一种取件机械手及其使用方法与流程

本申请是申请日为2019年5月29日，申请号为cn201910453941.3的发明名称为一种用于碗式注塑模具的取件机械手的分案申请。

本发明是一种取件机械手及其使用方法，属于机械手设备领域。

背景技术：

随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人工操作，在产品注塑完开模后，机械手能很精确的自动取出产品，从而可增加产能，降低产品成本的不良率，节约人力物力。

现有技术有以下不足：碗式注塑模具在进行抓取的过程中通常采用的是机械爪子抓取结构或者提拉结构，对于较为圆润的模具组不好抓取的同时容易对其边缘造成破坏，并且现有夹具普遍厚度厚，从而导致开模行程及机械手下行行程都较大，效率不高。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种取件机械手及其使用方法，以解决现有的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种取件机械手及其使用方法，其结构包括：抓取主机体、液压摇臂、传动轮组、配电箱、装配座、控制箱，所述抓取主机体安装于液压摇臂左端且与液压摇臂扣接，所述液压摇臂下方设有传动轮组，所述传动轮组与液压摇臂间隙配合，所述传动轮组安装于控制箱上方且与控制箱电连接，所述控制箱下方设有装配座，所述装配座与控制箱焊接，所述控制箱右端设有配电箱，所述配电箱与控制箱扣接，所述抓取主机体包括抓取箱装置、伸缩杆组、液压配合管、横移组，所述液压配合管安装于横移组上方且与横移组扣接，所述横移组左下方设有伸缩杆组，所述伸缩杆组与抓取箱装置锁接，所述横移组安装于液压摇臂左侧且与液压摇臂活动连接。

作为优选，所述抓取箱装置包括定位器、支撑架、承载板、电机槽、抓取弧板装置,所述承载板左下方设有支撑架且与支撑架焊接，所述承载板右下方设有电机槽，所述电机槽与承载板扣接，所述电机槽下方设有抓取弧板装置，所述抓取弧板装置与电机槽间隙配合，所述抓取弧板装置下方设有定位器且与定位器扣接。

作为优选，所述定位器包括转轴卡杆组、定位底板，所述转轴卡杆组安装于定位底板上方且与定位底板锁接。

作为优选，所述抓取弧板装置包括联动杆、弧板、电机转轴、限位轮组，所述电机转轴安装于限位轮组内侧，所述电机转轴通过联动杆与弧板焊接。

作为优选，所述限位轮组为双层中空带槽结构，用于辅助联动杆的限位功能。

作为优选，所述定位底板与碗式注塑模板大小相近，所述弧板弧度与碗式注塑模具底面贴合并存在一定的缝隙。

作为优选，所述弧板末端为楔形结构，更利于弧板将注塑模组取出，内弧面与碗式模具底面相似。

作为优选，用户可通过将配电箱与装配座连接对应的机台，通过控制箱的控制作用，设定对应的目标坐标，进而带动传动轮组与液压摇臂的配合，进行对应的移动，通过液压配合管带动横移组进行对应坐标横移，伸缩杆组用于带动承载板的上下伸缩，定位底板用于碗式模组的外框的定位辅助，当固定完毕时，电机槽会带动电机转轴进行转动，进而带动联动杆与弧板沿着限位轮组内中空槽进行位移，进而随着弧板向内侧的弧度位移，会将碗式模组进行托起，进而机械手设备整体移动到另一目标区域，进而完成注塑模具的抓取工作。

有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在对碗式注塑模具开模后，通过液压摇臂与传动轮组的相互配合，进而会使得定位器定位到对应注塑模组上方，并在电机槽的配合下带动电机转轴进行转动，进而使得弧板沿着内部碗式模具内壁进行转动，进而能将模具有效进行取出，节省较多行程的同时保护碗式模具的结构完整性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种取件机械手及其使用方法的外观结构示意图。

图2为本发明抓取主机体的正剖面结构示意图。

图3为本发明抓取箱装置的正剖面结构示意图。

图4为本发明抓取弧板装置的结构示意图。

图5为本发明定位器的结构示意图。

图中：抓取主机体-1、液压摇臂-2、传动轮组-3、配电箱-4、装配座-5、控制箱-6、抓取箱装置-a、伸缩杆组-b、液压配合管-c、横移组-d、定位器-a1、支撑架-a2、承载板-a3、电机槽-a4、抓取弧板装置-a5、转轴卡杆组-a11、定位底板-a12、联动杆-a51、弧板-a52、电机转轴-a53、限位轮组-a54。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图5，本发明提供一种取件机械手及其使用方法技术方案：其结构包括：抓取主机体1、液压摇臂2、传动轮组3、配电箱4、装配座5、控制箱6，所述抓取主机体1安装于液压摇臂2左端且与液压摇臂2扣接，所述液压摇臂2下方设有传动轮组3，所述传动轮组3与液压摇臂2间隙配合，所述传动轮组3安装于控制箱6上方且与控制箱6电连接，所述控制箱6下方设有装配座5，所述装配座5与控制箱6焊接，所述控制箱6右端设有配电箱4，所述配电箱4与控制箱6扣接，所述抓取主机体1包括抓取箱装置a、伸缩杆组b、液压配合管c、横移组d，所述液压配合管c安装于横移组d上方且与横移组d扣接，所述横移组d左下方设有伸缩杆组b，所述伸缩杆组b与抓取箱装置a锁接，所述横移组d安装于液压摇臂2左侧且与液压摇臂2活动连接。

所述抓取箱装置a包括定位器a1、支撑架a2、承载板a3、电机槽a4、抓取弧板装置a5,所述承载板a3左下方设有支撑架a2且与支撑架a2焊接，所述承载板a3右下方设有电机槽a4，所述电机槽a4与承载板a3扣接，所述电机槽a4下方设有抓取弧板装置a5，所述抓取弧板装置a5与电机槽a4间隙配合，所述抓取弧板装置a5下方设有定位器a1且与定位器a1扣接，所述抓取箱装置a通过承载板a3与伸缩杆组b配合，进而为其提供纵向位移支持。

所述定位器a1包括转轴卡杆组a11、定位底板a12，所述转轴卡杆组a11安装于定位底板a12上方且与定位底板a12锁接，所述定位器a1通过定位底板a12套住模组外围，进而为模具的取出提供准确性。

所述抓取弧板装置a5包括联动杆a51、弧板a52、电机转轴a53、限位轮组a54，所述电机转轴a53安装于限位轮组a54内侧，所述电机转轴a53通过联动杆a51与弧板a52焊接，所述抓取弧板装置a5通过电机转轴a53带动联动杆a51，。进而使弧板a52向内侧进行内旋动作。

本发明的主要特征是：用户可通过将配电箱4与装配座5连接对应的机台，通过控制箱6的控制作用，设定对应的目标坐标，进而带动传动轮组3与液压摇臂2的配合，进行对应的移动，通过液压配合管c带动横移组d进行对应坐标横移，伸缩杆组b用于带动承载板a3的上下伸缩，定位底板a12用于碗式模组的外框的定位辅助，当固定完毕时，电机槽a4会带动电机转轴a53进行转动，进而带动联动杆a51与弧板a52沿着限位轮组a54内中空槽进行位移，进而随着弧板a52向内侧的弧度位移，会将碗式模组进行托起，进而机械手设备整体移动到另一目标区域，进而完成注塑模具的抓取工作。

本发明通过上述部件的互相组合，使设备使用时，通过设有的弧板抓取机构，使本发明能够实现避免碗式注塑模具在进行抓取的过程中通常采用的是机械爪子抓取结构或者提拉结构，对于较为圆润的模具组不好抓取的同时容易对其边缘造成破坏，并且现有夹具普遍厚度厚，从而导致开模行程及机械手下行行程都较大，效率不高的问题，使设备节省较多行程的同时保护碗式模具的结构完整性。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。