本申请涉及挖掘设备领域，具体而言，涉及一种巷道粉碎机械臂。
背景技术：
挖掘设备的粉碎机械臂是巷道工作作业的常用设备工具。一般采用车载方式。相关技术中的机械臂存在的最大突出问题就是作业范围受限、存在作业死角的问题。究其原因，主要是在设计时其结构的限制。所以，急需一种巷道粉碎机械臂，来解决相关技术中作业范围受限、存在作业死角的技术问题。
技术实现要素：
本申请的主要目的在于提供一种巷道粉碎机械臂，以解决相关技术中作业范围受限、存在作业死角的技术问题。
一种巷道粉碎机械臂，包括基座、多级转臂、控制系统，所述多级转臂的右侧一端与所述基座铰接，所述多级转臂的左侧一端连接有工作部，所述多级转臂通过所述控制系统对多个液压缸进行控制实现所述工作部的上下摆动定位，
所述工作部包括前回转架、作业工具，所述前回转架右侧一端与所述多级转臂左侧一端铰接使所述前回转架前后摆动，所述多级转臂铰接第一液压缸的一端，所述第一液压缸的另一端与所述前回转架铰接，所述控制系统控制所述第一液压缸的伸缩，所述前回转架上连接有所述作业工具。
进一步的，所述作业工具包括液压锤，所述液压锤设置在所述前回转架上方，第二液压缸一端与所述液压锤连接，所述第二液压缸的另一端与所述前回转架固定使所述液压锤沿所述第二液压缸的缸径伸缩方向移动。
进一步的，所述作业工具还包括挖斗，所述挖斗设置在所述前回转架的下方，所述前回转架的左端通过四杆机构与所述挖斗铰接，并通过第三液压缸控制所述挖斗的上下翻动。
进一步的，所述多级转臂包括位于同一平面内由右向左依次铰接的大臂回转架、大臂、小臂回转架，且之间均铰接有所述液压缸的两端，并通过所述控制系统控制所述液压缸的伸缩进行控制，所述前回转架通过小臂四杆机构与所述小臂回转架的左端铰接并通过对第四液压缸的控制使所述前回转架上下翻动。
进一步的，所述多级转臂的右端与所述基座的一侧铰接使所述多级转臂前后摆动，第五液压缸的一端与所述多级转臂铰接，另一端与所述基座铰接。
进一步的，所述液压缸的限位通过限位开关控制。
进一步的，所述液压锤的移动行程为500毫米。
进一步的，所述前回转架的上下翻转角度为45度。
进一步的，所述前回转架上固定有夹板对所述液压锤的移动方向进行限位。
进一步的，所述基座为龙门架。
在本申请实施例中，采用前回转架前后侧摆动的方式，通过对液压缸的控制所述前回转架的前后摆动幅度，达到了扩大机械臂工作范围的目的，从而实现了扩大作业范围的技术效果，进而解决了作业范围受限、存在作业死角的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请的外部结构示意图；
图2是本申请的侧视面工作状态之一示意图；
图3是本申请的侧视面工作状态之二示意图；以及
图4是本申请的俯视图工作状态示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1-4所示，一种巷道粉碎机械臂，包括基座1、多级转臂2、控制系统，所述多级转臂2的右侧一端与所述基座1铰接，所述多级转臂2的左侧一端连接有工作部4，所述多级转臂2通过所述控制系统对多个液压缸进行控制实现所述工作部4的上下摆动定位，
所述工作部4包括前回转架41、作业工具42，所述前回转架41右侧一端与所述多级转臂2左侧一端铰接使所述前回转架41前后摆动，所述多级转臂2铰接第一液压缸9的一端，所述第一液压缸9的另一端与所述前回转架41铰接，所述控制系统控制所述第一液压缸9的伸缩，所述前回转架41上连接有所述作业工具42。
进一步的，所述作业工具42包括液压锤421，所述液压锤421设置在所述前回转架41上方，第二液压缸6一端与所述液压锤421连接，所述第二液压缸6的另一端与所述前回转架41固定使所述液压锤421沿所述第二液压缸6的缸径伸缩方向移动。
进一步的，所述作业工具42还包括挖斗7，所述挖斗7设置在所述前回转架41的下方，所述前回转架41的左端通过四杆机构与所述挖斗7铰接，并通过第三液压缸8控制所述挖斗7的上下翻动。
进一步的，根据权利要求3所述的巷道粉碎机械臂，其特征在于，所述多级转臂2包括位于同一平面内由右向左依次铰接的大臂回转架21、大臂22、小臂回转架23，且之间均铰接有所述液压缸的两端，并通过所述控制系统控制所述液压缸的伸缩进行控制，所述前回转架41通过小臂四杆机构24与所述小臂回转架23的左端铰接并通过对第四液压缸的控制使所述前回转架41上下翻动。
进一步的，所述多级转臂2的右端与所述基座1的一侧铰接使所述多级转臂2前后摆动，第五液压缸的一端与所述多级转臂2铰接，另一端与所述基座1铰接。
进一步的，所述液压缸的限位通过限位开关控制。
进一步的，所述液压锤421的移动行程为500毫米。
进一步的，所述前回转架41的上下翻转角度为45度。
进一步的，所述前回转架41上固定有夹板对所述液压锤421的移动方向进行限位。
进一步的，所述基座1为龙门架。
具体的工作方法和基本原理：
首先，本申请中的前回转架41上设置了所述的作业工具42，沿所述前回转架41与所述多级转臂2的铰接点进行前后方向的摆动，从原来相关技术中的单纯的上下二维的摆动方式，改为了上下、前后三维的控制摆动方式，控制方式依然采用所述第一液压缸9的伸缩进行控制；
所述作业工具42还使用了所述的液压锤421通过所述第二液压缸6进行沿其伸缩方向的推进或收缩。
而其下方的所述挖斗7也通过四杆机构上下翻动，同样采用所述的第三液压缸8进行控制。上述的两种工具通过其结构设计获得了更大的自由度，所述大臂回转架21与所述基座1的铰接使整体的所述多级转臂2前后进行摆动。
所述大臂回转架21、大臂22、小臂回转架23翻折后，形成图2或3的工作状态，可涉及前方180度的旋转半径。再通过车载方式改变所述基架1的纵深可以满足上下平面内全角度的工作范围。
通过所述前回转架41与所述大臂回转架21在前后方向上的摆动，形成前方半球面的工作半径范围，因为所述前回转架41距离所述作业工具42很近，所以控制上更加准确。
从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：
在本申请实施例中，采用前回转架前后侧摆动的方式，通过对液压缸的控制所述前回转架的前后摆动幅度，达到了扩大机械臂工作范围的目的，从而实现了扩大作业范围的技术效果，进而解决了作业范围受限、存在作业死角的技术问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。