上设有辨识标签，所述全自动万向移动叉车包括车体、安装在所述车体下方至少三个的车轮、设置在所述车体前方的货叉，所述车体上设有用于驱动所述车轮转动的动力机构及控制所述车轮转动的控制模块，所述车体的底盘中央设有用于探测磁道的磁道传感器，所述车体四周分别安装有摄像头。
2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述车轮为Mecanum轮。
3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述货叉的侧面安装有用于检测叉取的货物的重量的压力传感器。
4.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述货叉的顶部安装有用于检测货物叉取成功信号的加速度传感器。
5.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述货叉上分别安装有摄像头O
6.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述车体的上部中央安装有用于监控车体角度姿态的电子罗盘。
7.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述车体的上部设有用于获取电子标签信息的FRID传感器模块。
8.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述车体的上部安装有用于接收中央控制电脑发出的信息的无线模块。
9.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于:所述动力机构包括电机，所述电机与所述车轮同轴设置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动化立体仓库，包括磁道、设在磁道两侧的货架、设在磁道上并用于运送货物的全自动万向移动叉车、向全自动万向移动叉车发送指令的中央控制柜，货架上设有光学标签，货物上设有辨识标签，全自动万向移动叉车包括车体、安装在车体下方至少三个的车轮、设置在车体前方的货叉，车体上设有用于驱动车轮转动的动力机构及控制车轮转动的控制模块，车体的底盘中央设有用于探测磁道的磁道传感器，车体四周分别安装有摄像头。本实用新型自动化立体仓库结构新颖，成本低，大大提高仓库了的仓储利用率。
【IPC分类】B65G1-04
【公开号】CN204549114
【申请号】CN201520181951
【发明人】林砺宗, 黄超
【申请人】苏州智载机器人有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年3月30日