视觉定位公仔自动化装配机的制作方法

本实用新型涉及装配机技术领域，特指一种视觉定位公仔自动化装配机。

背景技术：
：

玩具是一种用于儿童玩耍使用的物品，机器人/公仔是模仿人物造型的玩具，一般来说，制作精致的公仔其四肢，即手脚都是会转动的，那么，就确定了公仔的身体和四肢的分开制作的，在制作完成后再一体的组合。

传统的公仔在组合时是采用人工组合的，但是此种组合方式效率低，直接影响了生产效率，并且随着用人成人的提交，人工成本占据了生产成本中的大比重。

因此，为了降低人工成本，提高生产效率，逐步采用了自动化装配代替了人工装配，由于玩具在组装时，必须要角度精确才能准确地完成公仔的身体和四肢的组装，一般的机械手是无法完成此工序的。

为了克服上述问题，本人提出一种视觉定位公仔自动化装配机。

技术实现要素：
：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种视觉定位公仔自动化装配机。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：视觉定位公仔自动化装配机，包括：一机架，于机架上端形成有一内凹的传输槽，于传输槽长度方向的两侧设置有加热板；一传输轨道，包括：轨道支架、设置于轨道支架上的传动带、放置于传动带上的模盘以及安装于传输槽内并位于传输轨道下方的定位机构；一CCD机械手，该 CCD机械手安装于机架旁侧；一震动送料盘，包括：盘体、设置于盘体底部的震动马达以及设置于盘体上方的加热箱；所述的加热箱底部设置有物料出口，物料从物料出口落入盘体内，所述的CCD机械手从盘体中取出物料，并将物料送入放置于模盘上的工件中。

进一步而言，上述技术方案中，所述的传输槽两端设置有进料口和出料口，于传输槽的两侧设置有所述的加热板，加热板为陶瓷加热板。

进一步而言，上述技术方案中，所述的陶瓷加热板包括：陶瓷板块、设置于陶瓷板块上的迂回的发热丝以及电源线。

进一步而言，上述技术方案中，所述的传动带绕设于一主动轮以及一从动轮上，所述的主动轮通过马达驱动转动，以带动主动轮转动。

进一步而言，上述技术方案中，所述的模盘中央位置开设有一贯穿其上下端面的安装口，工件放置于该安装口中，所述的定位机构包括：一安装板、设置于安装板上的纵向驱动气缸以及设置于纵向驱动气缸输出轴上的托板，于托板的顶部设置有吸嘴，吸嘴连接于一吸气装置，于定位机构上设置有传感器。

进一步而言，上述技术方案中，所述的吸嘴设置于托板的四角，对应于模盘的底部并避开安装口。

进一步而言，上述技术方案中，所述的加热箱内壁上设置有橡胶加热板，加热箱的底部倾斜设置，且出料口设置于底部的一侧，位于低位。

进一步而言，上述技术方案中，所述的盘体表面具有一水平的置物板，所述的震动马达安装于盘体的底部。

进一步而言，上述技术方案中，所述的CCD机械手包括：底座、设置于底座上的第一摆臂、第二摆臂以及旋转轴，于旋转轴的末端设置有吸头；所述的CCD机械手上设置有摄像头。

进一步而言，上述技术方案中，所述的机架内部设置有控制系统，于机架上设置有一显示屏以及一控制面板，该显示屏与摄像头匹配。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型的装配机中设置有加热板以及加热箱，分别对装配产品的两个部件进行加热，能够是两个部件软化，方便后续的组装；另外，装配机是通过CCD机械手进行装配的，能够有效调整配件的角度，保证两者之间能够实现正确的安装。

附图说明：

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型中传输轨道的立体图；

图3是本实用新型中定位机构的立体图；

图4是本实用新型中加热箱的立体图。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图1-4所示，视觉定位公仔自动化装配机，包括：机架1、安装于机架1上的传输轨道2、设置于机架1旁侧的CCD机械手3以及震动送料盘4。

所述的机架1为柜式，于机架1的内部设置有控制系统以及控制面板，用于设备的各种参数设定。于机架1的表面内凹设置有传输槽10，该传输槽10的内壁沿传输槽10 的长度方向设置有加热板5，该加热板5为陶瓷加热板，陶瓷板块、设置于陶瓷板块上的迂回的发热丝以及电源线，电源线连接于控制系统。

所述的传输轨道2包括：轨道支架21、设置于轨道支架21上的传动带22、放置于传动带22上的模盘6以及安装于传输槽10内并位于传输轨道2下方的定位机构7。传动带22绕设于一主动轮以及一从动轮上，主动轮通过马达驱动转动，以带动主动轮转动。模盘6支撑于传动带22上，随传动带22移动，模盘6中央位置开设有一贯穿其上下端面的安装口60，工件放置于该安装口60中。

所述的定位机构7包括：一安装板71、设置于安装板71上的纵向驱动气缸72以及设置于纵向驱动气缸72输出轴上的托板73，于托板73的顶部设置有吸嘴74，吸嘴设置于托板73的四角，对应于模盘6的底部并避开安装口60。吸嘴74连接于一吸气装置，于定位装置7上设置有一传感器，当模盘6运行至定位机构7的上方，第一传感器和第二传感器之间相互感应，驱动定位机构7运行。

所述的CCD机械手3安装于机架1旁侧，CCD机械手3包括：底座30、设置于底座30上的第一摆臂31、第二摆臂32以及旋转轴33，于旋转轴33的末端设置有吸头 34；CCD机械手3上设置有摄像头，通过摄像头拍摄当前物料的角度，通过摄像头图像数据传输至系统中进行分析，最后驱动旋转轴传动，以调整物料的角度。CCD机械手3可以使用目前市面上使用较广的爱普生机械手。

所述的震动送料盘4包括：盘体41、设置于盘体41底部的震动马达42以及设置于盘体41上方的加热箱8，盘体41表面具有一水平的置物板，震动马达42安装于盘体 41的底部，驱动盘体41震动，以调整位于盘体41内的物料的角度。加热箱8底部设置有物料出口81，物料从物料出口81落入盘体41内，加热箱8内壁上设置有橡胶加热板 80，加热箱8的底部倾斜设置，且出料口81设置于底部的一侧，位于低位，橡胶加热板中的加热丝通过电线连接于控制系统。

本设备中所述的传输槽10两端设置有进料口和出料口，进料口是为了和其它的上料设备匹配，用于将工位放置于模盘6中，而出料口是为了在装配完成后出料的使用。

本设备是用于将玩具进行组装的，一般来说，公仔的身躯两侧都具有开口，公仔的手臂上端会设置有短轴，通过短轴卡合于开口内，完成手臂和身躯之间的组装。机架1 内部设置有控制系统是用于控制设备有条不紊地进行运作，其系统的内部程序是通过 PLC编程控制的，于机架1上设置有一显示屏，显示屏与CCD机械手3的摄像头匹配，可以显示当前盘体41上物料的情况。

上述所指的工件是公仔的身躯，而物料是指公仔的手臂，在使用时，公仔的身躯通过匹配的机械手或者人工防止于模盘6上，并且公仔的身躯是竖向安装于模盘6的安装口60中，则身躯的开口是朝上的，模盘6随传动带22移动，模盘6移动至定位机构7 之上，传感器感应模盘6的到来，此时，驱动气缸72驱动托板73上升，吸嘴74吸紧于模盘6的底部，将模盘6托起，托盘6离开传动带22后停止移动；

CCD机械手3于盘体41中通过吸头34取出手臂，并且通过系统的计算，旋转轴 33转动以调整手臂的角度，CCD机械手3的运动轨迹是通过系统运算确定的，通过CCD 机械手3将手臂运输至身躯的上方，旋转轴33下压，将手臂的短轴推入身躯的开口中，完成安装。

所述的传输槽10中设置的加热板，是为了使传输槽10内能够处于一个高温的状态，将公仔的身躯稍微加热，而加热箱的设置，也是为了将手臂稍稍较热，通过热胀冷缩的原理，并且由于公仔的身躯和手臂都是采用塑胶材质制成的，能够起到一定的软化作用，使手臂的短轴能够快速、高效地插入身躯的开口中。另外，在送料的过程中，加热箱8 会随盘体41的震动而微微震动，便于手臂从出料口掉落盘体41，也放置公仔的手臂在出料口堆积，而加热板和加热箱的温度是通过控制系统调控的，其温度的设置根据材质的不同而有所不同。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。