一种抓取装置及掘进机的制作方法

本实用新型涉及掘进机技术领域，更具体地，特别涉及一种抓取装置及掘进机。

背景技术：

随着现代科技的发展，盾构机逐渐运用于各类隧道施工中。盾构机进行隧道掘进施工过程中，为防止先前已开挖好的隧道引发地表沉降或出现地下水土渗漏，常常需要在隧道内安装已在外部统一预制完成的钢筋混凝土管片，这些管片的安装往往需要利用专门的管片拼装机实现。

现有技术中，管片拼装机抓取管片通常采用机械抓取方式，但随着隧道直径的增大，管片的重量越来越重。当管片的重量大于管片预埋件所能承受的拉力时，再采用机械式抓取管片已满足不了要求。因此，大型隧道掘进机拼装机抓取管片通常采用真空式抓取。然而，由于现有管片拼装机上管片真空式抓取装置结构设计上存在局限性，管片真空抓取装置的底板上存在的焊接点很容易漏气，而且往往这些漏气点的位置变化莫测，因此，一旦上述抓取装置出现漏气故障，漏气的检测与排查非常困难。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种抓取装置，该抓取装置可以非常方便的实现漏气故障的检测。

本实用新型的另一个目的在于提出了一种具有上述抓取装置的掘进机。

根据本实用新型第一方面的抓取装置，包括：第一吸盘，所述第一吸盘包括底板，所述底板上设有至少一个环形的竖板，所述竖板远离所述底板的一端设有卡槽，所述卡槽内设有密封件，每个所述竖板与所述底板之间限定出一个子吸盘；

隔板，所述隔板与所述竖板的内周壁相连且与所述底板的底面之间限定出检测腔。

本实用新型提供的抓取装置，通过在竖板上设有隔板，使得隔板与底板之间限定出密闭的检测腔，从而可以通过检测检测腔是否漏气判断第一吸盘是否漏气，简化了抓取装置的漏气排查步骤。此外，本实用新型提供的该装置还极大地提高了抓取装置的维修效率，提高了抓取装置的可靠性。

另外，根据本实用新型的抓取装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一些实施例，所述竖板为多个，多个所述竖板在所述底板的长度方向上间隔设置。

根据本实用新型的一些实施例，抓取装置进一步包括：第二吸盘，所述第二吸盘设在所述底板上，所述第二吸盘在靠近所述底板和远离所述底板的方向上可移动。

进一步地，抓取装置还包括：限位块，所述限位块设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个上，当所述限位块设在所述子吸盘上时，所述限位块设在所述子吸盘的远离所述底板的一侧表面上，当所述限位块设在所述第二吸盘上时，所述限位块设在所述第二吸盘的远离所述底板的一侧表面上。

根据本实用新型的一些实施例，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力传感器。

根据本实用新型的一些实施例，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力表，所述真空压力表与对应的所述真空压力传感器电连接。

根据本实用新型的一些实施例，抓取装置进一步包括：至少一个吸紧检测装置，所述吸紧检测装置设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个内，或设在所述底板上且邻近所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个，每个所述吸紧检测装置包括：检测座，所述检测座内具有安装槽；触动开关，所述触动开关设在所述检测座上，且所述触动开关的一端伸入所述安装槽内；检测棒，所述检测棒可移动地设在所述安装槽内，当所述真空抓取装置抓紧管片时，所述管片推动所述检测棒移动以触动所述触动开关。

根据本实用新型的一些实施例，所述吸紧检测装置还包括复位件，所述复位件套设在所述检测棒的外周壁上且位于所述安装槽内，所述复位件构造成朝向远离所述触动开关的方向常推动所述检测棒。

根据本实用新型的一些实施例，进一步包括：转动组件，所述转动组件与所述底板相连，所述第二吸盘穿过所述底板与所述转动组件相连；第一驱动组件，所述第一驱动组件分别与所述转动组件和所述底板相连，所述第一驱动组件适于驱动所述底板绕第一方向转动、并通过所述转动组件带动所述第二吸盘绕所述第一方向转动；第二驱动组件，所述第二驱动组件分别与所述转动组件和所述底板相连，所述第二驱动组件适于驱动所述底板绕第二方向转动、并通过所述转动组件带动所述第二吸盘绕所述第二方向转动；其中，所述第一方向为所述底板的长度方向，所述第二方向为垂直于所述底板的方向。

进一步地，所述转动组件上设有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二吸盘相连，所述第三驱动组件适于驱动所述第二吸盘在靠近所述底板和远离所述底板的方向上移动。

根据本实用新型的一些实施例，抓取装置进一步包括：第一臂体；第二臂体，所述第二臂体的一端与所述第一臂体的一端相连，所述第二臂体和所述第一臂体中的至少一个为可伸缩结构，所述底板设在所述第一臂体和所述第二臂体的连接处。

根据本实用新型第二方面的掘进机，包括根据本实用新型上述第一方面的抓取装置。

根据本实用新型第二方面的掘进机，通过设置根据本实用新型上述第一方面的抓取装置，提高了掘进机的整体性能。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例1所公开的抓取装置的主视图；

图2是本实用新型实施例1所公开的图1中所示的抓取装置的俯视图；

图3是本实用新型实施例1所公开的图1中所示的抓取装置的仰视图；

图4是本实用新型实施例1所公开的的第一吸盘的剖面图；

图5是本实用新型实施例1所公开的第一吸盘的仰视图；

图6是本实用新型实施例1所公开的检测腔S结构示意图；

图7是本实用新型实施例2所公开的吸紧检测装置的剖面图；

图8是本实用新型实施例3所公开的转动组件的剖面图；

图9是本实用新型实施例3所公开的沿图8中A-A线的剖面图；

图10是本实用新型实施例4所公开的第一臂体的主视图；

图11是本实用新型实施例4所公开的沿图10中B-B线的剖面图；

图12是本实用新型实施例5所公开的另一个实施例的抓取装置的仰视图。

附图标记：

抓取装置100，

第一吸盘1，底板11，竖板12，卡槽1201，密封件13，管片1202，

隔板2，

第二吸盘3，

限位块4，

吸紧检测装置5，检测座51，安装槽511，端盖5111，触动开关52，检测棒53，安装板54，复位件55，限位件56，第一密封圈57，锁紧螺母58，第二密封圈59，转动组件6，固定法兰61，封闭盖611，转轴62，转动轴座63，转动槽631，第一轴套632，第二轴套633，第三轴套634，上法兰64，下法兰65，长法兰66，滑套67，导向键68，第一导向套69，第二导向套600，第三驱动组件606，油缸座607，

第一驱动组件7，

第二驱动组件8，

第一臂体9，伸缩外筒91，伸缩内筒92，导向块93，盖片94，油杯95，第二臂体101，

定位销102，红外定位仪103，手孔垫板104，

真空压力传感器105，真空压力表106，真空过滤器107，真空电磁阀108，真空单向阀109，微调垫板110，微调支架111，抓举油缸112。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

参见图1至图6，图1至图6提供了本实用新型一种抓取装置的具体实施例。

如图1至图6所示，本实用新型实施例提供的抓取装置100适用于掘进机，例如，隧道掘进机等，该抓取装置可有效用于隧道掘进中管片的真空抓取。当然，本实用新型也可以用于其他有相类似需求的设备上；或者抓取其他类似的工件。

如图1所示，根据本实用新型第一方面实施例的抓取装置100，包括：第一吸盘1和至少一个隔板2。其中，隔板2可以为一个或者多个。这里，需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

具体地，参照图1并结合图3-图6，第一吸盘1包括底板11，底板11的底面可以形成为向下凸出的凸面。底板11上设有至少一个环形的竖板12，竖板12的远离底板11的一端(例如，图4中竖板12的下端)设有卡槽1201，卡槽1201内设有密封件13，每个竖板12与底板11之间限定出一个子吸盘A。例如，参照图4和图5，底板11上设有两个环形的竖板12，也就是说，第一吸盘1上具有两个子吸盘A。

其中，竖板12可以焊接在底板11上，竖板12的形状可以为图5或下述实施例图12所示的多边形。卡槽1201可以在竖板12远离底板11的一端挖设，卡槽1201沿竖板12的周向延伸，同时，卡槽1201的截面形状与密封件13的截面形状相互匹配，以确保密封件13卡装在卡槽1201内时的密封性与稳定性，当然，卡槽1201与密封件13之间还可以设置紧固连接件或防漏气涂料等。

本实施例中，密封件13与管片1202接触，隔板2与底板11之间限定出密封腔S。

抓取管片1202时，抓取装置100通过外接抽真空设备(图未示出)将上述子吸盘A抽真空，产生压差从而外部大气压将管片1202压紧在第一吸盘1上。抽真空设备可以设置在掘进机移动架或者直接安装在第一吸盘1上，在本实用新型的实施例中，抽真空设备优选设置在掘进机移动架上。可选地，密封件13可以为密封条等。

检测该抓取装置是否漏气时，由于隔板2与竖板12的内周壁相连且与底板11的底面之间限定出检测腔S(具体地，隔板2可以焊接在竖板12的内周壁上)，隔板2与底板11间隔设置，从而在隔板2与底板11的底面之间限定形成有检测腔S。

具体检测中，一般在检测腔S外壁上钻设可以密封的工艺孔，然后通过工艺孔往该检测腔S内充入高压气体，此时，可以使用肥皂水等泡沫水涂抹在检测腔S的周围，以检测检测腔S是否漏气并确定漏气点的位置，从而开创了一种全新的漏气点检测方法，且能快速、准确的查找出漏气点，提高了检测效率。如此，可以通过检测检测腔S是否漏气迅速判断第一吸盘1整体是否漏气，简化了抓取装置100的漏气排查步骤。

同时，根据上述检测中肥皂水的冒泡点确定具体漏气点，然后有针对性的对漏气点进行补焊或补胶操作，极大地提高了抓取装置100的维修效率，也可以进一步确保其出厂合格率，提高了抓取装置100的可靠性。

进一步地，抓取装置100的真空管路上设有真空过滤器107、真空电磁阀108和真空单向阀109，真空过滤器107起到过滤空气保护真空电磁阀108的作用，真空单向阀109可以防止意外情况引起的空气倒流，起到安全保护作用，真空电磁阀108可以控制气体的流向从而控制管片的抓取与释放。

根据本实用新型的一些实施例，竖板12为多个，多个竖板12在底板11的长度方向上间隔设置。竖板12的具体数量可以根据抓取装置100的具体规格型号调整设计，本实用新型对此不作具体限定。例如，在图2的示例中，竖板12为两个，两个竖板12在底板11的长度方向(例如，图4中的左右方向)上间隔设置且两个竖板12邻近底板11的长度方向的两个端部(即图4中的左端和右端)设置。

根据本实用新型的一些实施例，抓取装置100进一步包括：第二吸盘3，第二吸盘3设在底板11上，第二吸盘3在靠近底板11和远离底板11的方向上可移动。具体地，参照图3，第二吸盘3可以设在两个子吸盘之间。例如，当使用抓取装置100抓取较小的管片时，可以调整第二吸盘3的位置使第二吸盘3远离底板11，以使得第二吸盘3相对底板11凸出，从而可以使用第二吸盘3将管片抓起且有效地避免了第一吸盘1对拼装管片过程的影响。当使用抓取装置100抓取较大的管片时，可以调整第二吸盘3的位置使得第二吸盘3靠近底板11，从而可以使用第一吸盘1，或者第一吸盘1与第二吸盘3配合将管片抓起，防止管片掉落，提高了抓取装置100的可靠性和便利性。

进一步地，抓取装置100还包括：限位块4，限位块4设在子吸盘和第二吸盘3中的至少一个上。也就是说，限位片可以设在子吸盘和第二吸盘3中的其中一个上，也可以同时设在子吸盘和第二吸盘3上。具体地，当限位块4设在子吸盘上时，限位块4设在子吸盘的远离底板11的一侧(例如，图1中的下侧)表面上，当限位块4设在第二吸盘3上时，限位块4设在第二吸盘3的远离底板11的一侧(例如，图1中的下侧)表面上。例如，限位块4可以粘接或者焊接在子吸盘和第二吸盘3中的上述至少一个上。

具体地，限位块4可以形成为块状结构。抓取装置100抓取管片时，限位块4的远离底板11的一侧表面与管片止抵。由此，可以限制管片继续朝向底板11运动，从而可以防止管片对密封件13的过度压缩，防止密封件13发生变形，有效地保护了密封件13，延长了密封件13的使用寿命。

根据本实用新型的一些实施例，限位块4正对管片一侧的表面与管片的形状相适配。例如，在图1的示例中，限位块4的上述一侧表面可以向下凸出形成凸面以与管片的形状相适配，从而可以更有效地限制管片继续朝向底板11运动。

根据本实用新型的一些实施例，每个子吸盘和第二吸盘3内均设有多个限位块4，例如，三个、四个等，多个限位块4间隔设置。

根据本实用新型的一些实施例，每个子吸盘和第二吸盘3内均设有一个真空压力传感器105。具体地，真空压力传感器105可以通过螺钉分别安装在子吸盘和第二吸盘3内。由此，可以准确地检测子吸盘和第二吸盘3内的真空度信号，从而可以通过真空度信号判断抓取装置100是否抓紧管片，提高了抓取装置100的安全性。

例如，抓取装置100工作时，真空压力传感器105可以将子吸盘和第二吸盘3内对应的真空度信号传递给PLC(Programmable Logic Controller的简称，中文为：可编程逻辑控制器)，当真空压力传感器105检测到子吸盘或者第二吸盘3内的真空度小于预定值(例如真空度小于80％)时，触发报警信号并不允许拼装机动作，为抓取装置100提供安全保障。

根据本实用新型的一些实施例，每个子吸盘和第二吸盘3内均设有一个真空压力表106，真空压力表106与对应的真空压力传感器105电连接。具体地，真空压力表106可以通过螺钉分别安装在子吸盘和第二吸盘3内。这里，需要说明的是，与真空压力表106与对应的真空压力传感器105指的是，与真空压力表106设在同一个吸盘(即子吸盘或第二吸盘3)内的真空压力传感器105。真空压力表106可以校核与其电连接的真空压力传感器105的真空度信号，同时用户可以方便地从真空压力表106上读取真空度数据。由此，可以实现双重保护，进一步地提高了抓取装置100的安全性和便利性。

根据本实用新型的一些具体实施例，抓取装置100进一步包括定位组件，定位组件包括定位销102、定位套、压紧套和红外定位仪103。具体地，定位销102可以为两个，两个定位销102均拧在第二吸盘3上，定位套安装在定位销102上且定位套通过螺钉、压紧套压紧。红外定位仪103可以为两个，两个红外定位仪103可以通过分别红外定位仪103安装座安装在底板11上，两个红外定位仪103沿底板11的长度方向间隔设置。抓取装置100工作时，当两个红外定位仪103发射出的两条红外线对准管片上的两个定位孔时，两个定位销102分别对准管片上的定位孔，抓取装置100可以做抓取管片的准备。红外线定位仪的作用为帮助操作者将两个定位销102对准管片上的定位孔；

具体地，第一吸盘1和第二吸盘3设有手孔垫板104，手孔垫板104可以粘接在第一吸盘1和第二吸盘3内，手孔垫板104可以为橡胶件，主要起密封管片上手孔的作用。

例如，抓取装置100抓取管片时通过真空电磁阀108接通外置抽真空设备，对第一吸盘1和第二吸盘3与管片之间限定出的密封腔抽真空，当真空压力传感器105检测到真空度大于80％时且吸紧检测装置5检测到管片吸紧时，控制掘进机的拼装机运动的PLC允许拼装机运动。当释放管片时通过真空电磁阀108接通大气，上述密封腔与大气相连，当真空压力传感器105检测到真空度小于30％时且管片吸紧检测装置5未检测到管片吸紧时，管片被释放，控制拼机运动的PLC允许拼装机运动。

根据本实用新型实施例的抓取装置100，具有结构紧凑、操作简单、安全可靠、维护方便的特点，解决了传统的管片真空式抓取装置不耐用、密封件13容易变形漏气、故障率高、适应性差的缺点技术难题，同时保证了隧道成形质量和施工效率。

实施例2：

参见图7，图7提供了一种吸紧检测装置的具体实施例。

如图7所示，本实施例中，抓取装置100进一步包括至少一个吸紧检测装置5。其中，吸紧检测装置5可以为一个或者多个。吸紧检测装置5设在子吸盘和第二吸盘3中的至少一个内，或设在底板11上且邻近子吸盘和第二吸盘3中的至少一个。

具体而言，当吸紧检测装置5为一个时，吸紧检测装置5可以设在子吸盘、第二吸盘3中的其中一个内，或者设在底板11上且邻近子吸盘、第二吸盘3中的其中一个；当吸紧检测装置5为多个时，多个吸紧检测装置5可以分别设在子吸盘、第二吸盘3中的部分吸盘内，或者分别设在每个子吸盘、第二吸盘3内；或者均设在底板11上且分别邻近子吸盘和第二吸盘3中的一部分吸盘，或者均设在底板11上且分别邻近子吸盘和第二吸盘3中的每一个吸盘，或者多个吸紧检测装置5中的一部分吸紧检测装置5设在子吸盘和第二吸盘3中一部分吸盘内且多个吸紧检测装置5中的另一部分吸紧检测装置5设在底板11上且邻近子吸盘和第二吸盘3中另一部分吸盘设置。由此，可以通过吸紧检测装置5判断抓取装置100是否抓紧管片，从而进一步地提高了抓取装置100的安全性和可靠性。

例如，在上述实施例1图1的示例中，两个子吸盘和第二吸盘3中的每一个吸盘均对应一个吸紧检测装置5。其中，第二吸盘3对应的吸紧检测装置5设在第二吸盘3内，每个子吸盘对应的吸紧检测装置5均设在底板11上且邻近子吸盘设置，如图1所示。由此，吸紧检测装置5可以单独检测子吸盘和第二吸盘3中的每个吸盘是否抓紧管片，保证了抓取装置100的安全性。

具体地，参照图7，每个吸紧检测装置5包括：检测座51、触动开关52和检测棒53。检测座51内具有安装槽511，安装槽511可以沿检测座51的轴向延伸(例如，图7中的上下方向)且贯穿检测座51的底壁。其中，检测座51可以包括彼此相连的第一部和第二部，第二部位于第一部的上方且第二部的面积大于第一部的横截面积。触动开关52设在检测座51上，且触动开关52的一端(例如，图7中的左端)伸入安装槽511内。例如，参照图7，触动开关52可以水平地设在检测座51的第二部的侧壁上，触动开关52的左端伸入安装槽511内。检测棒53可移动地设在安装槽511内，当抓取装置100抓紧管片时，管片推动检测棒53移动以触动触动开关52。具体地，检测棒53的一部分位于安装槽511内，检测棒53的另一部分伸出安装槽511位于检测座51外，检测棒53的一端(例如，图7中的上端)位于触动开关52的下方。

例如，当抓取装置100抓取管片时，管片推动检测棒53朝向靠近触动开关52的方向移动，当检测棒53触动触动开关52时，表明管片已抓紧，此时可以允许拼装机执行拼装动作；检测棒53未触动触动开关52时，表明管片未抓紧，此时拼装机不执行拼装动作，有效都保证了抓取装置100的使用安全。

具体地，触动开关52可以通过安装板54安装在检测座51上，安装板54可以通过螺钉固定在检测座51上，结构简单，装配方便。

根据本实用新型的一些实施例，吸紧检测装置5还包括复位件55，复位件55套设在检测棒53的外周壁上且位于安装槽511内，复位件55构造成朝向远离触动开关52的方向常推动检测棒53。可选地，复位件55可以为弹性件例如弹簧等。例如，当抓取装置100完成拼装时，即管片脱离抓取装置100时，复位件55可以推动检测棒53朝向远离触动开关52的方向移动，使得检测棒53恢复至松开位置(如图7中检测棒53的位置)。

进一步地，检测棒53的邻近触动开关52的一端设有限位件56，限位件56的作用为：限位件56与检测座51止抵以将检测棒53限定在安装槽511内。具体地，限位件56与检测座51在安装槽511的第一部与第二部的连接处止抵。当然，可以理解的是，还可以在检测座51内设置挡圈以阻止检测棒53向下移动，由此，同样可以将检测棒53限定在安装槽511内。

根据本实用新型的一些实施例，吸紧检测装置5还包括第一密封圈57，第一密封圈57可以设在检测棒53与安装槽511的第一部之间，第一密封圈57可以设在复位件55的下方。由此，当吸紧检测装置5设在第一吸盘1或第二吸盘3内时，不会影响吸盘的密封性。

根据本实用新型的一些具体实施例，吸紧检测装置5上设有锁紧螺母58。例如，当吸紧检测装置5安装底板11上或吸盘例如第二吸盘3内时，底板11上和第二吸盘3内可以设有安装孔。在装配时，吸紧检测装置5的检测座51的下端从上至下伸入安装孔内，检测座51的第二部的底壁止抵在底板11或第二吸盘3的远离管片的一侧(例如，图7中的上侧)表面上，锁紧螺母58从底板11或第二吸盘3的另一侧(例如，图7中的下侧)套在检测座51的第一部的外周壁上，旋紧锁紧螺母58即可将吸紧检测装置5固定在底板11或者吸盘上。

进一步地，吸紧检测装置5的第二部的底壁上设有第二密封圈59。由此，当吸紧检测装置5设在第一吸盘1或第二吸盘3内时，可以进一步地提高第一吸盘1或第二吸盘3的密封性。

根据本实用新型的一些实施例，安装槽511的顶部敞开，吸紧检测装置5的顶部设有端盖5111，端盖5111可以螺纹连接在安装槽511内，用于打开或者关闭安装槽511。由此，便于吸紧检测装置5的拆卸。

例如，在装配过程中，可以先把复位件55装入安装槽511内，然后把第一密封圈57套在检测棒53上，把检测棒53装入检测座51中并装上挡圈，把触动开关52安装到安装板54上并调好距离，然后用螺钉把安装板54固定在检测座51上，再把端盖5111拧入检测座51内，接着从检测座51的第一部的底部套入第二密封圈59，最后将检测座51的第一部伸入安装孔内，拧紧锁紧螺母58。

实施例3：

参见图8和图9，图8和图9提供了一种转动组件的具体实施例。

如图8和图9所示，本实施例中，抓取装置100进一步包括：转动组件6、第一驱动组件7和第二驱动组件。转动组件6与底板11相连，第二吸盘3穿过底板11与转动组件6相连，第一驱动组件7分别与转动组件6和底板11相连，第一驱动组件7适于驱动底板11绕第一方向转动、并通过转动组件6带动第二吸盘3绕第一方向转动。第二驱动组件分别与转动组件6和底板11相连，第二驱动组件适于驱动底板11绕第二方向转动、并通过转动组件6带动第二吸盘3绕第二方向转动。其中，第一方向为底板11的长度方向，第二方向为垂直于底板11的方向。由此，实现第一吸盘1和第二吸盘3在第一方向和第二方向的旋转微调。

具体地，参照图8和图9，转动组件6包括固定法兰61、两个转轴62、转动轴座63、上法兰64、下法兰65、长法兰66和滑套67。其中，固定法兰61大体形成为长方体形状，滑套67形成为中空的筒状结构。固定法兰61的轴向两端(例如，图8中的上端和下端)敞开，固定法兰61的顶部设有封闭盖611。转动轴座63设在固定法兰61内，转动轴座63通过两个转动轴安装在固定法兰61上。具体地，转动轴座63的外周壁上设有两个转动槽631，两个转动槽631相对于转动轴座63的中心轴线对称设置。两个转动轴设在转动槽631内且转动轴通过螺钉与固定法兰61相连。

上法兰64设在转动轴座63的上端，下法兰65设在转动轴座63的下端，上法兰64和下法兰65通过螺钉组装为一体，长法兰66通过螺钉连接在上法兰64的上方。滑套67设在转动轴座63内且从下至上依次穿过下法兰65、上法兰64和长法兰66。进一步地，滑套67的外周壁与上法兰64之间设有导向键68例如平键或花键，导向键68起到导向作用并为滑套67绕第二方向旋转时提供带动力。

具体地，下法兰65通过螺钉与底板11相连，滑套67通过螺钉与第二吸盘3相连。第一驱动组件7的一端可以与底板11铰接，第一驱动组件7的另一端可以与固定法兰61铰接，第二驱动组件的一端可以与底板11铰接，第二驱动组件的另一端可以与固定法兰61铰接。结构紧凑，装配方便。

例如，抓取装置100工作时，第一驱动组件7推动底板11绕转动轴转动即绕第一方向转动，转动轴座63绕转动轴转动，底板11通下法兰65、上法兰64、长法兰66、导向键68和滑套67带动第二吸盘3一起转动，实现第一吸盘1和第二吸盘3绕第一方向的旋转微调。第二驱动组件推动底板11绕第二方向转动，底板11通下法兰65、上法兰64、长法兰66、导向键68、滑套67带动第二吸盘3一起转动，实现第一吸盘1和第二吸盘3绕第二方向的旋转微调。

进一步地，转动槽631内设有第一轴套632，转动轴座63的上端设有第二轴套633，转动轴座63的下端设有第三轴套634，上法兰64的远离转动轴座63的一端设有第一导向套69，下法兰65的远离转动轴座63的一端设有第二导向套600。第一轴套632通过铜棒安装在转动槽631内，第二轴套633和第三轴套634通过铜棒安装在转动轴座63上。由此，可以减小转动组件6的各部件相对运动时的摩擦力。

根据本实用新型的一些实施例，滑套67与第二吸盘3之间设有第三密封圈，第二导向套600与滑套67之间设有第四密封圈和防尘圈。其中，第四密封圈可以设在防尘圈的上方。由此，可以提高第二吸盘3与滑套67连接处的密封性，防止第二吸盘3漏气。

进一步地，转动组件6上设有第三驱动组件606，第三驱动组件606与第二吸盘3相连，第三驱动组件606适于驱动第二吸盘3在靠近底板11和远离底板11的方向上移动。具体地，第三驱动组件606可以设在滑套67内，第三驱动组件606上设有油缸座607，油缸座607通过油缸销轴连接在第三驱动组件606的上方且油缸座607通过螺钉与长法兰66相连。第三驱动组件606可以为第二吸盘3提供伸缩动力，使得第二吸盘3在靠近底板11和远离底板11的方向上移动。例如，第三驱动组件606伸缩时，带动第二吸盘3做上下运动，第二吸盘3带动滑套67在第一导向套69和第二导向套600之间运动，导向键68可以防止滑套67旋转。

根据本实用新型的一些实施例，第一驱动组件7可以为俯仰油缸、电动推杆或气缸等。第二驱动组件可以为旋转油缸、电动推杆或气缸等。第三驱动组件606可以为提升油缸、电动推杆或气缸等。

可以理解的是，转动组件6还可以为球轴承等，只要可以实现抓取装置100对管片多个自由度的适应即可，本实用新型对此不作具体限定。

实施例4：

参见图10和图11，图10和图11提供了一种臂体的具体实施例。

如图10和图11所示，本实施例中，抓取装置100进一步包括：第一臂体和第二臂体101，第二臂体101的一端(例如，上述图1中的左端)与第一臂体的一端(例如，上述图1中的右端)相连，第二臂体101和第一臂体中的至少一个为可伸缩结构，底板11设在第一臂体和第二臂体101的连接处。抓取装置100还包括两个微调支架111和两个微调垫板110。其中，两个微调垫板110分别通过螺钉固定在第一臂体和第二臂体101上，两个微调支架111分别通过螺钉固定在底板11上。微调垫板110与对应的微调支架111相连。微调支架111可以为第一吸盘1和第二吸盘3的微调提供支撑点。

具体地，第一臂体的上述一端与第二臂体101的上述一端可以通过转动组件6相连且第一臂体与第二臂体101相对转动轴座63的中心轴线对称设置。第一臂体和第二臂体101可以通过螺钉与转动组件6相连。第一臂体的另一端(例如，图1中的上端)可以通过销轴与第一抓举油缸112铰接，第二臂体101的另一端(例如，图1中的上端)可以通过销轴与第二抓举油缸112铰接。其中，第一臂体和第二臂体101中的其中一个可以为可伸缩结构，或者第一臂体和第二臂体101均为可伸缩结构。例如，在1的示例中，第一臂体和第二臂体101均为可伸缩结构。由此，可以通过第一臂体和第二臂体101的不同步使得底板11绕第三方向转动，实现第一吸盘1和第二吸盘3绕第三方向的旋转微调。其中，第三方向为底板11的宽度方向。由此，可以通过第一臂体、第二臂体101、转动组件6与抓举油缸112、第一驱动组件7、第二驱动组件的配合适应拼装管片的六个自由度，提高了抓取装置100的适应性。

根据本实用新型的一些具体实施例，第一臂体和第二臂体101的结构相同。下面以第一臂体的结构为例对伸缩结构进行说明。

参照图10和图11，第一臂体包括伸缩外筒91、伸缩内筒92和导向组件。伸缩内筒92设在伸缩外筒91内且伸缩内筒92可以在伸缩外筒91内沿伸缩外筒91的长度方向滑动。导向组件可以为多个，多个导向组件沿伸缩外筒91的长度方向间隔设置。每个导向组件可以包括多个导向块93和多个盖片94，多个导向块93安装在伸缩外筒91内，盖片94盖设在伸缩外筒91外且与导向块93相对。例如，在图10的示例中，每个导向组件包括四个导向块93，伸缩外筒91的每个侧壁上分别设有一个导向块93，盖片94通过螺钉与伸缩外筒91相连。具体地，螺钉依次穿过盖片94和导向块93使得盖片94和导向块93连接在伸缩外筒91上。

在使用时，可以通过调节螺钉的松紧调节导向块93与伸缩内筒92之间的间距，使得导向块93与伸缩内筒92之间的间距适中，从而可以减小伸缩内筒92与伸缩外筒91之间的摩擦力且可以防止伸缩内筒92在滑动过程中发生晃动，进而提高了第一吸盘1和第二吸盘3绕第三方向的旋转微调的精确性。

进一步地，导向块93上可以设有油杯95，油杯95可以用于放置润滑油等。由此，可以进一步地减小伸缩内筒92与伸缩外筒91的摩擦力。

实施例5：

参考图12，图12提供了抓取装置的另一种具体实施例。

如图12所示，本实施例提供的抓取装置安装有两种环宽的吸盘，从而可以同时吸取两者不同宽度的管片。

本实用新型实施例的掘进机的其他构成以及原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

本实用新型提供的掘进机，通过设置根据本实用新型上述各实施例的抓取装置100，提高了掘进机的整体性能。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。