1.一种具有球齿轮的复谐波传动装置，其特征在于包括：
第一波发生器（1）、第一柔性轴承（2）及第一柔性外齿轮（3）；所述第一波发生器（1）通过第一柔性轴承（2）设在第一柔性外齿轮（3）中，第一波发生器（1）转动带动第一柔性外齿轮（3）转动；
第一轴承组（5）、第一刚性内齿轮（4）、壳体（6）、第一键（7）、第一输出轴（8）及第一球齿轮（9）；所述第一刚性内齿轮（4）通过第一轴承组（5）设在壳体（6）中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮（3）设在第一刚性内齿轮（4）中并相互啮合，第一柔性外齿轮（3）能带动第一刚性内齿轮（4）转动，所述第一输出轴（8）的左端通过第一键（7）与第一刚性内齿轮（4）固定连接，所述第一球齿轮（9）固定设在第一输出轴（8）的右端部；
第二柔性外齿轮（12）、第二柔性轴承（11）及第二波发生器（16）；所述第二波发生器（16）通过第二柔性轴承（11）设在第二柔性外齿轮（12）中，第二波发生器（16）转动带动第二柔性外齿轮（12）转动；
第二刚性内齿轮（10）、第二键（13）及第二输出轴（14）；所述第二柔性外齿轮（12）设在第二刚性内齿轮（10）中并相互啮合，第二柔性外齿轮（12）能在第二刚性内齿轮（10）中相对转动，所述第二输出轴（14）的左端通过第二键（13）与第二柔性外齿轮（12）固定连接；以及
第三键（17）、输入轴（18）及第二齿轮结构（19）；所述输入轴（18）的右端部通过第三键（17）与第二波发生器（16）固定连接，所述第二齿轮结构（19）固定设在输入轴（18）的左端部，所述第一球齿轮（9）与第二齿轮结构（19）相互啮合从而使第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
2.根据权利要求1所述的具有球齿轮的复谐波传动装置，其特征在于所述第二齿轮结构（19）是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮（9）相互啮合。
3.根据权利要求1所述的具有球齿轮的复谐波传动装置，其特征在于还包括第二轴承组（15），所述第二刚性内齿轮（10）通过第二轴承组（15）套设在第二输出轴（14）并相对转动。
4.一种具有球齿轮的复谐波传动装置，其特征在于包括：
第一波发生器（1）、第一柔性轴承（2）及第一柔性外齿轮（3）；所述第一波发生器（1）通过第一柔性轴承（2）设在第一柔性外齿轮（3）中，第一波发生器（1）转动带动第一柔性外齿轮（3）转动；
第一轴承组（5）、第一刚性内齿轮（4）、壳体（6）、第一键（7）、第一输出轴（8）及第一齿轮结构（9）；所述第一刚性内齿轮（4）通过第一轴承组（5）设在壳体（6）中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮（3）设在第一刚性内齿轮（4）中并相互啮合，第一柔性外齿轮（3）能带动第一刚性内齿轮（4）转动，所述第一输出轴（8）的左端通过第一键（7）与第一刚性内齿轮（4）固定连接，所述第一齿轮结构（9）固定设在第一输出轴（8）的右端部；
第二柔性外齿轮（12）、第二柔性轴承（11）及第二波发生器（16）；所述第二波发生器（16）通过第二柔性轴承（11）设在第二柔性外齿轮（12）中，第二波发生器（16）转动带动第二柔性外齿轮（12）转动；
第二刚性内齿轮（10）、第二键（13）及第二输出轴（14）；所述第二柔性外齿轮（12）设在第二刚性内齿轮（10）中并相互啮合，第二柔性外齿轮（12）能在第二刚性内齿轮（10）中相对转动，所述第二输出轴（14）的左端通过第二键（13）与第二柔性外齿轮（12）固定连接；以及
第二球齿轮（19）、输入轴（18）及第三键（17）；所述输入轴（18）的右端部通过第三键（17）与第二波发生器（16）固定连接，所述第二球齿轮（19）固定设在输入轴（18）的左端部，第一齿轮结构（9）与第二球齿轮（19）相互啮合从而使第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
5.根据权利要求4所述的具有球齿轮的复谐波传动装置，其特征在于所述第一齿轮结构（9）是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第二球齿轮（19）与第一球齿轮或第一圆柱齿轮相互啮合。
6.根据权利要求4所述的具有球齿轮的复谐波传动装置，其特征在于还包括第二轴承组（15），所述第二刚性内齿轮（10）通过第二轴承组（15）套设在第二输出轴（14）上并相对转动。