本发明涉及一种具有球齿轮的复谐波传动装置。
背景技术：
目前，谐波减速器具有承载能力强，传动比大等优点，尤其是当二级谐波减速器串联使用时可大幅增加传动比，但在现有的二级谐波减速器中，当其装配完成时，两个谐波减速器的回转轴线之间角度已固定，在传动时不能根据使用需要实时调整轴线间角度，不能满足一些特定传动的需要，其原因就在于现有的圆柱齿轮、圆锥齿轮和非圆柱形齿轮传动都只具备一个自由度，无论传动系统的二根回转轴是处于相对平行、相交或交错的位置，它们只能传递二轴线相对位置固定不变的一维回转运动，使用不方便。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用方便的具有球齿轮的复谐波传动装置。
为了达到上述目的，本发明的第一种技术方案是这样实现的，其是一种具有球齿轮的复谐波传动装置，包括：
第一波发生器、第一柔性轴承及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；
第一轴承组、第一刚性内齿轮、壳体、第一键、第一输出轴及第一球齿轮；所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组设在壳体中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能带动第一刚性内齿轮转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一刚性内齿轮固定连接，所述第一球齿轮固定设在第一输出轴的右端部；
第二柔性外齿轮、第二柔性轴承及第二波发生器；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；
第二刚性内齿轮、第二键及第二输出轴；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及
第三键、输入轴及第二齿轮结构；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二齿轮结构固定设在输入轴的左端部，第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮合从而使第一输出轴的回转轴线与第二输出轴的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
在本技术方案中，所述第二齿轮结构是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或圆柱齿轮与第一球齿轮相互啮合。
在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴并相对转动。
本发明的第二种技术方案是这样实现的，其是一种具有球齿轮的复谐波传动装置，包括：
第一波发生器、第一柔性轴承及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；
第一轴承组、第一刚性内齿轮、壳体、第一键、第一输出轴及第一齿轮结构；所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组设在壳体中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能带动第一刚性内齿轮转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一刚性内齿轮固定连接，所述第一齿轮结构固定设在第一输出轴的右端部；
第二柔性外齿轮、第二柔性轴承及第二波发生器；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；
第二刚性内齿轮、第二键及第二输出轴；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及
第二球齿轮、输入轴及第三键；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二球齿轮固定设在输入轴的左端部，第一齿轮结构与第二球齿轮相互啮合从而使第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
在本技术方案中，所述第一齿轮结构是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第二球齿轮与第一球齿轮或第一圆柱齿轮相互啮合。
在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴上并相对转动。
本发明与现有技术相比的优点为：传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用方便。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。
在本发明描述中,术语“左”及“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，术语“第一”至“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
如图1所示，其是具有球齿轮的复谐波传动装置，包括：
第一波发生器1、第一柔性轴承2及第一柔性外齿轮3；所述第一波发生器1通过第一柔性轴承2设在第一柔性外齿轮3中，第一波发生器1转动带动第一柔性外齿轮3转动；
第一轴承组5、第一刚性内齿轮4、壳体6、第一键7、第一输出轴8及第一球齿轮9；所述第一刚性内齿轮4通过第一轴承组5设在壳体6中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮3设在第一刚性内齿轮4中并相互啮合，第一柔性外齿轮3能带动第一刚性内齿轮4转动，所述第一输出轴8的左端通过第一键7与第一刚性内齿轮4固定连接，所述第一球齿轮9固定设在第一输出轴8的右端部；
第二柔性外齿轮12、第二柔性轴承11及第二波发生器16；所述第二波发生器16通过第二柔性轴承11设在第二柔性外齿轮12中，第二波发生器16转动带动第二柔性外齿轮12转动；
第二刚性内齿轮10、第二键13及第二输出轴14；所述第二柔性外齿轮12设在第二刚性内齿轮10中并相互啮合，第二柔性外齿轮12能在第二刚性内齿轮10中相对转动，所述第二输出轴14的左端通过第二键13与第二柔性外齿轮12固定连接；以及
第三键17、输入轴18及第二齿轮结构19；所述输入轴18的右端部通过第三键17与第二波发生器16固定连接，所述第二齿轮结构19固定设在输入轴18的左端部，第一球齿轮9与第二齿轮结构19相互啮合从而使第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
工作时，第一波发生器1转动带动第一柔性外齿轮3转动，第一柔性外齿轮3转动带动第一刚性内齿轮4转动，第一刚性内齿轮4转动带动第一输出轴8转动，第一输出轴8依次通过第一球齿轮9及第二齿轮结构19带动输入轴18转动，输入轴18转动带动第二波发生器16转动，第二波发生器16转动带动第二输出轴14转动，所述第二齿轮结构19可以是圆柱齿轮或锥形齿轮或直齿轮或球齿轮，第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整，适合不同的工位，使用方便。
在本实施例中，所述第二齿轮结构19是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮9相互啮合。
在本实施例中，还包括第二轴承组15，所述第二刚性内齿轮10通过第二轴承组15套设在第二输出轴14上并相对转动。
实施例二
如图1所示，其是具有球齿轮的复谐波传动装置，包括
第一波发生器1、第一柔性轴承2及第一柔性外齿轮3；所述第一波发生器1通过第一柔性轴承2设在第一柔性外齿轮3中，第一波发生器1转动带动第一柔性外齿轮3转动；
第一轴承组5、第一刚性内齿轮4、壳体6、第一键7、第一输出轴8及第一齿轮结构9；所述第一刚性内齿轮4通过第一轴承组5设在壳体6中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮3设在第一刚性内齿轮4中并相互啮合，第一柔性外齿轮3能带动第一刚性内齿轮4转动，所述第一输出轴8的左端通过第一键7与第一刚性内齿轮4固定连接，所述第一齿轮结构9固定设在第一输出轴8的右端部；
第二柔性外齿轮12、第二柔性轴承11及第二波发生器16；所述第二波发生器16通过第二柔性轴承11设在第二柔性外齿轮12中，第二波发生器16转动带动第二柔性外齿轮12转动；
第二刚性内齿轮10、第二键13及第二输出轴14；所述第二柔性外齿轮12设在第二刚性内齿轮10中并相互啮合，第二柔性外齿轮12能在第二刚性内齿轮10中相对转动，所述第二输出轴14的左端通过第二键13与第二柔性外齿轮12固定连接；以及
第二球齿轮19、输入轴18及第三键17；所述输入轴18的右端部通过第三键17与第二波发生器16固定连接，所述第二球齿轮19固定设在输入轴18的左端部，第一齿轮结构9与第二球齿轮19相互啮合从而使第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。
工作时，第一波发生器1转动带动第一柔性外齿轮3转动，第一柔性外齿轮3转动带动第一刚性内齿轮4转动，第一刚性内齿轮4转动带动第一输出轴8转动，第一输出轴8依次通过第一齿轮结构9及第二球齿轮19带动输入轴18转动，输入轴18转动带动第二波发生器16转动，第二波发生器16转动带动第二输出轴14转动，所述第一齿轮结构9可以是圆柱齿轮或锥形齿轮或直齿轮或球齿轮，第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整，适合不同的工位，使用方便。
在本实施例中，所述第一齿轮结构9是第一球齿轮或圆柱齿轮，所述第二球齿轮19与第一球齿轮或第一圆柱齿轮相互啮合。
在本实施例中，还包括第二轴承组15，所述第二刚性内齿轮10通过第二轴承组15套设在第二输出轴14上并相对转动。
以上结合附图对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换及变形仍落入在本发明的保护范围内。