本发明涉及一种上导正装置,属于石油修井机器人技术领域。
背景技术：
在石油修井作业中，上导正随着导正导管上下移动，与下导正装置配合对石油管起导正的作用，将油管与井口中心对齐。现有技术的上导正装置仅有夹紧导正动作，当油管偏移时就无法工作。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种上导正装置。
为解决这一技术问题，本发明提供了一种上导正装置，包括上导正导轨支架、导轨一、回转缸支架、回转缸底座、回转缸一、滑板、油缸、导轨二、水平导轨支架、回转油缸二、端头支架、回转油缸三、夹紧机构，所述导轨一设置在上导正导轨支架上，回转缸支架和回转缸底座通过滑块与导轨一连接、并可沿导轨一上下移动；所述回转缸一安装在回转缸底座上，滑板通过支架与回转缸支架及回转缸一连接，回转缸一带动滑板可水平旋转90°；所述滑板上设有导轨二，水平导轨支架通过滑块与导轨二连接，油缸一端固定在滑板上，另一端与水平导轨支架连接，在油缸的驱动下水平导轨支架可沿滑板水平移动；所述水平导轨支架的端部设有回转油缸二，回转油缸二与端头支架连接、并可带动端头支架旋转90°；所述端头支架上设有回转油缸三，回转油缸三与夹紧机构连接、并带动夹紧机构旋转90°。
所述的夹紧机构包括夹紧油缸、滚轮、支撑板和支座，夹紧油缸固定在支座上，两个滚轮轴通过连杆结构与夹紧油缸活动连接，夹紧油缸驱动滚轮的张开与闭合，支撑板设置在滚轮下方。
所述支撑板上设有用于支撑油管的u形豁口，该u形豁口中心与两滚轮开合中心重合。
所述连杆结构包括交叉设置的两个连杆和销轴，所述连杆中部设有长槽，其一端与滚轮轴连接，另一端通过销轴与支座铰接，固定在夹紧油缸活塞杆上的销柱穿过两个连杆的交叉点。
有益效果：本发明与现有技术相比，可以实现水平移动和多向转动，本发明不论作业机在本设备方位，都能实现油管上部导正的功能,具有结构简单，效率高，具有节省劳动力、稳定性高等优点。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的结构示意左视图；
图3为本发明的结构示意俯视图；
图4为本发明的收起状态示意图。
图中：1上导正导轨支架、2导轨一、3回转缸支架、4回转缸底座、5回转缸一、6滑板、7油缸、8导轨二、9水平导轨支架、10回转油缸二、11端头支架、12回转油缸三、13夹紧机构、14支座、15夹紧油缸、16滚轮、17支撑板。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。
图1所示为本发明的结构示意图。
本发明提供了一种上导正装置，包括上导正导轨支架1、导轨一2、回转缸支架3、回转缸底座4、回转缸一5、滑板6、油缸7、导轨二8、水平导轨支架9、回转油缸二10、端头支架11、回转油缸三12和夹紧机构13。
所述导轨一2设置在上导正导轨支架1上，回转缸支架3和回转缸底座4通过滑块与导轨一2连接、并可沿导轨一2上下移动，所述回转缸一5安装在回转缸底座4上。
所述滑板6通过支架与回转缸支架3及回转缸一5连接，回转缸一5带动滑板6可水平旋转90°；所述滑板6上设有导轨二8，水平导轨支架9通过滑块与导轨二8连接，油缸7一端固定在滑板6上，另一端与水平导轨支架9连接，在油缸7的驱动下水平导轨支架9可沿滑板6水平移动。
所述水平导轨支架9的端部设有回转油缸二10，回转油缸二10与端头支架11连接、并可带动端头支架11旋转90°。
所述端头支架11上设有回转油缸三12，回转油缸三12与夹紧机构13连接、并带动夹紧机构13旋转90°。
图2所示为本发明的结构示意左视图。
图3所示为本发明的结构示意俯视图。
所述的夹紧机构13包括夹紧油缸15、滚轮16、支撑板17和支座14，夹紧油缸15固定在支座14上，两个滚轮16轴通过连杆结构与夹紧油缸15活动连接，夹紧油缸15驱动滚轮16的张开与闭合，支撑板17设置在滚轮16下方。
所述支撑板17上设有用于支撑油管的u形豁口，该u形豁口中心与两滚轮16开合中心重合。
所述连杆结构包括交叉设置的两个连杆和销轴，所述连杆中部设有长槽，其一端与滚轮16轴连接，另一端通过销轴与支座14铰接，固定在夹紧油缸15活塞杆上的销柱穿过两个连杆的交叉点。
图4所示为本发明的收起状态示意图。
本发明的工作原理和工作过程：
在油管摆到吊装位置之前，本发明上导正摆动到导正位置，液压夹钳和下导正夹紧装置也被推到导正位置；通过上导正和下导正夹紧装置使油管与井口中心对齐，为下一步动作做准备。
本发明与现有技术相比，可以实现水平移动和多向转动，本发明不论作业机在本设备方位，都能实现油管上部导正的功能,具有结构简单，效率高，具有节省劳动力、稳定性高等优点。
本发明上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。