用于管道移动机器人的发射器的制作方法

本发明涉及一种用于管道移动机器人的发射器。更具体地，本发明涉及一种用于管道移动机器人的发射器，用于将管道移动机器人送入管道，以清理堵塞或检查管道。

背景技术：

一般来说，在钢铁厂或重化工厂等各种工业领域中，管道用于输送包括水、油和COG在内的流体。这种管道需要承受流体流动而产生的高压，并且考虑到流体流动过程中产生的异物堆积，将管道设置成容量有剩余。

由于管道被设置成容量有剩余，新设管道时设备投资成本会增加，当持续使用时管道中的焦油等异物引起的腐蚀会减少寿命，还会因异物堆积而导致气压波动和供应不良，并且存在管道腐蚀导致发生破孔和气体泄漏以及由此造成的液体流失和爆炸的危险。

因此，在现有技术中，为了清除堆积在管道中的异物或防止管道的腐蚀、破孔等，定期更换或清理管道。例如，近年来利用沿管道移动的管道移动机器人来清理或检查管道的技术已经被开发和使用，为此需要开发便于送入和回收管道移动机器人的技术。

技术实现要素：

技术问题

本发明的一个实施例旨在提供一种用于管道移动机器人的发射器，其可以容易送入或回收用于清理或检查管道内部的管道移动机器人，不管管道的安装状态如何都可以使用，并且便于移动和保管。

技术方案

根据本发明的一个方面的用于管道移动机器人的发射器，包括：壳体，其内部形成有容置管道移动机器人的空间且位于管道的一侧，用于送入或移出所述管道移动机器人；以及运送单元，其结合在所述壳体的下方，用于运送所述壳体。

另外，所述壳体可以包括：第一凸缘和第二凸缘，其设置在所述管道移动机器人的送入或移出方向的两端；多个管构件，其贯穿连接在所述第一凸缘和第二凸缘并支撑所述第一凸缘和第二凸缘；至少一个盖部，其结合在所述第一凸缘和第二凸缘之间并设置成封闭内部空间；以及中间支承部，其贯穿连接在所述管构件并支撑所述盖部的外侧，并且连接有用于固定所述管道移动机器人的结合部。

另外，还可以包括设置在所述管构件一侧的夹环。

另外，所述中间支撑部可以包括：结合在管构件的多个中间连接部；以及固定单元，其结合在所述中间连接部之间并延伸，以支撑所述管道移动机器人的一侧。

另外，所述运送单元可以包括：框架，其支撑所述壳体的下方；滚轮，其设置在所述框架的下方；以及多个夹具，其用于结合所述框架和所述壳体。

另外，根据本发明的实施例的用于管道移动机器人的发射器，还可以包括：提升单元，从所述运送单元分离的所述壳体结合到所述提升单元，所述提升单元调整高度和角度，以使所述壳体位于所述管道的一侧。

另外，还包括设置在所述壳体的一侧的夹环，所述提升单元可以包括：提升机，其通过连接到设置在所述壳体的一侧的夹环的连接件提升所述壳体；以及多个支撑架，其用于支撑所述提升机。

另外，所述提升单元可以设置成可选择连接在所述壳体的前方的连接件和连接在所述壳体的后方的连接件的长度，以调节所述壳体的倾斜度。

所述提升单元可以包括：支撑部，其支撑在工作面上；支柱部，其设置在所述支撑部，并且设置成多级以便可以通过流体压力伸缩；以及框架，其设置在所述支柱部，用于支撑所述壳体。

另外，所述提升单元还可以包括旋转固定部，其可以调节所述支柱部和所述框架之间的角度。

另外，还可以包括延伸管，其设置在所述壳体的入口处，用于引导所述管道移动机器人的送入或移出。

另外，所述延伸管可以以预定角度弯曲形成。

另外，还可以包括形成在所述延伸管的下方的排泄孔和与所述排泄孔连接的排泄储存部。

另外，还可以包括绞车模块，其设置在所述壳体的一侧，并通过缆绳连接到所述管道移动机器人，以在回收所述管道移动机器人时卷取所述缆绳。

另外，还可以包括导辊，其设置在所述壳体的一侧，用于引导与所述管道移动机器人连接的软管的移动。

发明效果

根据本发明的一个实施例，可以使管道移动机器人移动或保管变得容易，还可以使管道移动机器人容易定位在入口处以便送入或移出管道，从而容易送入或移出管道移动机器人，对于根据管道的情况设置在较低位置的管道或设置在较高位置的管道，也可以容易送入或移出管道移动机器人。

附图说明

图1是安装在根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器上的管道移动机器人的立体图。

图2是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的立体图。

图3是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的壳体的拆卸立体图。

图4中的(a)和(b)是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的局部俯视图及剖面图。

图5是根据本发明的一个实施例的容置有管道移动机器人的发射器的剖面图。

图6是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的运送单元被结合的立体图。

图7是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的立体图。

图8是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的拆卸立体图。

图9是根据本发明的另一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的立体图。

图10是根据本发明的另一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的拆卸立体图。

图11的(a)至(c)是根据本发明的另一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的入口处设置有延伸管的立体图。

图12是根据本发明的另一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的排泄孔的立体图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的一个实施例进行详细说明。本发明的实施方式可以变形为各种不同方式，本发明的范围不限于下述实施方式。在图中为了明确说明，可放大表示组件的形状及大小等，并且采用相同的附图标记来表示相同组件。

图1是安装在根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器上的管道移动机器人的立体图。另外，图2是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的立体图；图3是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的壳体的拆卸立体图；图4的(a)和(b)是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的的局部俯视图及剖面图；以及图5是根据本发明的一个实施例的容置有管道移动机器人的发射器的剖面图。

参考图1至图5，本实施例的用于管道移动机器人的发射器100是用于安装管道移动机器人10的装置，所述管道移动机器人10沿着管道内部移动清理异物。管道移动机器人10可以包括软管12，其用于在清理管道内部时吸取异物并向外排出。

在本实施例中，用于管道移动机器人的发射器100可以包括壳体110，其形成有容置管道移动机器人10的内部空间。壳体110可以是圆柱形状且位于管道的一侧，以供管道移动机器人10送入或移出内部空间。

这种壳体110可以包括第一凸缘112和第二凸缘114，其设置在管道移动机器人10的送入或移出方向的两端。例如，第一凸缘112可以设置在壳体110的入口处即前方，而第二凸缘114可以设置在壳体110的后方。

另外，第一凸缘112和第二凸缘114之间可以贯穿连接多个管构件116以固定第一凸缘112和第二凸缘114。

所述管构件116不仅用来固定第一凸缘112和第二凸缘114，还可以用作搬运时容易握住壳体110的手柄。

另外，第二凸缘112上可以设置空气擦拭器，用于喷射空气以清除检查或清理管道期间粘在管道移动机器人10上的异物等。

空气擦拭器通过连接到第一凸缘112的气体插座118a从外部接收高压空气，该空气可以通过第一凸缘112喷射到管道移动机器人10的软管12。管道移动机器人10在管道中移动时因异物等粘在软管12上可能被污染。因此，管道移动机器人10在容置于壳体110的过程中会通过空气擦拭器，此时从连接到第一凸缘112的气体插座118a喷射出高压空气并清除粘在软管12上的异物。

另外，第一凸缘112和第二凸缘114之间可以设置至少一个的盖部120，用于封闭内部空间。优选地，盖部120可以分开设置，使得位于管构件116之间。例如，在本实施例中，管构件116可以设置在四个地方，而盖部120可以分成四个部分设置在管构件116之间。

另外，在本实施例中，盖部120用来封闭第一凸缘112与第二凸缘114之间，其中两端可以弯曲并通过螺栓等紧固部件连接到第一凸缘112或第二凸缘114。

考虑到容置在壳体110内部的管道移动机器人10的安全保管和输送，以及扩大现场安装适用性等原因，盖部120可以使用GFRP(Graphite Fiber Reinforced Composite)轻质复合材料，所述轻质复合材料是比刚性和比强度性能优异的碳纤维以织造形式织成后层压而成。

另外，第一凸缘112和第二凸缘114之间可以设置中间支撑部130，其贯穿连接在管构件116。中间支撑部130设置成围绕盖部120外侧，并且可以设置成固定容置在内部的管道移动机器人10。

为此，中间支撑部130可以包括：多个中间连接部132，其与管构件116结合；固定单元134，其结合在这些中间连接部132之间并延伸以支撑管道移动机器人10的一侧。

固定单元134可以包括：固定部主体135，其结合在中间连接部132之间且一侧上形成有螺旋槽；以及固定螺栓136，其紧固到固定部主体135的螺旋槽并前进和后退，以支撑管道移动机器人10的一侧。优选地，固定螺栓136的端部可以设置固定板，用于增加与管道移动机器人10的接触力。

在本实施例中描述了固定单元134通过螺接在固定部主体135上的固定螺栓136的前进和后退来固定管道移动机器人10或者解除固定，但固定单元134的结构不受限制，可以由将管道移动机器人10能够自由地固定或者解除固定的各种机构来代替。

另外，壳体110的一侧(例如，壳体110的后方)可以设置回收单元，当管道移动机器人10因控制不良等故障或障碍等而无法移动时，所述回收单元用于强行回收管道移动机器人10，以救援管道移动机器人10。

这种回收单元可以包括绞车模块140，其设置在壳体110的一侧且通过缆绳与管道移动机器人10连接。绞车模块140可以连接在管道移动机器人10的一侧(例如，连接在管道移动机器人10的后方)，并且在管道移动机器人10正常操作期间，将缆绳的张力保持恒定，以自由地松开或卷取。

另外，当管道移动机器人10因故障或障碍而无法正常操作处在无法控制的状态时，可以通过绞车模块140强行卷取缆绳以回收管道移动机器人10，并且由此可以防止管道移动机器人10非正常操作而引起的管道损伤，或者可以防止修复管道以回收管道移动机器人10的不便。

另外，在本实施例中，管道移动机器人10可以包括软管12，所述软管12用于在清理管道内部时吸取异物并向外排出。

此时，软管12可能会因容置管道移动机器人10的壳体110倾斜或软管12的重量而下垂，为了将软管12下垂而导致的与壳体110的干涉降到最小，壳体110一侧(例如，位于后方的第二凸缘114)上可以设置导辊145，以引导软管12的移动。

图6是根据本发明实施例的用于管道移动机器人的发射器的运送单元被结合的立体图。

参考图6，根据本实施例的用于管道移动机器人的发射器100，在容置管道移动机器人10的状态下，操作者可以抓住管构件116移动，为了便于远距离移动，壳体110的下方可以连接运送单元150。

运送单元150可以包括框架152，其以能够支撑壳体110的下方形式设置，所述框架152的下方设置有相对于工作面可移动的滚轮154。

另外，运送单元150可以设置有多个夹具156，用于连接框架152和壳体110以稳定地保持壳体110的结合状态。优选地，夹具156可以设置在壳体110的中间支撑部130与框架152之间。例如，在本实施例中使用的夹具156可以是离合杆(clutch lever)，并且壳体110和框架152之间可以设置弹性垫158，以尽量减小间隙防止打滑以及缓解结合期间产生的冲击。

图7是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的立体图，图8是根据本发明的一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的拆卸立体图。

参考图7和图8，根据本实施例的用于管道移动机器人的发射器100可以包括提升单元200，用于调节壳体110的高度和角度，以便根据管道的高度或角度将管道移动机器人10送入各个位置。

用于管道移动机器人的发射器100可以通过提升单元200调节高度和角度以便定位在管道入口，由此可以将管道移动机器人10稳定地送入或移出管道，不会没有任何间断。

提升单元200可以包括多个支撑架202，其以预定角度打开的方式连接。另外，提升单元200可以包括连接在壳体110的一侧的连接件202，所述连接件202连接到设置在多个支撑架202上方的提升机206，根据提升机206的操作进行卷绕以提升或放下壳体110。

支撑架202可以以展开的形式设置，以免提升或放下壳体110时提升机206受到干扰，例如，可以设置成具有4个腿部，并且每个支撑架202的高度可调，以便携带和保管以及使用高度多样化。

优选地，提升单元20可以在壳体110的前方左右两侧和后方左右两侧分别连接连接件204，所述连接件204可以直接连接到提升机206或者通过额外的连接部连接到提升机206。

另外，在本实施例中，连接在壳体110的前方左右两侧和后方左右两侧的连接件204设置成可以选择长度，壳体110的倾斜角度可以根据所述连接件204的长度进行调节。

即，提升单元20可以通过使用提升机206卷绕或松开连接件204来调节壳体110的高度，并且可以通过调节与壳体110连接的每个连接件204的长度来调节壳体110的倾斜角度。

更优选地，设置在壳体110的前方左右两侧和后方左右两侧的管构件116可以分别设置有夹环111，所述夹环111上可以结合与提升机206连接的连接件204。

例如，连接件204可以设置成链条、缆绳或铁链等形式。

在本实施例中，除了使用提升机206和连接件204之外，提升单元200可以变更为各种形式。

图9是根据本发明的另一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的立体图，图10是根据本发明的另一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的提升单元的拆卸立体图。

参考图9和图10，提升单元250可以设置成可移动到较高的位置，以便将管道移动机器人10送入设置在高处的管道。为此，提升单元250可以包括支撑在工作面上的支撑部252和设置在所述支撑部252上的支柱部254。

支撑部254可以设置成多级，以便可以由流体压力伸缩。优选地，在本实施例中，支撑部254可以连接于易携带的气动缸，根据气压伸缩而上下移动壳体110。

另外，支柱部254的端部上可以设置框架256，其用于支撑壳体110。

从运送单元150拆卸壳体110后可以安装到设置在支柱部254的框架256上，并且可以通过多个夹持部258保持结合。

优选地，支撑部254和框架256之间设置旋转固定部260，以便可自由地设定框架256的角度，并且通过所述旋转固定部260的操作控制，可以将框架256以及安装在所述框架256上的壳体110的角度调整成与管道的入口方向对齐。

旋转固定部260可以调节在框架256上的设置位置，以根据壳体110的倾斜角度保持重心。此时，旋转固定部260的位置可以根据壳体110的倾斜角度和壳体110的大小或管道移动机器人10等的重量、大小等而变化。

图11的(a)至(c)是示出根据本发明的另一个实施例的用于管道移动机器人的发射器的入口处设置有延伸管的立体图。

参考图11，在本实施例中，壳体110的入口处可以进一步设置延伸管270，以引导管道移动机器人10的送入或移出。

这种延伸管270形成为与管道的入口对应，并且可以相对于管道的入口以水平或弯曲的形状设置，以便于送入或移出管道移动机器人10。

例如，在本实施例中，延伸管270可以是预定长度的一字型管，并且可以设置为如图11的(a)所示的以45度角度弯曲的延伸管270a、如图11的(b)所示的以30度角度弯曲的延伸管270b或者如图11的(c)所示的延伸成直线状而不弯曲的延伸管270c。

图12是根据本发明另一实施例的管道移动机器人发射器的排泄孔的立体图。

参考图12，排泄孔272可以设置在延伸管270的下方，用于向外排出管道移动机器人10的送入或移出期间所粘上的异物等。例如，排泄孔272可以设置在延伸管270的下方，用于收集异物并向外排出。

另外，排泄储存部280可以连接在延伸管270的下方，以收集存储或处理通过排泄孔272排出的异物。

排泄储存部280可以直接设置在延伸管270的下方，并且可以通过波纹管道274等连接。

优选地，形成在延伸管270的排泄孔272可以形成为直径大于波纹管道274，并且可以在排泄孔272与波纹管道274之间设置直径变窄的排泄连接件276(如漏斗形状)，以便可以更有效地收集异物后排出。

本发明并不局限于所述实施例及附图，对于本领域技术人员而言，不脱离权利要求书中记载的本发明的技术思想的范围内可以进行多种替换、变形及变更是显而易见的。