高精度回转关节减速的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种高精度回转关节减速机，主动轴右侧设置有中心齿轮；中心齿轮上下各设置有一个从动行星齿轮；中心齿轮与从动行星齿轮啮合；从动行星齿轮与偏心轴固联；偏心轴左端外侧设置有支撑法兰。偏心轴上配有两个偏心部,两个偏心部的相位差为180度；两个偏心部外侧设置有左摆线轮及右摆线轮。左摆线轮及右摆线轮外侧设置有外壳针齿销；外壳针齿销外侧设置有输出座。左摆线轮左侧及右摆线轮右侧各设置有一个定位轴承。两个偏心轴左右两侧各设置有一个卡簧；两个偏心轴左端外侧设置有向心轴承。
【专利说明】高精度回转关节减速机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及动力传输装置，具体地指一种高精度回转关节减速机。
【背景技术】
[0002]目前广泛应用的的高精度机器人减速器以日本谐波减速器和RV减速器为主，它们共同的特点是小体积、大传动比、高精度、高扭矩。其中谐波的结构比较简单，但是由于柔轮的刚性不足，所以在力矩传输方面表现欠佳。而RV减速器的结构比较复杂，而且先要经过一级齿轮减速，再用2-3个偏心轴和两个至三行星轮传动，装配也比较困难，因而它的制造成本较高。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的是提供一种结构精巧、装配简单，成本较低的高精度回转关节减速机。
[0004]本实用新型是按一下技术方案实现的:
[0005]一种高精度回转关节减速机，主动轴右侧设置有中心齿轮；所述中心齿轮上下各设置有一个从动行星齿轮；所述中心齿轮与所述从动行星齿轮啮合；所述从动行星齿轮与偏心轴固联；所述偏心轴左端外侧设置有支撑法兰。
[0006]所述偏心轴上配有两个偏心部，两个偏心部的相位差为180度；所述两个偏心部外侧设置有左摆线轮及右摆线轮。
[0007]所述左摆线轮及所述右摆线轮外侧设置有外壳针齿销；所述外壳针齿销外侧设置有输出座。
[0008]进一步地，所述左摆线轮左侧及所述右摆线轮右侧各设置有一个定位轴承。
[0009]再进一步地，两个所述偏心轴左右两侧各设置有一个卡簧；两个所述偏心轴左端外侧设置有向心轴承。
[0010]本实用新型的有益之处在于:
[0011]1、具有传统摆线传动中圆型针齿，但摆线轮为双偏心轴对称驱动(三轴为均布驱动)，高速级具有谐波齿轮的优点而无柔轮传动，集少齿差传动和行星传动，传动比大而不干涉。
[0012]2、多齿啮合，承载力大。
[0013]由于采取双波摆线轮传动，同时啮合齿数可达50%，而一般直齿轮传动只有1-2齿，斜齿轮也不会超过4齿，因此承载能力比相同条件的齿轮传动力大。
[0014]3、传动平稳,噪音低。
[0015]此机在设计上，应用力学中的力偶转动，输入轴在中间，同时传动两个分布在180°上的偏心行心轴旋转。因为两个分布在180°上的双排结构机理平衡，滚动及侧间余隙可避免齿轮干涉，使机械震动及噪音限制在最小程度。
[0016]4、传动精确，误差较小。
[0017]由于采取多齿啮合，齿轮误差可互相补偿，固传动误差值为普通齿轮减速机的25%。
[0018]5、滚柱齿型,使用寿命长。
[0019]内齿均采取活齿机构，工艺较好，加工简易，制造成本低，加上具有圆齿型，内聚力强，不易崩齿，保养容易，使用寿命长。
[0020]6、耗能较省，经济性好。
[0021]由于输出力大，效率高，能量损耗小，工作负荷减轻，能长期运转，经济效益较显著。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型高精度回转关节减速机截面示意图。
[0023]图2为本实用新型闻精度回转关节减速机
[0024]图中:主动轴I ;支撑法兰2 ;偏心轴3 ;输出座4 ;从动行星齿轮5 ;外壳针齿销6 ；定位轴承7 ;卡簧8 ;向心轴承9 ;中心齿轮10 ;左摆线轮11，右摆线轮12，滚柱轴承13。
【具体实施方式】
[0025]以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0026]一种高精度回转关节减速机，主动轴I右侧设置有中心齿轮10 ;中心齿轮10上下各设置有一个从动行星齿轮5 ;中心齿轮10与从动行星齿轮5啮合；从动行星齿轮5与偏心轴3固联；偏心轴3左端外侧设置有支撑法兰2。
[0027]偏心轴3上配有两个偏心部3a, 3b ;两个偏心部的相位差为180度；两个偏心部3a，3b外侧设置有左摆线轮11及右摆线轮12。
[0028]左摆线轮11及右摆线轮12外侧设置有外壳针齿销6 ;外壳针齿销6外侧设置有输出座4。
[0029]左摆线轮11左侧及右摆线轮12右侧各设置有一个定位轴承7。
[0030]两个偏心轴3左右两侧各设置有一个卡簧8 ;两个偏心轴3左端外侧设置有向心轴承9 ;两个所述偏心轴3中部外侧各设置四个滚珠轴承13。
[0031]本实用新型工作时，动力由主动轴I输入，中心齿轮10与主动轴I 一体旋转；中心齿轮10带动从动行星齿轮5 ;从动行星齿轮5与偏心轴3固联，一体旋转；两个偏心轴3相错带动左摆线轮11、右摆线轮12 ;左摆线轮11、右摆线轮12交替带动输出座4旋转运动。
【权利要求】
1.一种高精度回转关节减速机，其特征在于:主动轴(1)右侧设置有中心齿轮(10)；所述中心齿轮(10)上下各设置有一个从动行星齿轮(5);所述中心齿轮(10)与所述从动行星齿轮(5)啮合；所述从动行星齿轮(5)与偏心轴(3)固联；所述偏心轴(3)左端外侧设置有支撑法兰(2); 所述偏心轴⑶上配有两个偏心部(3a，3b),两个偏心部的相位差为180度；所述两个偏心部(3a，3b)外侧设置有左摆线轮(11)及右摆线轮(12)； 所述左摆线轮(11)及所述右摆线轮(12)外侧设置有外壳针齿销(6);所述外壳针齿销(6)外侧设置有输出座⑷。
2.根据权利要求1所述的高精度回转关节减速机，其特征在于:所述左摆线轮(11)左侧及所述右摆线轮(12)右侧各设置有一个定位轴承(7)。
3.根据权利要求1所述的高精度回转关节减速机，其特征在于:两个所述偏心轴(3)左右两侧各设置有一个卡簧(8);两个所述偏心轴(3)左端外侧设置有向心轴承(9);两个所述偏心轴(3)中部外侧各设置四个滚珠轴承(13)。
【文档编号】F16H57/023GK204114018SQ201420452274
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年8月11日 优先权日:2014年8月11日
【发明者】余运清 申请人:武汉市精华减速机制造有限公司