变小则最小微动率Im变大。若在同时操作状态下最小微动率Im相同而发动机4的输出变大，则分配给HST栗10的发动机4的输出的绝对值变大。若在该状态下放开微动踏板40a，则有可能叉车1突然开动。此外，若在同时操作状态下最小微动率Im相同而发动机4的输出变小，则分配给HST栗10的发动机4的输出的绝对值变小。若在该状态下放开微动踏板40a，则有可能在叉车1开动时产生迟缓。
[0084]本实施方式基于实际发动机旋转数Nr和利用该实际发动机旋转数Nr求取的目标吸收扭矩Tm来决定最小微动率Im，所以能够得到与发动机4的输出变化相应的适当的微动率I。其结果，能够抑制在同时操作状态下使叉车1微速行走时的操作性的下降。此外，通过如前所述决定最小微动率Im，能够将由于HST栗10产生驱动力而造成的损失抑制在最低限度，并且能够不受目标吸收扭矩Tm的大小影响，而使叉车1开始移动时的微动踏板40a的行程恒定。
[0085]第2大选择部321被输入由微动率计算部32F求取的微动率I和由最小微动率计算部32G求取的最小微动率Im。第2大选择部321对微动率I和最小微动率Im相比较，并将较大的一方作为校正微动率Ic而输出到乘法部36。如图3所示，若随着微动操作量Is的增加，由微动率计算部32F求取的微动率I变小，则与微动率I相比最小微动率Im较大。于是，第2大选择部321将最小微动率Im作为校正微动率Ic而输出到乘法部36。
[0086]乘法部36对目标吸收扭矩Tm乘以校正微动率Ic。然后，乘法部36将与校正微动率Ic相对应地减少了目标吸收扭矩Tm后的校正吸收扭矩Tc输出到HST栗电磁比例控制输出电流变换部37。
[0087]作为输出控制部的HST栗电磁比例控制输出电流变换部37生成以校正微动率Ic对目标吸收扭矩Tm进行减少后的校正吸收扭矩指令ic，并输出到HST栗10的栗容量设定单元11。
[0088]校正吸收扭矩指令ic是用于使得HST栗10所吸收的扭矩成为从乘法部36输出的校正吸收扭矩Tc的信号(在本实施方式中为电流值)。校正吸收扭矩指令ic被从HST栗电磁比例控制输出电流变换部37输出到栗容量设定单元11的前进用栗电磁比例控制阀12或后退用栗电磁比例控制阀13。
[0089]燃料喷射量运算部33基于所输入的实际发动机旋转数Nr和加速器开度As，计算应喷射到发动机4的燃料喷射器中的量，并将该结果输出到燃料喷射器。接着，对同时操作状态下的微动率I的控制例进行简单说明。
[0090]<控制例>
[0091]图10是表示同时操作状态下的微动率I的控制例的流程图。在步骤S1中，图8所示的控制装置30的判定部32A判定是否为同时操作状态。在是同时操作状态的情况下(步骤S1，“是”)，判定部32A将第1切换部32B以及第2切换部32H设为接通。通过该操作，在步骤S2中，微动率I的下限值成为比0[%]大的最小微动率Im。在不是同时操作状态的情况下(步骤S1，“否”)，判定部32A将第1切换部32B以及第2切换部32H设为断开。通过该操作，在步骤S3中，微动率I按照通常状态、例如按照微动率I的下限值成为0[% ]的图3的特性线L1进行变化。
[0092]在本实施方式中，通过目标吸收扭矩运算部31对目标吸收扭矩进行了求取，但目标吸收扭矩这个用语只不过是一个概念，也可以将其设为目标斜盘倾斜角。目标斜盘倾斜角是作为图2所示的HST栗10所具有的斜盘的目标的倾斜角。在该情况下，通过基于由微动率运算部32求取的校正微动率Ic而减少了由目标吸收扭矩运算部32求取的目标斜盘倾斜角之后的校正斜盘倾斜角所对应的校正斜盘倾斜角指令来控制HST栗10。此外，也可以取代上述的微动目标最大吸收扭矩，而使用微动目标最大斜盘倾斜角。
[0093]以上，对本实施方式进行了说明，但并非通过上述的内容来限定本实施方式。此夕卜，在上述的构成要素中，包括本领域技术人员能够容易想到的要素、实质上相同的要素、所谓均等范围内的要素。而且，上述的构成要素能够进行适当组合。而且，在不脱离本实施方式的主旨的范围内能够进行构成要素的各种各样的省略、置换以及变更中的至少1个。
[0094]符号说明
[0095]1 叉车
[0096]4 发动机
[0097]6 货叉
[0098]10行走用液压栗(HST栗)
[0099]11栗容量设定单元
[0100]12前进用栗电磁比例控制阀
[0101]13后退用栗电磁比例控制阀
[0102]14栗容量控制油缸
[0103]20液压电动机(HST电动机)
[0104]30控制装置
[0105]31目标吸收扭矩运算部
[0106]32微动率运算部
[0107]32A判定部
[0108]32B第1切换部
[0109]32C调制部
[0110]32D第1大选择部
[0111]32E微动目标最大吸收扭矩计算部
[0112]32F微动率计算部
[0113]32G最小微动率计算部
[0114]32H第2切换部
[0115]321第2大选择部
[0116]33燃料喷射量运算部
[0117]36乘法部
[0118]37HST栗电磁比例控制输出电流变换部
[0119]40微动电位计
[0120]40a微动踏板
[0121]41加速电位计
[0122]41a加速器踏板
[0123]43发动机旋转传感器
[0124]100主液压电路
[0125]As加速器开度
[0126]B机械制动率
[0127]I微动率
[0128]Im最小微动率
[0129]Is微动操作量
[0130]Ti微动目标最大吸收扭矩
[0131]Tm目标吸收扭矩
【主权项】
1.一种叉车，包括: 可变容量型的行走用液压栗，其由发动机来驱动； 液压电动机，其在与所述行走用液压栗之间形成闭合电路，并由从所述行走用液压栗排出的液压油来驱动； 驱动轮，其由所述液压电动机来驱动； 加速操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作； 目标吸收扭矩运算部，其基于所述发动机的实际发动机旋转数，对所述行走用液压栗的目标吸收扭矩或所述行走用液压栗所具有的斜盘的目标斜盘倾斜角进行运算； 微动操作部，其对表示相对于所述行走用液压栗的规定的斜盘倾斜角的降低比例的微动率进行操作； 微动率运算部，其求取与所述微动操作部的操作量相对应的所述微动率，并且只限于在操作了所述加速操作部以及所述微动操作部这两者的状态下，将所述微动率的下限值设为比O大的值；和 输出控制部，其将基于所述微动率而减少了所述目标吸收扭矩之后的校正吸收扭矩所对应的校正吸收扭矩指令或基于所述微动率而减少了所述目标斜盘倾斜角之后的校正斜盘倾斜角所对应的校正斜盘倾斜角指令输出到所述行走用液压栗。2.根据权利要求1所述的叉车，其中， 所述微动率的下限值基于所述发动机的旋转速度和根据该发动机旋转速度而决定的所述行走用液压栗的目标吸收扭矩来决定。3.根据权利要求2所述的叉车，其中， 所述微动率的下限值根据所述发动机所输出的马力或所述行走用液压栗的吸收马力来决定。4.一种叉车的控制方法，该叉车包括: 可变容量型的行走用液压栗，其由发动机来驱动； 液压电动机，其在与所述行走用液压栗之间形成闭合电路，并由从所述行走用液压栗排出的液压油来驱动； 驱动轮，其由所述液压电动机来驱动； 加速操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；和 微动操作部，其对表示相对于所述行走用液压栗的规定的斜盘倾斜角的降低比例的微动率进行操作， 所述叉车的控制方法，求取与所述微动操作部的操作量相对应的所述微动率，并且只限于在操作了所述加速操作部以及所述微动操作部这两者的状态下，将所述微动率的下限值设为比O大的值， 将基于所述微动率而减少了所述行走用液压栗的目标吸收扭矩之后的校正吸收扭矩所对应的校正吸收扭矩指令或基于所述微动率而减少了所述行走用液压栗所具有的斜盘的目标斜盘倾斜角之后的校正斜盘倾斜角所对应的校正斜盘倾斜角指令输出到所述行走用液压栗。5.根据权利要求4所述的叉车的控制方法，其中， 所述微动率的下限值基于所述发动机的旋转速度和根据该发动机旋转速度而决定的所述行走用液压栗的目标吸收扭矩来决定。6.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其中， 所述微动率的下限值根据所述发动机所输出的马力或所述行走用液压栗的吸收马力来决定。
【专利摘要】一种叉车(1)，具备：可变容量型的HST泵(10)，其由发动机(4)来驱动；液压电动机(20)，其在与HST泵(10)之间形成闭合电路，并由从HST泵(10)排出的液压油来驱动；和驱动轮(2a)，其由液压电动机(20)来驱动，其中，控制装置(30)计算与微动踏板(40a)的操作量相对应的微动率I，并且只限于在操作了加速器踏板(41a)以及微动踏板(40a)这两者的状态下，将微动率I的下限值设为比0大的值。
【IPC分类】B66F9/22, F16H61/431
【公开号】CN105339710
【申请号】CN201380004097
【发明人】金子慎治, 大岩泰司
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2013年12月27日
【公告号】DE112013000353T5, US9120658, US20150183625, WO2015097910A1