技术总结
本实用新型公开了复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承，所述Ⅰ号柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅰ号钢轮中，所述Ⅰ号柔轮与下一级的Ⅱ号波发生器相连。本实用新型中Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮保持固定，Ⅰ号柔轮将转速输出给Ⅱ号波发生器，Ⅱ号波发生器将转速输出给Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈，达到减速的目的。本实用新型加工二级至多级波发生器时增加定位轴肩，使之与前一级柔轮配合且固定，在减速比方面较传统齿轮减速机范围增大，很大程度的缩小了体积，刚轮和联接法兰端面均采用止口定位，既提高了装配精度，有缩短了调试时间。本实用新型极大的缩小了在径向的占用空间。同时降低了成本。
技术研发人员：杨振勇;支平顺
受保护的技术使用者：国人机器人（天津）有限公司
技术研发日：2017.10.31
技术公布日：2018.07.06