本发明属于传动领域，具体的说是一种减速器。
背景技术
目前的减速机构主要有简单的主从动齿轮机构、传统行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构等，主从动齿轮机构、传统行星齿轮机构要想获得较大减速比体积必然庞大，而蜗轮蜗杆机构虽然减速比大，但是由于蜗轮蜗杆机构摩擦较大，传动效率低。
技术实现要素：
为了解决以上所述问题，本发明提供一种行星减速器。它相较于蜗轮蜗杆机构传动效率高，相较于主从动齿轮机构、传统行星齿轮机构在实现同样减速比的情况下体积小。
该减速器通过以下方式实现：
一种减速器，它包括行星架(1)、行星齿轮(2)、第一齿轮(3)、第二齿轮(4)，行星齿轮(2)安装在行星架(1)上，第一齿轮(3)和第二齿轮(4)位于同一轴心线上，行星齿轮(2)与第一齿轮(3)和第二齿轮(4)啮合；第一齿轮(3)和第二齿轮(4)都是内齿圈或者都不是内齿圈；行星齿轮(2)与第一齿轮(3)的传动比和行星齿轮(2)与第二齿轮(4)的传动比不相等；行星架(1)作为输入端；第一齿轮(3)和第二齿轮(4)两端，一端固定，一端作为输出端。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线平行。如图1、图2所示。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线相交于一点，第一齿轮(3)和第二齿轮(4)位于行星齿轮(2)的同一侧。如图5所示，图5中，第一齿轮(3)和第二齿轮(4)位于行星齿轮(2)左侧。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线垂直。
第一齿轮(3)和第二齿轮(4)至少有一个为变位齿轮。
行星齿轮(2)分为行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)两部分，行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)不相同；行星齿轮第一部分(5)与第一齿轮(3)啮合，行星齿轮第二部分(6)与第二齿轮(4)啮合；行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)固连。如图2、图4、图7所示。
行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)的齿数不相等。例如，行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)的半径不相等，齿数不相等。
行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)至少有一个为变位齿轮。例如，行星 齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)的半径相等，齿数不相等；此时，行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)至少有一个为变位齿轮。
行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)的齿数相等。例如，行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)的半径不相等，齿数相等；第一齿轮(3)和第二齿轮(4)齿数不相等。
附图说明
图1：减速器实例一结构图
1、行星架2、行星齿轮3、第一齿轮4、第二齿轮
图2：减速器实例二结构图
5、行星齿轮第一部分6、行星齿轮第二部分
图3：减速器实例三结构图
图4：减速器实例四结构图
图5：减速器实例五结构图
图6：减速器实例五轴向视图
图7：实例五行星齿轮一种结构图
图8：原理说明图
10、施力点11、支撑点(可转轴)12、支撑杆13、动杆(与支撑杆固连)14、齿轮20、f1施力方向21、f2压力方向22、f3齿轮接触面受力方向
具体实施方式
以下将通过实例来解释本发明内容，本实例仅为阐明本发明的实施方案，并非用以限制本发明。需说明，以下实例及图中，与本发明非直接相关的元件已省略，且图中各元件尺寸仅为求容易理解，并非用以限制实际比例。
一种减速器，它包括行星架(1)、行星齿轮(2)、第一齿轮(3)、第二齿轮(4)，行星齿轮(2)安装在行星架(1)上，第一齿轮(3)和第二齿轮(4)位于同一轴心线上，行星齿轮(2)与第一齿轮(3)和第二齿轮(4)啮合；第一齿轮(3)和第二齿轮(4)都是内齿圈或者都不是内齿圈；行星齿轮(2)与第一齿轮(3)的传动比和行星齿轮(2)与第二齿轮(4)的传动比不相等；行星架(1)作为输入端；第一齿轮(3)和第二齿轮(4)两端，一端固定，一端作为输出端。
实例一具体实现方式：
行星架(1)作为输入端，第二齿轮(4)固定，第一齿轮(3)作为输出端。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线平行。如图1所示。
第一齿轮(3)和第二齿轮(4)都不是内齿圈。
第一齿轮(3)和第二齿轮(4)至少有一个为变位齿轮。通过对齿轮变位，使行星齿轮(2)与第一齿轮(3)的传动比和行星齿轮(2)与第二齿轮(4)的传动比不相等。例如：第一齿轮(3)和第二齿轮(4)的齿数相差一个齿；这样行星架(1)旋转一圈，输出端的第一齿轮(3)旋转一个齿的角度；由于第一齿轮(3)和第二齿轮(4)相差的齿数必须为行星齿轮(2)个数的整数倍，此时，该减速器只能有一个行星齿轮(2)。
实例二具体实现方式：
行星架(1)作为输入端，第二齿轮(4)固定，第一齿轮(3)作为输出端。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线平行。
行星齿轮(2)分为行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)两部分，行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)不相同；行星齿轮第一部分(5)与第一齿轮(3)啮合，行星齿轮第二部分(6)与第二齿轮(4)啮合；行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)固连。如图2所示。
行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)的齿数不相等。
实例三、实例四实现方式：
第一齿轮(3)和第二齿轮(4)都是内齿圈。如图3、图4所示。
实例五具体实现方式：
行星架(1)作为输入端，第二齿轮(4)固定，第一齿轮(3)作为输出端。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线相较于一点，第一齿轮(3)和第二齿轮(4)位于行星齿轮(2)的同一侧。如图5所示，图5中，第一齿轮(3)和第二齿轮(4)位于行星齿轮(2)左侧。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线垂直。
实例六具体实现方式：
行星齿轮(2)分为行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)两部分，行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)不相同；行星齿轮第一部分(5)与第一齿轮(3)啮合，行星齿轮第二部分(6)与第二齿轮(4)啮合；行星齿轮第一部分(5)和行星齿轮第二部分(6)固连。如图6所示。
行星齿轮(2)的轴心线与第一齿轮(3)的轴心线垂直。
该变速器满足等式：(a-b)/c＝n。a为第一齿轮(3)的齿数，b为第二齿轮(4)的齿数，c为行星齿轮(2)的个数，n为非零整数。n的绝对值越小该减速器的减速比越大。
即该减速器行星齿轮(2)与第一齿轮(3)的传动比和行星齿轮(2)与第二齿轮(4)的传动比越接近减速比越大。
其中，优选|n|＝c，即n的绝对值等于c。这样在c值确定的情况下，可以用尽可能小的体积实现较大传动比。c的值优选2或3。
由于行星齿轮(2)与第一齿轮(3)的传动比和行星齿轮(2)与第二齿轮(4)的传动比十分接近，该减速器的齿轮啮合情况与传统齿轮有所不同。该减速器行星架(1)旋转时，一个齿轮对与之啮合的齿轮施加一个压力，压力的方向和与之啮合齿轮的接触面切线方向呈极小夹角。从而达到减速增矩的目的。
下面通过图8说明该减速器增矩原理：
从施力点(10)施加一个力f1，支撑杆(12)以支撑点(11)为圆心转动，从而动杆(13)施加一个较大的压力f2，f2的方向与齿轮(14)的接触面的切线方向呈极小夹角。从而使齿轮(14)受到一个更大的力f3，f3的方向垂直于齿轮(14)的接触面。这就类似于用斧头劈木头比较省力，而用手往两边掰木头比较费力。图8中，施力点(10)相当于减速器的行星齿轮(2)的轴心，支撑点(11)相当于减速器的固定端第二齿轮(4)，支撑杆(12)相当于与固定端第二齿轮(4)啮合的行星齿轮(2)，动杆(13)相当于与输出端第一齿轮(3)啮合的行星齿轮(2)，齿轮(14)相当于减速器的输出端第一齿轮(3)。
该减速器体积小、减速比大、传动效率高。可广泛应用于传动领域。