本实用新型属于注塑机设备技术领域，尤其是涉及一种注塑机械臂自动生产装置。
背景技术：
注塑机是一种利用塑料成型模具，将热塑性塑料或热固定性塑料制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。其工作时需要将固态原料融化，然后通过送料管和喷嘴注射到模具中成型，成型后的注塑件需搬运至下一工位进行再加工，将注塑件从模具中取出时往往采用人工抓取工件，注塑件经高温下的熔融塑料冷却后成型，通常带有较高的余温，操作人员在抓取工件时有被烫伤的危险，而且工作效率较低。
随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在到工业生产当中，用来代替人工操作。在产品注塑完开模后，机械手能高精度的自动取出产品，从而可增加产能20％-30％，降低产品成本的不良率，保障操作人员的安全性、减少人工、精准的控制生产量、减少浪费，然而，现有的注塑机机械手存在精度不高、动作稳定性不强等缺陷，不能达到取物所需精确位置和角度。
技术实现要素：
针对上述问题，本实用新型提供一种准确定位和调整机械手角度的注塑机械手自动生产装置。
为了达到目的，本实用新型提供的技术方案为：
本实用新型涉及的一种注塑机械臂自动生产装置，其包括注塑机和内部装有注塑模具的注塑模具箱，所述的注塑机顶面设有支撑柱，支撑柱顶部设有机械臂系统，所述的机械臂系统包括前后移动装置、左右移动装置、上下移动装置和机械手，所述的前后移动装置包括设在支架上的第一轨道安装板、第一轨道和第一驱动装置，第一轨道设在第一轨道安装板上方；所述的左右移动装置安装在第一轨道上，其包括第二轨道安装板、第二轨道、移动块和驱动移动块的第二驱动装置，第二轨道安装在第二轨道安装板上，移动块安装在第二轨道上；所述的上下移动装置安装在移动块上，其包括第三驱动装置和上下伸缩杆件，上下伸缩杆件的上端与第三驱动装置连接；所述的机械手与注塑模具配合，机械手与上下伸缩杆件底端铰接，上下伸缩杆件上设有用于驱动机械手转动的第四驱动装置。
优选地，所述的第一轨道为长条形的长方形轨道，第二轨道为两条平行布置的圆柱形杆件，两条圆柱形杆件均贯穿移动块。
优选地，所述的第一驱动装置为电机，第二驱动装置和第三驱动装置为油缸或气缸，第四驱动装置为油缸、气缸或马达。
优选地，所述的第二轨道安装板的一端与第一驱动装置固定连接。
优选地，所述的注塑模具箱的顶部设有允许机械手进出的开口。
采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
本实用新型涉及的注塑机械臂自动生产装置分别通过第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置控制机械手的前后、左右、上下和转动，其控制精度高，机械手便于取出注塑模具上的产品，提高产品的生产效率。
附图说明
图1是本实用新型注塑机械臂自动生产装置的结构示意图。
示意图中的标注说明：1注塑机，2注塑模具箱，3支撑柱，21开口，41第一驱动装置，42第一轨道安装板，43第一轨道，51第二驱动装置，52第二轨道安装板，53第二轨道，54移动块，61第三驱动装置，62上下伸缩杆件，71第四驱动装置，72机械手。
具体实施方式
为进一步了解本实用新型的内容，结合实施例对本实用新型作详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参照附图1所示，本实用新型涉及的一种注塑机械臂自动生产装置，其包括注塑机1和内部装有注塑模具的注塑模具箱2，注塑模具箱2上设有一个长方形的开口21，所述的注塑机顶面设有支撑柱3，支撑柱3顶部设有机械臂系统。
所述的机械臂系统包括前后移动装置、左右移动装置、上下移动装置和机械手。前后移动装置包括第一轨道安装板42、第一轨道43和第一驱动装置41，所述的第一轨道安装板42为一长条形的板状结构，后端固定连接在支撑柱3顶面，前端悬空，第一轨道43为长条形的长方形轨道，其沿第一轨道安装板42顶面的中轴线布置，第一驱动装置41为一个电机，其下部设有与第一轨道43配合的凹槽，电机的凹槽正好放在第一轨道43上，其驱动后可沿第一轨道43前后运动。所述的左右移动装置包括第二轨道安装板52、第二轨道53、移动块54和驱动移动块的第二驱动装置51，第二轨道安装板52为中空的长条形板状结构，其最左端固定在电机上，可跟随电机前后移动，右端悬空，第二轨道43为两根圆柱体的金属杆件，两条金属杆件沿左右方向平行地布置在第二轨道安装板52的中空位置，所述的移动块54安装在第二轨道安装板52中空位置，其被两根金属杆件贯穿，第二驱动装置51为油缸，油缸与移动块54连接，用于驱动移动块左右运动。所述的上下移动装置包括第三驱动装置61和上下伸缩杆件62，所述的第三驱动装置61为油缸，其通过一个支架固定在移动块54的上方，上下伸缩杆件62竖直地贯穿移动块54，顶部与第三驱动装置61连接，通过启动油缸来实现上下伸缩杆62的上下伸缩，底部通过圆柱销铰接机械手72，上下伸缩杆62底端还设有一个第四驱动装置71，第四驱动装置71可以为马达、油缸、气缸的一种，用于驱动机械手沿圆柱销转动。
使用时，首先启动第一驱动装置41使第二轨道安装板整体前后移动，然后启动第二驱动装置51使移动块54左右移动，反复调整使机械手72位于注塑模具箱2开口的正上方，然后启动第三驱动装置61使上下伸缩杆件62向下伸长，机械手72进入注塑模具箱2内，启动第四驱动装置71使机械手72转动一定角度，使机械手角度完全与模具对应，然后通过机械手72取出注塑产品。
以上结合实施例对本实用新型进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍属于本实用新型的专利涵盖范围之内。