叉车以及叉车的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种叉车以及叉车的控制方法，所述叉车具有由发动机来驱动的可变容量型液压栗、和在与所述液压栗之间形成闭合电路并由从所述液压栗排出的液压油来驱动的液压电动机。
【背景技术】
[0002]存在一种叉车，在作为驱动源的发动机和驱动轮之间设有被称为HST(Hydr0Static Transmiss1n:静液压传动装置)的液压驱动装置。液压驱动装置在作为闭合电路的主液压电路上具备由发动机来驱动的可变容量型行走用液压栗、和由从该行走用液压栗排出的液压油来驱动的可变容量型液压电动机，并通过将液压电动机的驱动传递给驱动轮来使车辆行走。
[0003]应用了这样的液压驱动装置的叉车还具备由发动机来驱动的工作用液压栗，并从工作用液压栗将液压油提供给工作装置用致动器(actuator)，从而驱动工作装置。在这样的叉车中，进行使行走用液压栗的吸收扭矩发生增减的微动控制(例如，专利文献1)。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:JP特开2012-057761号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]在专利文献1中，记载了求取微动率(inching rate)和机械制动率共同成为0%以上的重叠区域。若这样，则能够从产生了机械式制动器的制动力的状态使行走用液压栗产生驱动力，所以能够使叉车1的开动时的时间滞后变小。但是，行走用液压栗具有在由于内部摩擦等的影响从而液压油流量减少变为0时和液压油开始排出而流量增加时会经过不同的路径的迟滞(hysteresis)特性。因此，在叉车停止时和开动时微动踏板的行程量不同，有可能难以通过微动踏板来进行叉车的位置调整。
[0009]本发明的目的在于，在具备HST的叉车中，抑制踏下微动踏板时的行程(stroke)的变化。
[0010]解决课题的手段
[0011]本发明是一种叉车，其包括:可变容量型的行走用液压栗，其由发动机来驱动；液压电动机，其在与所述行走用液压栗之间形成闭合电路，并由从所述行走用液压栗排出的液压油来驱动；驱动轮，其由所述液压电动机来驱动；加速操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；目标吸收扭矩运算部，其基于所述发动机的实际发动机旋转数，对所述行走用液压栗的目标吸收扭矩或所述行走用液压栗所具有的斜盘的目标斜盘倾斜角进行运算；微动操作部，其对表示相对于所述行走用液压栗的规定的斜盘倾斜角的降低比例的微动率进行操作；微动率运算部，其求取与所述微动操作部的操作量相对应的所述微动率，并且只限于在操作了所述加速操作部以及所述微动操作部这两者的状态下，将所述微动率的下限值设为比0大的值；和输出控制部，其将基于所述微动率而减少了所述目标吸收扭矩之后的校正吸收扭矩所对应的校正吸收扭矩指令或基于所述微动率而减少了所述目标斜盘倾斜角之后的校正斜盘倾斜角所对应的校正斜盘倾斜角指令输出到所述行走用液压栗。
[0012]优选所述微动率的下限值基于所述发动机的旋转速度和根据该发动机旋转速度而决定的所述行走用液压栗的目标吸收扭矩来决定。
[0013]优选所述微动率的下限值根据所述发动机所输出的马力或所述行走用液压栗的吸收马力来决定。
[0014]本发明是一种叉车的控制方法，该叉车包括:可变容量型的行走用液压栗，其由发动机来驱动；液压电动机，其在与所述行走用液压栗之间形成闭合电路，并由从所述行走用液压栗排出的液压油来驱动；驱动轮，其由所述液压电动机来驱动；加速操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；和微动操作部，其对表示相对于所述行走用液压栗的规定的斜盘倾斜角的降低比例的微动率进行操作，所述叉车的控制方法，求取与所述微动操作部的操作量相对应的所述微动率，并且只限于在操作了所述加速操作部以及所述微动操作部这两者的状态下，将所述微动率的下限值设为比0大的值，将基于所述微动率而减少了所述行走用液压栗的目标吸收扭矩之后的校正吸收扭矩所对应的校正吸收扭矩指令或基于所述微动率而减少了所述行走用液压栗所具有的斜盘的目标斜盘倾斜角之后的校正斜盘倾斜角所对应的校正斜盘倾斜角指令输出到所述行走用液压栗。
[0015]优选所述微动率的下限值基于所述发动机的旋转速度和根据该发动机旋转速度而决定的所述行走用液压栗的目标吸收扭矩来决定。
[0016]优选所述微动率的下限值根据所述发动机所输出的马力或所述行走用液压栗的吸收马力来决定。
[0017]本发明能够在具备HST的叉车中，抑制踏下微动踏板时的行程的变化。
【附图说明】
[0018]图1是表示本实施方式所涉及的叉车的整体构成的图。
[0019]图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。
[0020]图3是表示相对于微动操作量的微动率的变化的图。
[0021]图4是表示相对于实际发动机旋转数的HST栗的目标吸收扭矩的特性线的图。
[0022]图5是表示提供给用于控制HST栗的栗电磁比例控制阀的指令信号与栗容量控制油缸的活塞室压力的关系的图。
[0023]图6是表示栗容量控制油缸的活塞室压力和HST栗所排出的液压油的流量Q的关系的图。
[0024]图7是用于说明微动率变化时的特性的图。
[0025]图8是表示控制装置所进行的包含对HST栗的微动控制在内的栗控制的框图。
[0026]图9是表不在求取微动目标最大吸收扭矩时所用到的图的一例的图。
[0027]图10是表示同时操作状态下的微动率的控制例的流程图。
【具体实施方式】
[0028]以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。
[0029]< 叉车 >
[0030]图1是表示本实施方式所涉及的叉车1的整体构成的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。叉车1具有:车体3，其具有驱动轮2a以及转向轮2b ;和工作装置5，其设置于车体3的前方。在车体3中，设有作为内燃机的发动机4、将发动机4作为驱动源进行驱动的可变容量型行走用液压栗10以及工作装置液压栗16。驱动轮2a通过闭合的液压电路而使可变容量型行走用液压栗10与可变容量型液压电动机20相连通，并由液压电动机20的动力来驱动。这样，叉车1通过HST而行走。在本实施方式中，行走用液压栗10以及工作装置液压栗16全都具有斜盘(swash plate)，并通过变更斜盘的倾斜角(tilting angle)，从而容量发生变化。
[0031]工作装置5具有使货叉6升降的提升油缸7以及使货叉6倾斜的倾斜油缸8。在车体3的驾驶席，设有前进后退杆42a、作为微动操作部的微动踏板(制动踏板)40a、作为加速操作部的加速器踏板41a以及包括用于操作工作装置5的提升杆以及倾斜杆在内的未图示的工作装置操作杆。微动踏板40a操作微动率。加速器踏板41a用于进行对发动机4的燃料供给量的增减操作。微动踏板40a以及加速器踏板41a设置于叉车1的操作人员能够从驾驶席进行脚踏操作的位置。在图1中，以微动踏板40a和加速器踏板41a重叠在一起的状态进行了描绘。
[0032]如图2所示，叉车1具备由成为闭合电路的主液压电路100的液压供给管路10a、10b进行连接的行走用液压栗10以及液压电动机20。行走用液压栗10(以下，适当称为“HST栗10”)是由发动机4来驱动并排出液压油的装置。在本实施方式中，HST栗10例如是能够通过变更斜盘倾斜角来变更容量的可变容量型栗。
[0033]液压电动机20(以下，适当称为“HST电动机20”)由从HST栗10排出的液压油来驱动。液压电动机20例如是能够通过变更斜盘倾斜角来变更容量的可变容量型液压电动机。HST电动机20也可以是固定容量型的液压电动机。对于HST电动机20，其输出轴20a经由传送器(transfer) 20b与驱动轮2a相连接，并能够通过对驱动轮2a进行旋转驱动来使叉车1行走。
[0034]HST电动机20能够根据来自HST栗10的液压油的供给方向来切换旋转方向。通过切换HST电动机20的旋转方向，能够使叉车1前进或后退。在以下的说明中，为了方便起见，设为在从液压供给管路10a向HST电动机20供给了液压油的情况下叉车1前进，在从液压供给管路10b向HST电动机20供给了液压油的情况下叉车1后退。
[0035]该叉车1具有栗容量设定单元11、电动机容量设定单元21以及电荷栗(chargepump) 15。栗容量设定单元11设置于HST栗10。栗容量设定单元11具备前进用栗电磁比例控制阀12、后退用栗电磁比例控制阀13以及栗容量控制油缸14。栗容量设定单元11对前进用栗电磁比例控制阀12以及后退用栗电磁比例控制阀13，从后述的控制装置30提供指令信号。对于栗容量设定单元11，栗容量控制油缸14根据从控制装置30提供的指令信号而工作，并通过HST栗10的斜盘倾斜角发生变化而改变其容量。
[0036]栗容量控制油缸14在油缸壳14C内收纳有活塞14a。通过向油缸壳14C与活塞14a之间的空间供给液压油，从而活塞14a在油缸壳14C内往复。栗容量控制油缸14在斜盘倾斜角为0的状态下，将活塞14a保持在中立位置。因此，即使发动机4进行旋转，从HS栗10对主液压电路100排出的液压油的量也是零。
[0037]若从HST栗10的斜盘倾斜角为0的状态起，例如从控制装置30对前进用栗电磁比例控制阀12给予旨在增大HST栗10的容量的指令信号，则根据该指令信号从前进用栗电磁比例控制阀12对栗容量控制油缸14施加栗控制压力。其结果，活塞14a在图2中向左侧移动。若栗容量控制油缸