本实用新型涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及复式多级谐波减速器。
背景技术：
谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，谐波减速器主要依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
谐波减速器与普通齿轮传动相对比，具有体积小、重量轻、结构简单、传动比范围大等诸多优势，谐波减速器单级传动比为40~350，由于其传动效率高，传动精度高承载能力强等特点，谐波减速器广泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。
但是，目前谐波减速器在体积以及速比传递上还存在一些不足之处。
技术实现要素：
本实用新型为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供复式多级谐波减速器。
本实用新型的技术方案是：复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承，所述Ⅰ号柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅰ号钢轮中，所述Ⅰ号柔轮与下一级的Ⅱ号波发生器相连。
所述Ⅱ号波发生器压入到Ⅱ柔性轴承内圈中，所述Ⅱ柔性轴承装入到Ⅱ号柔轮中，所述Ⅱ号柔轮装入到Ⅱ号钢轮中。
所述Ⅱ号钢轮下端设置有回转轴承，所述Ⅱ号柔轮与回转轴承内圈相连。
所述回转轴承、Ⅱ号钢轮之间通过Ⅴ号紧固螺栓固定。
所述Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈之间通过Ⅳ号紧固螺栓固定。
所述Ⅰ号柔性轴承内圈中设置有Ⅰ号波发生器。
所述Ⅰ号柔轮、Ⅱ号波发生器通过Ⅰ号紧固螺栓相连。
所述Ⅰ号钢轮下端设置有连接法兰。
所述连接法兰通过Ⅲ号紧固螺栓固定在Ⅰ号钢轮外圈处。
所述连接法兰中设置有固定Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮的Ⅱ号紧固螺栓。
本实用新型中Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮保持固定，Ⅰ号柔轮将转速输出给Ⅱ号波发生器，Ⅱ号波发生器将转速输出给Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈，达到减速的目的。
本实用新型加工二级至多级波发生器时增加定位轴肩，使之与前一级柔轮配合且固定，在减速比方面较传统齿轮减速机范围增大，很大程度的缩小了体积，刚轮和联接法兰端面均采用止口定位，既提高了装配精度，有缩短了调试时间。本实用新型极大的缩小了在径向的占用空间。同时降低了成本。
附图说明
图1 是本实用新型的整体结构示意图；
其中：
1 Ⅰ号波发生器 2 Ⅰ号柔性轴承
3 Ⅰ号柔轮 4 Ⅰ号钢轮
5 连接法兰 6 Ⅱ号波发生器
7 Ⅱ柔性轴承 8 Ⅱ柔轮
9 Ⅱ号钢轮 10 回转轴承
11 Ⅰ号紧固螺栓 12 Ⅱ号紧固螺栓
13 Ⅲ号紧固螺栓 14 Ⅳ号紧固螺栓
15 Ⅴ号紧固螺栓。
具体实施方式
以下，参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明：
如图1所示，复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承2，所述Ⅰ号柔性轴承2装入到Ⅰ号柔轮3中，所述Ⅰ号柔轮3装入到Ⅰ号钢轮4中，所述Ⅰ号柔轮3与下一级的Ⅱ号波发生器6相连。
所述Ⅱ号波发生器6压入到Ⅱ柔性轴承7内圈中，所述Ⅱ柔性轴承7装入到Ⅱ号柔轮8中，所述Ⅱ号柔轮8装入到Ⅱ号钢轮9中。
所述Ⅱ号钢轮9下端设置有回转轴承10，所述Ⅱ号柔轮8与回转轴承10内圈相连。
所述回转轴承10、Ⅱ号钢轮9之间通过Ⅴ号紧固螺栓15固定。
所述Ⅱ号柔轮8、回转轴承10内圈之间通过Ⅳ号紧固螺栓14固定。
所述Ⅰ号柔性轴承2内圈中设置有Ⅰ号波发生器1。
所述Ⅰ号柔轮3、Ⅱ号波发生器6通过Ⅰ号紧固螺栓11相连。
所述Ⅰ号钢轮4下端设置有连接法兰5。
所述连接法兰5通过Ⅲ号紧固螺栓13固定在Ⅰ号钢轮4外圈处。
所述连接法兰5中设置有固定Ⅰ号钢轮4、Ⅱ号钢轮9的Ⅱ号紧固螺栓12。
所述动力电机的主轴与Ⅰ号波发生器1的内孔通过平键相连，电机主轴带动Ⅰ号波发生器1转动，Ⅰ号钢轮4、Ⅱ号钢轮9保持固定，Ⅰ号柔轮3将转速输出给Ⅱ号波发生器6，Ⅱ号波发生器6将转速输出给Ⅱ号柔轮8、回转轴承10内圈，达到减速的目的。
本实用新型仅以二级减速器为例，并不排除多级减速的形式。
本实用新型的安装过程如下：
1、首先将波发生器1压入Ⅰ号柔性2轴承内孔中，将Ⅱ号波发生器6压入Ⅱ柔性轴承7内孔中。
2、将连接法兰5与Ⅱ号钢轮9以下端面定位止口定位，用紧固螺栓相联接。
3、将装配完成后的部件与刚轮以上端面止口定位，以紧固螺栓联接。
4、将Ⅰ号柔轮3以Ⅱ号波发生器6端面定位凸台定位，以紧固螺栓与Ⅱ号波发生器6相连接。
5、将Ⅱ号柔轮8、Ⅱ号钢轮9、回转轴承10分别以紧固螺栓连接，然后与上述1~4步的部件以Ⅱ号紧固螺栓12连接，装配完成；
本实用新型中Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮保持固定，Ⅰ号柔轮将转速输出给Ⅱ号波发生器，Ⅱ号波发生器将转速输出给Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈，达到减速的目的。
本实用新型加工二级至多级波发生器时增加定位轴肩，使之与前一级柔轮配合且固定，在减速比方面较传统齿轮减速机范围增大，很大程度的缩小了体积，刚轮和联接法兰端面均采用止口定位，既提高了装配精度，有缩短了调试时间。本实用新型极大的缩小了在径向的占用空间。同时降低了成本。