一种电磁制动器控制装置的制作方法
本申请涉及控制技术领域，具体涉及一种电磁制动器控制装置。
背景技术：
电磁制动器是现代工业中一种理想的自动化执行元件，在机械传动系统中主要起到传递动力和控制运动等作用，目前广泛使用在各控制领域中。通过电源对电磁制动器的电磁线圈进行控制，可以实现对电磁制动器中衔铁的控制，从而控制电磁制动器的吸合或断开。
现有技术中，对电磁制动器的控制方式通常为固定电压控制，现有技术的缺陷在于，电磁制动器长时间在额定电压下吸合，容易导致电磁制动器发热烧毁，存在很大的安全隐患。
技术实现要素：
本申请提供一种电磁制动器控制装置，有利于降低电磁制动器的发热、提高电磁制动器的使用安全性。
为了实现上述技术效果，本申请提供一种电磁制动器控制装置，应用于电磁制动器，该电磁制动器控制装置包括：
电源管理模块、第一开关模块、续流二极管，以及用于与上述电磁制动器的电磁线圈两端连接的第一控制输出端和第二控制输出端；
其中，上述电源管理模块包括：电源输入端、第一输出端和第二输出端；上述电源输入端用于与外部电源连接；
上述第一开关模块的输入端和输出端分别与上述第一输出端和上述第一控制输出端连接，其中，上述第一开关模块配置有脉冲宽度调制功能；
上述续流二极管的阴极和阳极分别与上述第二输出端和上述第一控制输出端连接；
上述第二输出端与上述第二控制输出端连接；
上述脉冲宽度调制功能具体为：基于预设的维持电压值或维持电流值进行脉冲宽度调制，其中，上述维持电压值为维持上述电磁制动器的衔铁吸合的电压值，上述维持电流值为维持上述电磁制动器的衔铁吸合的电流值。
可选的，上述电磁制动器控制装置还包括第二开关模块，上述第二输出端经上述第二开关模块与上述第二控制输出端连接；
上述第二开关模块配置有断电快速响应功能和过热保护功能；
上述断电快速响应功能具体为：在上述外部电源断开时切断上述电磁线圈的电流回路；
上述过热保护功能具体为：在上述电磁制动器控制装置或上述电磁制动器的温度过高时，切断上述电磁线圈的电流回路。
可选的，上述第一开关模块包括单片机和第一开关管；
上述第一开关模块的输入端为上述单片机的电源输入引脚；
上述第一开关模块的输出端为上述第一开关管的漏极，上述第一开关管的栅极与上述单片机的pwm信号输出引脚连接，且上述第一开关管的源极接地。
可选的，上述第二开关模块包括第一电阻、第二电阻、第二开关管以及第一稳压二极管；
上述第一电阻与上述第一稳压二极管并联；
上述第一稳压二极管的阴极与上述第二输出端连接且上述第一稳压二极管的阳极经上述第二电阻接地；
上述第二开关管的栅极经上述第二电阻接地，上述第二开关管的源极与上述第二输出端连接，且上述第二开关管的漏极与上述第二控制输出端连接。
可选的，上述单片机配置有工作状态信号输出功能；
上述电磁制动器控制装置还包括工作状态指示模块，上述工作状态指示模块包括发光二极管和第三电阻；
上述第三电阻的第一端与上述单片机的通用输出引脚连接，且上述第三电阻的第二端与上述发光二极管的阳极连接；上述发光二极管的阴极接地；
上述工作状态信号输出功能具体为：基于上述脉冲宽度调制获得的信号的占空比控制上述通用输出引脚输出相应频率的信号，其中，上述信号的频率与上述占空比成正相关。
可选的，上述脉冲宽度调制功能具体为：基于预设的维持电压值进行脉冲宽度调制；
上述电磁制动器控制装置还包括电压采样模块，上述电压采样模块包括第四电阻、第五电阻以及第二稳压二极管；
上述单片机的模拟信号输入引脚分别与上述第四电阻的第一端、上述第五电阻的第一端和上述第二稳压二极管的阴极连接；
上述第四电阻的第二端与上述第二输出端连接；
上述第五电阻的第二端和上述第二稳压二极管的阳极接地。
可选的，上述脉冲宽度调制功能具体为：基于预设的维持电流值进行脉冲宽度调制；
上述电磁制动器控制装置还包括电流采样模块；上述电流采样模块包括第六电阻和运算放大电路；上述第一开关管的源极经上述第六电阻接地；
上述运算放大电路包括：运算放大器、第一电容、第二电容、第七电阻、第八电阻、第九电阻、第十电阻、第十一电阻以及第十二电阻；
上述运算放大器的电源输入引脚与上述第一输出端连接；
上述第一电容的第一端与上述第一输出端连接且上述第一电容的第二端接地；
上述运算放大器的输出引脚分别与上述第七电阻的第一端和上述单片机的模拟信号输入引脚连接；
上述运算放大器的反相输入引脚分别与上述第七电阻的第二端和上述第八电阻的第一端连接；
上述运算放大器的同相输入引脚分别与上述第九电阻的第一端和上述第十电阻的第一端连接；
上述运算放大器的接地引脚和上述第九电阻的第二端接地；
上述第八电阻的第二端分别与上述第二电容的第一端和上述第十一电阻的第一端连接，且上述第十一电阻的第二端接地；
上述第十电阻的第二端分别与上述第二电容的第二端和上述第十二电阻的第一端连接；
上述第十二电阻的第二端与上述第一开关管的源极连接。
可选的，上述外部电源为直流电源，上述电源输入端包括：分别用于与上述直流电源的正极和负极连接的正极输入端和负极输入端；
上述电源管理模块还包括：输入保护及滤波电路和稳压集成芯片；
上述输入保护及滤波电路包括：第一保险丝、第一瞬态电压抑制二极管、肖特基二极管以及第三电容；
上述正极输入端为上述第一保险丝的第一端，且上述第一保险丝的第二端分别与上述第一瞬态电压抑制二极管的第一端和上述肖特基二极管的阳极连接；
上述负极输入端为上述第一瞬态电压抑制二极管的第二端，且上述第一瞬态电压抑制二极管的第二端分别与上述第三电容的第一端以及上述稳压集成芯片的接地引脚连接并接地；
上述电源管理模块的第一输出端为上述稳压集成芯片的输出引脚；
上述电源管理模块的第二输出端为上述稳压集成芯片的输入引脚，其中，上述稳压集成芯片的输入引脚分别与上述肖特基二极管的阴极和上述第三电容的第二端连接。
可选的，上述外部电源为交流电源，上述电源输入端包括：分别用于与上述交流电源的零线端和火线端连接的零线输入端和火线输入端；
上述电源管理模块还包括输入保护及整流电路、降压电路以及电压基准电路；
上述输入保护及整流电路包括：第二保险丝、第十三电阻以及整流桥；
上述降压电路包括第十四电阻、第十五电阻、第十六电阻、第三稳压二极管、第四稳压二极管、第四电容以及第五电容；
上述电压基准电路包括：第十七电阻以及第五稳压二极管；
上述火线输入端为上述第二保险丝的第一端，且上述第二保险丝的第二端分别与上述第十三电阻的第一端以及上述整流桥的第一端连接；
上述零线输入端为上述第十三电阻的第二端，且上述第十三电阻的第二端与上述整流桥的第三端连接；
上述电源管理模块的第二输出端为上述整流桥的第二端，且上述整流桥的第二端与上述第十四电阻的第一端连接；
上述第十四电阻的第二端与上述第十五电阻的第一端连接，上述第十五电阻的第二端分别与上述第三稳压二极管的阴极、上述第四电容的第一端、上述第十六电阻的第一端以及上述第十七电阻的第一端连接；
上述电源管理模块的第一输出端为上述第十六电阻的第二端，且上述第十六电阻的第二端分别与上述第四稳压二极管的阴极以及上述第五电容的第一端连接；
上述第十七电阻的第二端分别与上述第五稳压二极管的阴极和上述单片机的参考电压输入引脚连接；
上述整流桥的第四端、上述第三稳压二极管的阳极、上述第四电容的第二端、上述第四稳压二极管的阳极、上述第五电容的第二端以及上述第五稳压二极管的阳极接地。
可选的，上述电磁制动器控制装置还包括第二瞬态电压抑制二极管，上述第二瞬态电压抑制二极管的两端分别与上述第一控制输出端和上述第二控制输出端连接。
本申请发明人研究发现，在控制电磁制动器的衔铁吸合时，需要在电磁制动器的电磁线圈施加较大的电压，而在电磁制动器的衔铁吸合后，只要在一定范围内降低电磁制动器的电磁线圈两端的电压，也能保持电磁制动器的衔铁吸合。因此，本申请提供的电磁制动器控制装置在电源管理模块和第一控制输出端之间设置第一开关模块，通过将第一控制输出端和第二控制输出端分别与电磁制动器的电磁线圈的两端连接，并配合第一开关模块的脉冲宽度调制功能，可对施加在上述电磁制动器的电磁线圈上的电压或电流进行控制，从而有利于实现“高电能吸合、低电能保持”的技术效果，避免在电磁制动器的衔铁吸合过程中，该电磁制动器的电磁线圈长期处于高压的状态，进而有利于降低电磁制动器的发热、提高电磁制动器的使用安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种电磁制动器控制装置的电路示意图；
图2是本申请实施例提供的一种电磁制动器控制装置的电路示意图；
图3是本申请实施例提供的一种电磁制动器控制装置的电流采样模块的电路示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请的技术方案。在其它情况下，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当…时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似的，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述的条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
下面结合本申请实施例的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
图1示出了本申请实施例提供的一种电磁制动器控制装置的电路示意图，如图1所示，上述电磁制动器控制装置包括：
电源管理模块1、第一开关模块2、续流二极管d1，以及用于与上述电磁制动器的电磁线圈两端连接的第一控制输出端coil-和第二控制输出端coil+；其中，上述电源管理模块1包括电源输入端、第一输出端vout和第二输出端vcc；上述电源输入端用于与外部电源连接；上述第一开关模块2的输入端和输出端分别与上述第一输出端vout和上述第二输出端vcc连接，其中，上述第一开关模块配置有脉冲宽度调制功能；上述续流二极管d1的阴极和阳极分别与上述第二输出端vcc和上述第一控制输出端coil-连接；上述第二输出端vcc与上述第二控制输出端coil+连接；上述脉冲宽度调制功能具体为：基于预设的维持电压值或维持电流值进行脉冲宽度调制，其中，上述维持电压值为维持上述电磁制动器的衔铁吸合的电压值，上述维持电流值为维持上述电磁制动器的衔铁吸合的电流值。
据上述方案，本申请提供的电磁制动器控制装置在电源管理模块1和第一控制输出端coil-之间设置第一开关模块2，通过将第一控制输出端coil-和第二控制输出端coil+分别与电磁制动器的电磁线圈的两端连接，并配合第一开关模块2的脉冲宽度调制功能，可对施加在上述电磁制动器的电磁线圈上的电压或电流进行控制，从而有利于实现“高电能吸合、低电能保持”的技术效果，避免在电磁制动器的衔铁吸合过程中，该电磁制动器的电磁线圈长期处于高压的状态，进而有利于降低电磁制动器的发热、提高电磁制动器的使用安全性。
通过第一开关模块2基于预设的维持电压值或维持电流值进行脉冲宽度调制，并输出脉冲宽度调制后的波形，从而控制加在上述电磁制动器的电磁线圈上的电压或电流，使上述电磁制动器可以在保持衔铁长时间吸合的情况下电磁线圈不需要一直保持额定电压或额定电流，可以在低于额定电压或额定电流的情况下保持正常使用，达到了降低制动器的发热、提高安全性的技术效果。
进一步，由于本申请提供的电磁制动器控制装置可使得电磁制动器的发热量大幅度降低，因此，电磁制动器的电磁线圈部分可在一定程度上做得更加薄，从而有利于缩小整个产品的体积且减轻产品重量。
可选的，上述续流二极管d1用于配合上述电磁制动器的电磁线圈使用。上述电磁线圈是电感性负载，当电磁线圈上的电流有突然的变化时，电磁线圈的两端会产生突变电压，此时可能会破坏电磁制动器上的其它元器件。配合续流二极管d1时，其电流可以较平缓地变化，避免突变电压的产生。具体的，上述续流二极管d1可以是快速恢复二极管或肖特基二极管，还可以是其他类型的二极管，在此不做具体限定。
可选的，上述维持电压值(维持电流值)可以是维持上述电磁制动器的衔铁吸合的最小电压值(最小电流值)，也可以是基于上述电磁制动器的电气参数和使用环境，经实验或仿真后获得的大于上述最小电压值(最小电流值)且小于上述电磁制动器的额定电压值(额定电流值)的一最佳工作电压值(最佳工作电流值)。具体的，维持该最佳工作电压值(最佳工作电流值)能保证电磁制动器的衔铁正常吸合，且能有效降低电磁制动器的发热。
在一种应用场景中，当需要更快的衔铁吸合速度时，可以使用上述电磁制动器控制装置配合额定电压为
可选的，上述第一开关模块2还配置有周期性重吸合功能，上述周期性重吸合功能具体为：基于预设的重吸合周期和重吸合时间，周期性地输出维持时间为上述重吸合时间的100％第二输出段vcc电压，保证上述电磁制动器的衔铁因剧烈振动、供电电压大幅度跌落等情况意外释放后仍然可以自动重新吸合。
可选的，上述脉冲调制功能和上述周期性重吸合功能也可以基于预设的维持电流实现。在一种应用场景中，可以采集上述电磁制动器的电磁线圈的电流值并反馈给所述第一开关模块2，上述第一开关模块2基于上述预设的维持电流值、上述电磁线圈的电流值以及等效电阻进行脉冲宽度调制调节以控制施加在电磁线圈上的电流，使得在电磁制动器的衔铁保持吸合的过程中，该电磁线圈上的电流值恒定在预设的维持电流值，从而实现在保持衔铁吸合的同时降低电磁制动器的发热量。
进一步的，传统对上述电磁制动器的电磁线圈基于电压进行控制时，一般需要考虑15％的电压波动，即当加在上述电磁线圈上的电压为85％额定电压时仍然维持衔铁吸合。同时，随着电磁线圈持续发热，电磁线圈的电阻逐渐增大，电磁线圈的吸合电压值(维持衔铁吸合的最小的电磁线圈电压值)也会随之变化，因此基于电压对电磁制动器的电磁线圈进行控制时需要考虑的设计裕度(误差容许范围)较大。对上述电磁制动器的电磁线圈基于电流进行控制时，电磁制动器的吸合电流(维持衔铁吸合的最小的电磁线圈电流值)几乎不随温度变化，因此采用恒定电流控制时，可以降低设计裕度(误差容许范围)，降低温升，节约电能消耗；对于通电制动的电磁制动器，还可以做到恒定扭矩。
可选的，如图1所示，本实施例中，上述电磁制动器控制装置还包括第二开关模块3，上述第二输出端vcc经上述第二开关模块2与上述第二控制输出端coil+连接；上述第二开关模块配置有断电快速响应功能和过热保护功能；上述断电快速响应功能具体为：在上述外部电源断开时快速切断上述电磁线圈的电流回路；上述过热保护功能具体为：在上述电磁制动器控制装置或上述电磁制动器的温度过高时，切断上述电磁线圈的电流回路。
可选的，上述切断上述电磁线圈的电流回路具体通过切断上述第二输出端vcc和上述第二控制输出端coil+实现。在一种应用场景中，上述过热保护功能具体为：在上述电磁制动器控制装置或上述电磁制动器的温度大于一温度阈值时，切断上述电磁线圈的电流回路，且在上述电磁制动器控制装置或上述电磁制动器的温度低于该温度阈值时，重新接通上述电磁线圈的电流回路。
如图1所示，本实施例中，上述第一开关模块2包括单片机u1和第一开关管q1；上述第一开关模块2的输入端为上述单片机u1的电源输入引脚，即上述单片机u1的电源输入引脚(即1号引脚)，上述第一开关模块2的输出端为上述第一开关管q1的漏极，上述第一开关管q1的栅极与上述单片机u1的pwm信号输出引脚(即5号引脚)连接，且上述第一开关管q1的源极接地。
本实施例中，上述单片机u1的型号可以为pic12f615-i/sn，上述第一开关管q1可以为n沟道mos管。上述单片机u1产生脉冲宽度调制(pwm，pulsewidthmodulation)信号控制上述第一开关管q1周期性导通和关断。如图1所示，上述第一开关管q1导通时，上述续流二极管d1反向截止，上述电磁线圈获得接近上述外部电源的脉冲电压；上述第一开关管q1关断时，上述续流二极管d1导通，上述电磁线圈中的电流通过上述续流二极管d1形成回路，上述电磁线圈中流过的几乎是恒定电流。如图1所示，当上述外部电源为直流电源时，根据pwm原理，等效输出电压uout、第二输出端vcc电压us以及占空比d的关系为：uout＝d*us。通过向单片机u1中写入程序调节占空比d即可实现输出电压uout在100％到0％第二输出端vcc电压us之间任意调节。在一种应用场景中，可以通过向单片机u1中写入不同的程序实现对不同电磁制动器的多种控制参数及多种可选功能，极大的提高了上述电磁制动器控制装置的实用性。
在一种应用场景中，通过上述单片机u1控制上述第一开关管q1，在上述外部电源接通后持续0.3秒输出100％第二输出端vcc电压，然后调整为50％～30％电压输出，直到上述外部电源断开。发热功率p＝u2/r，因此上述电磁制动器电磁线圈的发热量约为固定电压控制的25％～10％。如此可降低上述电磁制动器的发热量，且节约电能消耗。
本实施例中，上述第一开关模块2还包括第六电容c6和第十八电阻r18。上述第六电容c6连接于上述单片机u1的电源输入引脚(即1号引脚)和接地引脚(即8号引脚)之间，用于去耦，其大小可以为100纳法；上述第十八电阻r18大小可以为10欧姆。
如图1所示，本实施例中，上述第二开关模块3包括第一电阻r1、第二电阻r2、第二开关管q2以及第一稳压二极管zd1。上述第一电阻r1与上述第一稳压二极管zd1并联；上述第一稳压二极管zd1的阴极与上述第二输出端vcc连接且上述第一稳压二极管zd1的阳极经上述第二电阻r2接地；上述第二开关管q2的栅极经上述第二电阻r2接地，上述第二开关管q2的源极与上述第二输出端vcc连接，上述第二开关管q2的漏极与上述第二控制输出端coil+连接。
本实施例中，上述第二开关管q2可以为p沟道mos管，上述外部电源正常供电时，上述第二开关管q2的栅极电压比源极电压低约11v，上述第二开关管q2导通，保证上述电磁线圈形成正常电流回路。上述外部电源断开时，上述第二开关管q2的栅极电压和源极电压都迅速下降到0，上述第二开关管q2关断，使得上述电磁线圈的电流回路迅速断开，上述电磁线圈上的电流值瞬间衰减为0，从而在外部电源断开时，消除续流二极管d1的续流作用，使得上述电磁制动器的衔铁迅速释放。上述第一电阻r1为负温度系数(ntc，negativetemperaturecoefficient)热敏电阻，当温度高于温度阈值时其阻值变得非常低，从而使上述第一稳压二极管zd1短接，使得上述第二开关管q2的栅极电压接近源极电压，上述第二开关管q2关断，从而使得上述电磁线圈的电流回路断开。具体的，当温度降低到小于温度阈值时，上述第一电阻r1的阻值恢复正常，从而使得上述第二开关管q2重新导通，上述电磁制动器重新正常工作。如此，可以实现电磁制动器自动温度保护，避免过热烧坏。
可选的，上述电磁制动器控制装置还包括工作状态指示模块4，上述工作状态指示模块4包括发光二极管led和第三电阻r3，上述单片机u1还配置有工作状态信号输出功能。上述第三电阻r3的第一端与上述单片机u1的通用输出引脚(即2号引脚)连接，且上述第三电阻r3的第二端与上述发光二极管led的阳极连接；上述发光二极管led的阴极接地。上述工作状态信号输出功能具体为：基于上述脉冲宽度调制获得的pwm信号的占空比控制上述通用输出引脚(即2号引脚)输出相应频率的工作状态信号，从而控制上述发光二极管led的闪烁频率，其中，上述工作状态信号的频率与上述占空比成正相关。在一种应用场景中，上述占空比为90％时，上述发光二极管led的闪烁频率为9hz，上述占空比为100％时，上述发光二极管led的闪烁频率为10hz，当没有输出时，上述发光二极管led不亮。
可选的，上述脉冲宽度调制功能具体为：基于预设的维持电压值进行脉冲宽度调制。上述电磁制动器控制装置还包括电压采样模块5。如图2所示，上述电压采样模块5包括第四电阻r4、第五电阻r5以及第二稳压二极管zd2；上述单片机u1的模拟信号输入引脚(即7号引脚)分别与上述第四电阻r4的第一端、上述第五电阻r5的第一端以及上述第二稳压二极管zd2的阴极连接；上述第四电阻r4的第二端与上述第二输出端vcc连接；上述第五电阻r5的第二端和上述第二稳压二极管zd2的阳极接地。具体的，上述第四电阻r4以及上述第五电阻r5采用电阻分压原理进行电压采样，并将采样获得的采样电压输入上述单片机u1的模拟信号输入引脚(即7号引脚)，通过上述单片机u1进行ad转换并处理，得到上述第二输出端vcc的电压值。上述第二稳压二极管zd2用于限制上述采样电压的最大值，避免由于上述第二输出端vcc的电压值过高而损坏上述单片机u1。
可选的，上述单片机u1还配置有释放功能，上述释放功能具体为：将上述采样电压与预设的释放电压值进行对比，当上述采样电压低于上述预设的释放电压值时，断开上述电磁线圈所在的电流回路，使得上述衔铁释放。在一种应用场景中，可以通过控制上述单片机u1输出的pwm信号使得上述第一开关管q1持续关断，从而使上述电磁制动器的衔铁释放。
可选的，上述脉冲宽度调制功能具体为：基于预设的维持电流值进行脉冲宽度调制。上述电磁制动器控制装置还包括电流采样模块6，图3示出了上述电流采样模块6及其在上述电磁制动器控制装置中的接入方式，其中其它模块或电路的连接方式并未完全示出，可参照上述图1及图2。如图3所示，上述电路采样模块6包括第六电阻r6和运算放大电路；上述第一开关管q1的源极经上述第六电阻r6接地；上述运算放大电路包括：运算放大器u2、第一电容c1、第二电容c2、第七电阻r7、第八电阻r8、第九电阻r9、第十电阻r10、第十一电阻r11以及第十二电阻r12。在一种应用场景中，上述运算放大器u2的型号可以为lm358dr2g。上述运算放大器u2的电源输入引脚(即1号引脚)与上述第一输出端vout连接；上述第一电容c1的第一端与上述第一输出端vout连接且上述第一电容c1的第二端接地；上述运算放大器u2的输出引脚(即1号引脚)分别与上述第七电阻r7的第一端和上述单片机u1的模拟信号输入引脚(即7号引脚)连接；上述运算放大器u2的反相输入引脚(即2号引脚)分别与上述第七电阻r7的第二端和上述第八电阻r8的第一端连接；上述运算放大器u2的同相输入引脚(即3号引脚)分别与上述第九电阻r9的第一端和上述第十电阻r10的第一端连接；上述运算放大器u2的接地引脚(即4号引脚)和上述第九电阻r9的第二端接地；上述第八电阻r8的第二端分别与上述第二电容c2的第一端和上述第十一电阻r11的第一端连接，且上述第十一电阻r11的第二端接地；上述第十电阻r10的第二端分别与上述第二电容c2的第二端和上述第十二电阻r12的第一端连接；上述第十二电阻r12的第二端与上述第一开关管q1的源极连接。其中，上述第一电容c1连接上述运算放大器u2的电源输入引脚(即1号引脚)和接地引脚(即4号引脚)，用于去耦。
可选的，上述第六电阻r6为阻值很小的采样电阻(本实施例中可以为0.05欧姆)，上述运算放大电路经运算放大后获得采样电流并反馈给上述单片机u1；上述单片机u1可基于预设的维持电流值和获得的采样电流值对上述电磁线圈回路的电流通道进行控制。
随着使用时间的增长，电磁制动器的摩擦片会逐渐磨损变薄。摩擦片变薄将间接导致间隙变大，从而需要更大的励磁电流(电磁线圈中的电流)才能使衔铁吸合，当需要的励磁电流超过上述电磁制动器的电磁线圈在最小工作电压、最高工作温度下能得到的电流时，衔铁将存在无法吸合的风险，即上述电磁制动器寿命截止。
在一种应用场景中，上述采样电流还可以用于进行电磁制动器寿命检测，上述单片机u1还配置有寿命检测功能。上述寿命检测功能为：基于上述采样电流值和预设的励磁电流值检测上述电磁制动器的寿命。具体的，将上述电磁制动器在最小工作电压、最高工作温度下能得到的电流作为预设励磁电流im存储在上述单片机u1中。根据制动器吸合过程电流变化规律，基于上述电流采样模块6，通过检测手段检测上述电磁制动器的衔铁开始运动时刻的电流ip，与预设励磁电流im对比，当ip>a*im时，判断上述电磁制动器寿命截止并进行告警提示，其中a为预设的容差度。为了避免误判，可以在上述单片机u1中记录最近12次的ip值，去除最大2个值和最小两个值，对其余8个值取平均数，得到ipa，并基于ipa的值进行寿命检测。通过寿命检测功能，用户可以提前知道上述电磁制动器的寿命将截止，从而提前对其进行更换，避免损失，提高安全性。
在一种应用场景中，如图1所示，上述外部电源为直流电源，上述电源输入端包括：分别用于与上述直流电源的正极和负极连接的正极输入端dc+和负极输入端dc-；上述电源管理模块1还包括：输入保护及滤波电路和稳压集成芯片u3；上述输入保护及滤波电路包括：第一保险丝f1、第一瞬态电压抑制二极管tvs1、肖特基二极管d2以及第三电容c3；上述正极输入端dc+为上述第一保险丝f1的第一端，且上述第一保险丝f1的第二端分别与上述第一瞬态电压抑制二极管tvs1的第一端和上述肖特基二极管d2的阳极连接；上述负极输入端dc-为上述第一瞬态电压抑制二极管tvs1的第二端，且上述第一瞬态电压抑制二极管tvs1的第二端分别与上述第三电容c3的第一端以及上述稳压集成芯片u3的接地引脚(即2号引脚)连接并接地；上述电源管理模块1的第一输出端vout为上述稳压集成芯片u3的输出引脚(即1号引脚)；上述电源管理模块1的第二输出端vcc为上述稳压集成芯片u3的输入引脚(即3号引脚)，其中，上述稳压集成芯片u3的输入引脚分别与上述肖特基二极管d2的阴极和上述第三电容c3的第二端连接。
具体的，上述稳压集成芯片u3的型号可以为78l05，上述第一保险丝f1用于短路保护，上述第一瞬态电压抑制二极管tvs1用于抑制上述正极输入端dc+和上述负极输入端dc-的浪涌电压，上述肖特基二极管d2用于上述正极输入端dc+和上述负极输入端dc-的防反接保护；上述第三电容c3用于滤波，上述稳压集成芯片u3用于为上述单片机u1提供稳定的工作电压，上述第一输出端vout输出的电压为5v。
在一种应用场景中，如图2所示，上述外部电源为交流电源，上述电源输入端包括：分别用于与上述交流电源的零线端和火线端连接的零线输入端ac-n和火线输入端ac-l；上述电源管理模块1还包括输入保护及整流电路、降压电路以及电压基准电路；上述输入保护及整流电路包括：第二保险丝f1、第十三电阻r13以及整流桥d3；上述降压电路包括第十四电阻r14、第十五电阻r15、第十六电阻r16、第三稳压二极管zd3、第四稳压二极管zd4、第四电容c4以及第五电容c5；上述电压基准电路包括：第十七电阻r17以及第五稳压二极管zd5。
上述火线输入端ac-l为上述第二保险丝f2的第一端，且上述第二保险丝f2的第二端分别与上述第十三电阻r13的第一端以及上述整流桥d3的第一端连接；上述零线输入端ac-n为上述第十三电阻r13的第二端，且上述第十三电阻r13的第二端与上述整流桥d3的第三端连接；上述电源管理模块1的第二输出端vcc为上述整流桥d3的第二端，且上述整流桥d3的第二端与上述第十四电阻r14的第一端连接；上述第十四电阻r14的第二端与上述第十五电阻r15的第一端连接，上述第十五电阻r15的第二端分别与上述第三稳压二极管zd3的阴极、上述第四电容c4的第一端、上述第十六电阻r16的第一端以及上述第十七电阻r17的第一端连接；上述电源管理模块1的第一输出端vout为上述第十六电阻r16的第二端，且上述第十六电阻r16的第二端分别与上述第四稳压二极管zd4的阴极以及上述第五电容c5的第一端连接；上述第十七电阻r17的第二端分别与上述第五稳压二极管zd5的阴极和上述单片机u1的参考电压输入引脚(即6号引脚)连接；上述整流桥d3的第四端、上述第三稳压二极管zd3的阳极、上述第四电容c4的第二端、上述第四稳压二极管zd4的阳极、上述第五电容c5的第二端以及上述第五稳压二极管zd5的阳极接地。
其中，上述第二保险丝f2用于短路保护，上述第十三电阻r13为压敏电阻，用于抑制上述零线输入端ac-n和火线输入端ac-l的浪涌电压，上述整流桥d3用于将交流电整流为直流电。上述降压电路分别获得5v和24v的平滑直流电，其中5v的平滑直流电用于为上述单片机u1供电。上述电压基准电路获得基本无波动的5v基准电压给上述单片机u1，作为ad转换的参考电压。一种应用场景中，在上述外部电源为交流电源时，设上述电磁制动器控制装置预期的等效电压为uout，上述单片机u1通过上述电压采样电路以及上述电压基准电路获取上述交流电源整流后的电压瞬时值u1，则上述单片机u1输出的pwm电压脉冲信号占空比瞬时值d为：
其中，上述预期的等效电压为uout为预设在上述单片机u1中的维持电压值，可基于上述电磁制动器的电气参数进行预设和更改。
在一种应用场景中，当上述外部电源为交流电源时，上述单片机u1还配置有预设信号输出功能。其中，上述预设信号输出功能为：基于上述单片机u1的模拟信号输入引脚(即7号引脚)获取的采样电压对预设信号进行周期同步并通过上述单片机u1的pwm信号输出引脚(即5号引脚)输出预设信号。具体的，上述预设信号为预设在上述单片机u1中的pwm信号；对于确定的交流电源，其经过整流后获得的波形是周期性的，且周期是确定的；因此可以通过仿真或实验模拟计算出对于每一款上述电磁制动器控制装置在一个周期内最佳pwm信号的占空比瞬时值d随时间变化的函数，并将上述最佳pwm信号配置在上述单片机u1中。使用时，上述单片机u1通过上述电压采样电路获得采样电压，通过内置的电压比较器将上述采样电压与预设的周期起始电压值进行比较，当某一时刻的采样电压小于或等于上述周期起始电压时，判断该时刻为上述采样电压的周期起始时刻，将上述最佳pwm信号与上述采样电压进行周期同步并输出，从而控制上述电磁制动器。其中，上述预设的周期起始电压值为一接近于0的正数。上述单片机u1进行预设信号输出时不再实时进行脉冲宽度调制并输出，上述单片机u1进行预设信号输出时可以不需要上述电压基准电路提供基准电压，也不需要实时对上述采样电压值进行ad转换及计算，能够使得上述电磁制动器控制装置的电路结构更为简单，且能使上述电磁线圈获得比基于上述脉冲宽度调制功能获得的电流更为平滑的电流。
如图1和图2所示，本实施例中，上述电磁制动器控制装置还包括第二瞬态电压抑制二极管tvs2，上述第二瞬态电压抑制二极管tvs2的两端分别与上述第一控制输出端coil-和第二控制输出端coil+连接。具体的，当上述外部电源断开时，上述第一开关管q1和上述第二开关管q2都关断，上述电磁线圈的电流瞬间衰减为0的过程中会产生很高的反电势，上述第二瞬态电压抑制二极管tvs2用于抑制上述电磁线圈产生的反电势，保护上述电磁制动器控制装置。
本领域技术人员可以理解，上述电子元器件的电气参数可以根据实际需要进行选取。且对于某些器件或电路，可以用现有技术中能实现相同功能的其它器件或电路进行替换，不应视为超出本申请保护范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述短路保护电路实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及电路布置，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟是以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/系统/电路，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/系统/电路实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以由另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
上述集成的电路/模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例的全部或部分模块，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述电路/模块/单元的功能。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不是相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
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