轮可以是任一个从动轮342，或者所有的从动轮342。
[0075]为了防止在清扫过程中皮带刷从驱动轮341和从动轮342上脱落，在皮带刷的两侧设置导向板343。
[0076]导向压辊344通过第二小轴372可转动地压设在下层的第二清扫件31上，通过导向压辊344可以对第二清扫件31施加压力，使第二清扫件31与污物接触时摩擦力更大，清扫效果更好。在本实施例中，导向压辊344为尼龙导向辊。
[0077]装配时，将两个导向板343、第二小轴372、第二清扫件31、导向压辊344、短轴座364、从动轮342、长轴座363、第一小轴371、第二小轴372等连接组成回转清扫结构。然后将回转清扫结构安装在机体上。
[0078]工作时，第二驱动电机驱动第二驱动轴33转动，进而带动第二驱动轴33上的驱动轮341转动，以使第二清扫件31转动。第二清扫件31通过导向压辊344的限位与导向作用保证在太阳能电池板上的直线运动的稳定、顺畅，保证纵向排出污物及清洁效果。通过上述过程实现第二清扫件31沿着太阳能电池板表面进行垂直于清洁装置的行走方向上的运动，进而实现对太阳能电池板的纵向清洁。
[0079]为进一步延长使用寿命同时提高清洁效果，可以在清洁装置进行清洁时配合清洁水，这样可以使清洁效果更为明显，同时减小第一清扫件和第二清扫件31与太阳能电池板的摩擦力，助于延长第一清扫件、第二清扫件31和太阳能电池板的使用寿命。
[0080]清洁装置还包括设置在机体上的行走机构，行走机构用于带动机体沿行走方向移动，以便对整个太阳能电池片进行清洁，在本实施例中，行走方向平行于第一转动平面，且垂直于第二转动平面。
[0081]如图14至图18所示，行走机构包括行走组件40和边缘检测组件等。在本实施例中，行走组件40为两个且关于机体的宽度方向的中心线对称，各行走组件上均设置有一个边缘检测组件。将边缘检测组件与行走组件40进行一体化设计，可以减少清洁装置的零件数量，并可以去除太阳能电池板两边缘设置的辅助限位结构，以降低实施难度，还可以适应各种长度的太阳能电池板阵列，使清洁装置的适用性更好。
[0082]行走组件40包括第三驱动件41、依次连接的两个主动行走轮组、顶部辅助轮组451、侧边辅助轮组452和底部辅助轮组453等。边缘检测组件连接在第三驱动件41与第一个主动行走轮组之间。由此实现边缘检测组件在主动行走轮组带动下运动。主动行走轮组按一定的转速正向或逆向旋转，进而实现清洁装置放置在太阳能电池板上使用时，行走组件40可以拖动整个清洁装置在太阳能电池板上行走。
[0083]其中，第三驱动件41为第三驱动电机，其固定设置在第一端板11上，其输出轴上设置有边缘检测组件，第三驱动件41为其它部件提供动力。
[0084]结合参见图14至图16，主动行走轮组包括传动轴44、主动行走轮42、第二行走传动轴486和第二行走轴套487等。传动轴44的一端通过联轴器49与边缘检测组件连接并传动，传动轴44的另一端通过联轴器49与第二行走传动轴486连接。主动行走轮42设置在第二行走传动轴486上。第二行走传动轴486通过轴承可转动地设置在第二行走轴套487上，第二行走轴套487固定设置在中间板13上。另一个主动行走轮组的传动轴44的一端通过联轴器49与第二行走传动轴486连接。
[0085]在其它实施例中，行走组件40可以不是滚轮式而为履带式，通过电机驱动滚轮转动而使得套设在滚轮上的履带运动，实现行走。这样的结构的好处是可以增大行走组件40与太阳能电池板的有效接触面积，降低比压，同时使得清洁装置对太阳能电池板间的较大间隙跨越能力增强，运行更为平稳，可以延长太阳能电池板使用寿命。
[0086]参见图16至图18所示，边缘检测组件包括边缘检测轮54、控制开关51、摆动臂52、弹性回复件53、第一行走传动轴484、第一行走传动轴套483、第一行走传动轴承482和第一行走连接键481等。其中，第一行走传动轴484通过第一行走连接键481与第三驱动电机的输出轴连接，第一行走传动轴套483通过第一行走传动轴承482套设在第一行走传动轴484上。
[0087]为了保证清洁装置在太阳能电池板上运动平稳，在第一行走传动轴484上还设置有一个主动行走轮42，以保证沿清洁装置的长度方向清洁装置与太阳能电池板多点接触。
[0088]参见图16至图18所示，安装板56固定设置在支撑杆16上，控制开关51固定在安装板56上，为了保证控制的灵敏性，控制开关51为微动开关。摆动臂52可转动地设置在第一行走传动轴套483上。弹性回复件53与摆动臂52连接，并驱动摆动臂52的第一端向与控制开关51接触的方向运动，弹性回复件53可以为弹簧、弹性橡胶筋等可伸缩复位的弹性件。边缘检测轮54可转动地设置在摆动臂52的第二端，并位于机体的外侧，边缘检测轮54驱动摆动臂52的第一端向与控制开关51脱离的方向运动。
[0089]边缘检测组件进行边缘检测的过程为:清洁装置在太阳能电池板上运动时，边缘检测轮54受太阳能电池板施加的支持力作用而使得摆动臂52的第一端与控制开关51分离，此时弹性回复件53处于伸长状态，控制开关51未被触碰；当清洁装置移动到太阳能电池板的边缘时，边缘检测轮54先移出太阳能电池板，其不再受太阳能电池板施加的支持力，摆动臂52受弹性回复件53的回复力作用，其第一端向控制开关51靠近并触碰控制开关51，使其传递出信号，表示清洁装置运行到太阳能电池板的边缘。在此过程中，边缘检测组件能够实现在行走过程中探测到太阳能电池板边缘而自动停机或换向的功能。
[0090]参见图17所示，为了保证清洁装置可以稳定可靠地在太阳能电池板上运动，因而设置了顶部辅助轮组451、侧边辅助轮组452和底部辅助轮组453。
[0091]顶部辅助轮组451用于与太阳能电池板的需要清扫表面接触，顶部辅助轮组451包括固定设置在机体上的顶部轮轴和可转动地设置在顶部轮轴上的顶部辅助轮。
[0092]侧边辅助轮组452用于与太阳能电池板的上部侧边(垂直于需要清扫表面的侧边)接触，一方面可以通过上部侧边导向，另一方面可以通过上部侧边限定清洁装置，使其不会沿着太阳能电池板的倾斜表面下滑。侧边辅助轮组452包括设置在机体上的侧边轮轴和可转动地设置在侧边轮轴上的侧边辅助轮。
[0093]底部辅助轮组453用于与太阳能电池板的底面(与太阳能电池板的需清扫表面平行的一面)配合，以防止清洁装置从太阳能电池板上脱落，提高可靠性。底部辅助轮组453包括设置在机体上的底部轮轴和可转动地设置在底部轮轴上的底部辅助轮。
[0094]通过设置顶部辅助轮组451、侧边辅助轮组452和底部辅助轮组453能够保证清洁装置可以在具有一定倾斜角度的太阳能电池板上较好地定位，保证运行平稳，顺畅。
[0095]为了能够实现清洁自动化，降低劳动强度，清洁装置还包括供电控制部60，供电控制部60与第一清洁部20、第二清洁部30、行走机构等部件电气连接，其用于给第一清洁部20、第二清洁部30、行走机构等供电，并控制第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机等。
[0096]在本实施例中，供电控制部60包括供电部分和控制部分，其中供电部分由电池供电，其主要为机械部分和控制部分提供动力；控制部分主要用于控制第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机等的起停、调节三者的转速和旋转方向。工作人员可以通过控制部分控制第一清扫件和第二清扫件31的转速比，使两者协同对太阳能电池板进行清洁，以实现高质量的清洁效果，和较高的清洁速度。
[0097]为了提高控制的灵活性，供电控制部60可以包括无线数据传输模块，例如GMS模块等用于与其它终端进行数据交互，使用户可以远程对清洁装置进行控制，进而提高设备的操控灵活性。
[0098]优选地，为了提高工作的安全性，供电控制部60可以设置声光报警器等报警设备，以便在设备故障时进行报警，使工作人员能够及时对清洁装置进行维修。供电控制部60还可以设置故障急停按钮等，以便在出现未预设的故障情况，设备无法自动干预时，工作人员可通过故障急停按钮人为干涉。
[0099]此清洁装置的工作过程如下:
[0100]使用时将清洁装置装配好后搬运到现场，然后通过人工搬运或使用接驳车搬运的方式与太阳能电池板装配，或者可以将清洁装置的各部分搬运至现场后进行