电子控制装置的制作方法

专利名称：电子控制装置的制作方法
技术领域：
本发明，涉及例如内藏用于汽车用发动机的燃料供给控制等的微处理器的电子控制装置，尤其涉及具有相互进行串行信号的通信那样被电气上分割成多个控制电路部的车载用电子控制装置的改进。
背景技术：
在功能分担的多个微处理器之间由串行通信进行信息交换时，对通信异常进行检测而进行异常处理那样的车载用的电子控制装置被广泛地应用。
例如，根据专利文献1(日本专利特开2002-108835号公报)的“车载电子控制装置”，揭示了由主CPU和辅助CPU构成、具有能自由地对运行开始时的控制常数或运行中的多种的数据进行相互通信的串行通信手段的车载电子控制装置，并揭示了对串行通信数据的和数校验错误和再发送处理、超时校验错误和微处理器的复位处理、或对控制输出加以禁止处理等的装置。
又，根据专利文献2(日本专利特开2002-333901号公报)的“车载电子控制装置”，揭示了由具有微处理器和通信控制电路的集成电路部构成、具有能对运行开始时的控制常数的传送及运行中的多种的数据进行相互通信的串行通信手段的车载电子控制装置，通信信息包构成的一例将详细叙述。
另一方面，根据专利文献3(日本专利特开平9-162814号公报)的“通信监视装置”，揭示了在具有对数据通信进行控制、对通信错误进行检测时输出错误通知信号的通信控制部；根据所述错误通知信号的输入来进行往上计数的错误计数器；根据该错误计数器的计数值达到正的规定值(临界值)的情况报告通信异常的通报部的通信监视装置中，当由所述通信控制部正常进行数据通信的控制时设有对前期错误计数器的计数值进行往下计数的计数器减法运算手段，防止对于异常状态自然回复的离散的·慢性的错误胡乱地发出警报的情况，并对致命的·连续的故障迅速地进行通报的通信监视装置。
其它，根据与本发明有关的、专利文献4(日本专利特开2002-235598号公报)的“车辆用控制装置”，揭示了在内藏在车载电子设备中的主CPU及辅助CPU等的微处理器运行失常时、在进入退避运行状态后使微处理器进行再起动的异常发生存储手段和特定电气负荷的驱动停止手段。

发明内容
在专利文献1(日本专利特开2002-108835号公报)的“车载电子控制装置”中，作为从主CPU对辅助CPU的通信(称作往下通信)，摘要有以下5组A·控制常数发送；B·定期数据发送；C·不定期数据发送；D·要求读出指令发送；E·被要求数据发送。
同样，作为从辅助CPU对主CPU的通信(称作往上通信)，对等地对除了A·控制常数发送以外的B～E的所有的通信信息包。
而且，由于对于往上·往下的各通信能进行接收确认回复及再发送要求，故存在在自由度极高的某个构成产生通信异常时发生通信迟滞、不能进行所需的重要数据的收发信。
在专利文献2(日本专利特开2002-333901号公报)的“车载电子控制装置”中，为了大幅度减少通信信息包的种类，作为从主台向子台的往下通信，摘要有以下5种通信信息包A·控制常数发送；B·全输入要求读出；C·全输出发送；D·指定地址的特定输入读出要求；E·指定地址的特定输出发送，与此相反，未准备从子台侧向主台侧的自发的往上通信用信息包。
因此，由于若无来自主台侧的要求不能进行来自子台侧的报告，故在有定期的报告数据时因需要定期的要求而存在发生无用的往下通信的缺点。
在专利文献3(日本专利特开平9-162814号公报)的“通信监视装置”中，当将异常判定用的临界值预先加大时，在继续进行正常通信后的异常发生的检测中存在响应迟缓的问题，并且，当将异常判定用的临界值预先减小时，即使对于稍有离散异常发生的情况也存在异常检测高度灵敏的问题。
而且，未综合地谈论到与各种各样的通信错误的对应措施和超时异常及再发送处理的操作。
在专利文献4(日本专利特开2002-235598号公报)的“车辆用控制装置”中，虽然能用微处理器的运行失常监视对通信的超时进行检测，但未能对有关和数校验错误等的位的丢失·混入的通信异常进行监视。
本发明，是为了解决上述问题而作成的，其目的在于，提供有以下功能的电子控制装置在具有相互进行串行信号的通信那样进行电气分割的第1·第2控制电路部的电子控制装置中，在成为主台的第1控制电路部与成为子台的第2控制电路部之间，一边避免通信迟滞、一边进行相互通信，而且，构成能容易地进行对各种通信信息包的通信异常的有无的确认和再发送处理，尤其能减轻主台侧的微处理器的通信控制中所需的负担。
本发明的电子控制装置，构成为具有输入输出控制手段和通信控制手段的程序存储器、运算处理用RAM存储器、与上述程序存储器协同动作的微处理器、设有第1串并行转换器的第1控制电路部、对监视·控制信号进行通信用的通信控制电路部、数据存储器、设有第2串并行转换器的第2控制电路部，通过上述第1和第2串并行转换器对监视·控制信号相互进行串行通信，上述第1控制电路部，具有定期发送手段和允许发送控制信号发生手段；上述第2控制电路部，具有确认回复手段、定期报告手段和未处理数据表。
并且，上述定期发送手段，是从上述第1控制电路部对上述第2控制电路部定期地发送控制输出数据及常数设定数据，并且，在上述第2控制电路部中将正常接收后的输出·设定数据写入存储在上述数据存储器中的手段。
上述确认回复手段，是上述第2控制电路部对由上述定期发送手段所发送的数据是否为正常接收或接收失败的回复进行确认、在为接收失败时要求从第1控制电路部向第2控制电路部进行再发送处理的手段。
上述定期报告手段，是从上述第2控制电路部对上述第1控制电路部定期报告监视输入数据和状态信息、并且上述第1控制电路部将正常接收的该定期报告数据存储在上述运算处理用RAM存储器中的手段。
又，上述未处理数据表，设在上述第2控制电路部，具有这样的结构，也就是将进行上述定期报告用的指令数据和进行确认回复用的指令数据依次地保存、并在发送向上述第1控制电路部的定期报告和确认回复数据时、将该保存指令数据依次地删除的先入先出结构的接收侧指令存储器，上述允许发送控制信号发生手段，是从上述第1控制电路部向上述第2控制电路部发送的控制信号发送手段，接收该信号的第2控制电路部开始进行上述未处理数据表内的最先进入的前头指令的发送，同时是在该前头指令为定期报告时附加发送最新的监视输入数据和状态信息的手段。
发明的效果本发明的电子控制装置，是将第1控制电路部和第2控制电路部构成为通过第1·第2串并行转换器对监视·控制信号相互进行串行通信的电子控制装置，上述第1控制电路部，具有定期发送手段和允许发送控制信号发生手段，并且，上述第2控制电路部，具有确认回复手段、定期报告手段和未处理数据表，对于由上述定期发送手段产生的定期发送数据的确认回复指令和在定期报告手段中的定期报告指令数据，暂时存储在上述未处理数据表中、并根据上述允许发送控制信号依次地发送，同时在发送指令为定期发送指令的情况下，就附加发送最新的监视输入数据和状态信息。
因此，即使无来自第1控制电路部侧的要求、第2控制电路部也能自发地进行定期报告，由于该定期报告根据第1控制电路部发生的允许发送控制信号来进行，故能减轻对第1控制电路部的通信控制负担。
又，在因第1控制电路部侧的阻塞状况而允许发送控制信号的发生延迟、或确认回复和定期报告大致在相同时刻发生的情况下，由于利用未处理数据表进行发送待机而能避免通信迟滞，故具有能进一步减轻第1控制电路部的通信控制负担的效果。
而且，具有对第1控制电路部在定期报告的发送时刻能够发送最新信息的效果。


图1是表示实施形态1的电子控制装置的整体结构的方框图。
图2是对实施形态1的电子控制装置的通信控制动作进行说明用的方框图。
图3是表示实施形态1的电子控制装置中的通信信息包的结构图。
图4是对实施形态1的电子控制装置的第1控制电路部的发送动作进行说明用的流程图。
图5是对实施形态1的电子控制装置的第1控制电路部的接收动作进行说明用的流程图。
图6是对实施形态1的电子控制装置的第2控制电路部的接收动作进行说明用的流程图。
图7是对实施形态1的电子控制装置的第2控制电路部的发送动作进行说明用的流程图。
图8是表示实施形态2的电子控制装置的整体结构的方框图。
图9是对实施形态2的电子控制装置的通信控制动作进行说明用的方框图。
图10是表示实施形态2的电子控制装置中的通信信息包的结构图。
图11是对实施形态2的电子控制装置的第1控制电路部的发送动作进行说明用的流程图。
图12是对实施形态2的电子控制装置的第1控制电路部的接收动作进行说明用的流程图。
图13是对实施形态2的电子控制装置的第2控制电路部的接收动作进行说明用的流程图。
图14是对实施形态2的电子控制装置的第2控制电路部的发送动作进行说明用的流程图。
100a、100b-电子控制装置；110a、110b-微处理器；120a-通信控制电路部；120b-辅助CPU(微处理器)；115a、115b-程序存储器；116a、116b-运算处理用RAM存储器；117-第1串并行转换器；125-辅助程序存储器；126a-数据存储器；126b-辅助RAM存储器(数据存储器)；127-第2串并行转换器；130-监视定时器；131a-异常存储电路；131b-计数存储电路；132a、132b-门电路(驱动停止手段)；200a、200b-第2控制电路部；201a-定期发送手段(输出设定)；201b-第2通信错误判定手段；201d、204d、206b-第1通信错误判定手段；201c-确认回复手段(正常接收)；201e-要求再发送手段；203a-等待回复数据表；203b-未处理数据表；204e-要求再发送手段；206e-要求读出手段；207a-允许发送控制信号发生手段；208a-第1加减法运算手段；208b-第2加减法运算手段；209a-第1异常发生确定手段；209b-第2异常发生确定手段；210a-第1控制电路部；210b-第2控制电路部；302-第1初始化手段；310-第1通信错误判定手段(接收间隔监视手段)；315、515-第1异常发生确定手段；320、520-第1通信错误判定手段(回复延迟监视手段)；324、524-第1加减法运算手段；337a、532a、537a-再发送手段；337b-定期发送手段(输出设定)；340、540-第1通信错误判定手段(位信息监视手段)；346、546-第1异常发生确定手段；366、566-允许发送控制信号发生手段；375、575-第1加减法运算手段；402-第2初始化手段；412、612-第2通信错误判定手段(接收间隔监视手段)；413、613-第2通信错误判定手段(位信息监视手段)；433、633-第2异常发生确定手段；435、636-第2加减法运算手段；443-定期报告手段(输入读出)；463-确认回复手段；502-第1初始化手段；510-第1通信错误判定手段(接收间隔监视手段)；532b-不定期发送手段(要求读出)；537b-定期发送手段(输出设定)；602-第2初始化手段；608-读出委托设定手段；643-定期报告手段(输入读出)；651-报告回复手段；663-确认回复手段具体实施方式
根据附图对本发明一实施形态进行说明。
又，在各图中对相同或相当的构件用相同符号来表示。
实施形态1图1是表示实施形态1的电子控制装置的整体结构的方框图。
图1中，100a是由第1控制电路部200a和第2控制电路部200b构成的电子控制装置。
首先，对与上述电子控制装置100a的外部连接的部分进行说明。
101是外部工具，该外部工具是在制品出厂时或维修检查时对上述电子控制装置100a通过未图示的装拆连接器进行连接、并将控制程序及控制常数向后述的不挥发程序存储器115a传送写入用的构件。
102a是进行ON/OFF动作的第1输入传感器组(例如，发动机旋转传感器、曲轴角度传感器、车速传感器等)，该第1输入传感器组进行比较高速·高频度的动作，成为对后述的主CPU110a要直接取入的传感器组。
102b是是进行ON/OFF动作的第2输入传感器组(例如，变速器用变档杆的选择档位的传感器、空调开关、加速踏板的空转位置检测用开关、动力转向动作开关、制动开关等)，该第2输入传感器组进行比较的低频度的动作，成为信息取入的延迟不大成为问题的传感器组。
103a是第1模拟传感器组(例如，对气门的吸气量进行测定的空气流量传感器、对加速踏板的踏入度进行测定的加速踏板位置传感器、对节气门的开度进行测定的气门位置传感器等)，该第1模拟传感器组，其变化程度比较大，成为对后述的主CPU110a直接取入必需的传感器组。
103b是第2模拟传感器组(例如，冷却水温传感器、吸气温度传感器、大气压力传感器等)，该第2模拟传感器组，进行比较的缓慢的输出变化，成为信息取入的延迟不大成为问题的传感器组。
104a是第1电气负荷组(例如，燃料喷射用电磁阀、点火线圈、吸气气门、开闭控制用电动机等)，该第1电气负荷组进行比较的高频度的动作，成为无迟滞地产生驱动输出的必需的ON/OFF动作的电气负荷组。
104b是第2电气负荷组(例如，空调驱动用电磁离合器及变速器的变速级切换用电磁阀等)，该第2电气负荷组进行比较的低频度的动作，成为驱动输出的响应延迟不大成为问题的ON/OFF动作的电气负荷组。
105a是向上述电子控制装置100a及第1·第2电气负荷组104a·104b进行供电的外部电源，105b是电源开关，106a是具有输出接点106b·106c·106d的电源继电器，107a是具有输出接点107b·107c的负荷电源继电器，上述电源继电器106a从上述外部电源105a通过上述电源开关105b通电，利用输出接点106b·106c使相对第2电气负荷组104a·104b的电源电路闭合，并且，利用输出接点106d从上述外部电源105a使相对电子控制装置100a的供电电路闭合。
又，上述外部电源105a和电子控制装置100a，在上述电源开关105b开路时还具有休眠供电那样的直接连接电路。
又，即使是在微处理器的动作停止、电子控制装置不进行动作的状态下，也能为了维持后述的RAM存储器116a的一部分(或全部)的存储状态而继续进行微小电力的供给，将这样的供电状态称作休眠供电。
又，上述第1·第2电气负荷组104a·104b的一部分通过上述负荷电源继电器107a的输出接点107b·107c成为将电源电路闭合的状态。
108是作为报告手段的警报·显示器，该警报·显示器由上述电子控制装置100a驱动，并被安装在监视者容易辨认的位置。
接着，对第1控制电路部200a的内部的结构进行说明。
100a是例如作为32位的微处理器的主CPU，111是与上述外部工具101串联连接的工具用的串联接口，112a是与上述第1输入传感器组102a并联连接的直接输入信号用接口电路，113a是与上述第1模拟传感器组103a连接的多通道AD变换器，114a是对上述第1电气负荷组104a进行并联连接的直接输出信号用接口电路，115a是闪存器等非易失性程序传感器，116a是运算处理用的RAM存储器，117是成为主台的第1串并行转换器，118是数据总线，上述串联接口111、第1串并行转换器117、AD变换器113a、直接输入输出信号用接口电路112a·114a、程序存储器115a·RAM存储器116a和主CPU110a利用上述数据总线118进行相互连接，利用未图示的地址总线或芯片选择电路所指定的构件成为与上述主CPU110a进行通信的状态。
又，在上述程序存储器115a中，写入成为输入输出控制手段的程序及成为通信控制手段的程序。
又，在上述RAM存储器116a中，写入后述的第1加减法运算手段的当前值数据、及对上述第1·第2电气负荷组104a·104b的输出设定数据、或从后述的等待回复指令数据及上述第2控制电路部200b所报告的间接输入信息及状态信息等的监视输入数据。
下面对第2控制电路部200b的内部结构进行说明。
120a是将后述的通信控制电路部作为主体的兼用控制电路部(也称作通信控制电路部)，122b是与上述第2输入传感器组102b并联连接的间接输入信号用接口电路，123b是与上述第2模拟传感器组103b连接的多通道AD变换器，124b是相对上述第2电气负荷组104b并联连接的间接输出信号用接口电路，126a是利用未图示的芯片选择信号与后述的数据总线128连接的第2串并行转换器，127是相对所述第1串并行转换器117串行连接的第2串并行转换器，128是数据总线，上述第2串并行转换器127及间接输入输出信号用接口电路122b·124b、AD变换器123b、数据存储器126a和兼用控制电路部120a利用上述数据总线128相互连接。
又，在上述数据存储器126a中，除了后述的第2加减法运算手段的当前值数据、从上述主CPU110a传送的对第2电气负荷组104b的输出设定数据或允许定期报告指令数据、或除后述的未处理指令数据以外，写入向主CPU110a发送用的报告数据、状态信息等。
这里，所谓间接输入信号或间接输出信号，是通过第1·第2串并行转换器117·127、利用串行通信与主CPU的微处理器110a或与在实施形态2中后述的微处理器110b进行通信的输入输出信号，所谓直接输入信号或直接输出信号，是不通过第1·第2串并行转换器117·127、与主CPU的微处理器110a或与微处理器110b直接连接的输入输出信号。
又，本实施形态的电子控制装置的结构，通过串行通信部(即，第1和第2串并行转换器)分成第1控制电路部200a和第2控制电路部200b两部分，第1控制电路部200a兼用第2控制电路部200b，有兼用控制电路部120a作为成为兼用的第2控制电路部200b的中心。
由于兼用控制电路部120a的主体是通信控制电路，故以后将120a称作通信控制电路部。
130是监视定时器，该监视定时器对上述主CPU110a发生的脉冲串即监视清除信号WD1进行监视，在该监视清除信号WD1的脉冲宽度超过规定值时，发生服务脉冲信号RST1而使上述主CPU110a再起动。
又，上述主CPU110a，发生后述的第1异常检测信号ER1。
又，上述通信控制电路部(兼用控制电路部)120a发生对于第2异常检测信号ER2及上述电源继电器106a的驱动输出DR1、对于上述负荷电源继电器107a的驱动输出DR2。
131a是利用具有置位输入S和复位输入R的触发电路构成的异常存储电路，该异常存储电路，存储上述复位脉冲信号RST1及第1·第2异常检测信号ER1·ER2的动作，就对上述警报·显示器108进行驱动。
132a是作为门元件的驱动停止手段，134是电源单元，135是电源检测电路，136是驱动元件，137是反转驱动元件，上述电源单元134从上述外部电源105a直接供电、或通过上述电源继电器106a的输出接点106d供电，就发生在上述电子控制装置100a内所使用的稳定的控制电源输出。
又，上述电源检测电路135对上述电源开关105b闭路的情况进行检测，并将上述异常存储电路131a复位而进行初始化。
上述驱动元件136利用上述驱动输出DR1驱动上述电源继电器106a，即使上述电源开关105b开路，也能将电源继电器106a的动作继续保持至驱动输出DR1输出停止为止。
上述反转驱动元件137从上述驱动输出DR2通过上述驱动停止手段132a对上述负荷电源继电器107a进行驱动，该负荷电源继电器发生驱动输出DR2，且在异常存储电路131a没有异常存储时就动作。
又，当上述电源继电器106a断电时、上述负荷电源继电器107a也断电，对此即使电源继电器106a通电也仅使负荷电源继电器107a断电，构成能使对一部分电气负荷的供电停止的状态。
138a是将上述复位脉冲信号RST1和第2异常检测信号ER2作为输入的逻辑和元件，该逻辑和元件的输出与上述主CPU110a的复位输入端子RST1连接着。
139a是将上述复位脉冲信号RST1和第1异常检测信号ER1作为输入的逻辑和元件，该逻辑和元件的输出与上述通信控制电路部120a的复位输入端子RST2和上述异常存储电路131a的复位输入端子连接着。
图2是对图1所示的电子控制装置的通信控制动作进行说明用的方框图，使用图2对实施形态1的电子控制装置的通信控制块进行说明。在图2中，在具有第1串并行转换器117的第1控制电路部200a(以下也称作主台)与具有第2串并行转换器127的第2控制电路部200b(以下也称作子台)之间进行通信的信号如下所述地有很大区别。
201a是由主台准备并从主台向子台发送的定期发送手段，该定期发送手段即使无来自子台一方的要求，也能从主台一方自发地大致定期地进行发送，其时间间隔的上限值被控制成在规定的值以下。
又，在利用上述定期发送手段201a所发送的数据中，有被图1的第2电气负荷组104b输出的输出信息及未图示的各种设定常数等。
201b是由接收利用上述定期发送手段201a产生的通信信息包后的子台一方所执行的第2通信错误判定手段，202a和202b是通过该判定手段将正常接收的定期发送数据存储在所述数据存储器126a中的输出信息存储装置和设定信息存储装置，203b是作为与从主台向子台的发送对应的回复用指令数据将正常接收ACK或接收失败NACK依次地进行存储的未处理数据表，201c是从子台向主台进行回复的确认回复手段，该确认回复手段是与在上述未处理数据表203b中剩余的最早的时期中存储的前头回复用指令数据对应的装置，随着利用确认回复手段201c产生的通信信息包的发送就对上述未处理数据表203b内的前头回复用指令数据进行删除。
203a是主台一方在将利用上述定期发送手段201a产生的通信信息包发送时依次预先存储发送指令数据的等待回复数据表，201d是由将来自子台的回复数据进行接收的主台一方执行的第1通信错误判定手段，201e是要求再发送手段，在上述判定手段201d判定为正常接收时就将存储在上述等待回复数据表203a的前头指令数据进行删除。
又，在上述判定手段201d正常接收子台一方的接收失败数据NACK时、及在判定手段201d对回复数据的接收异常进行判定时，根据上述要求再发送手段201e的要求利用定期发送手段201a进行再发送处理，通过该再发送处理将上述等待回复数据表203a内的旧保存数据进行删除，将再发送的发送指令数据构成为重新存储的状态。
又，在上述未处理数据表203b中，合成并依照发生次序存储着与上述定期发送手段201a对应的回复用指令数据和与后述的定期报告手段206a对应的定期报告用指令数据，按先进·先出的原则就从早的数据起依次进行回复。
206a是将子台一方的输入信息205a和状态信息205b定期地向主台发送用的定期报告手段，该定期报告手段即使无来自主台一方的要求也自发地大致定期地从子台一方进行发送，其时间间隔的上限值被控制成在规定的值以下。
206b是由接收来自子台的定期报告数据的主台一方所执行的第1通信错误判定手段，206c是在上述判定手段206b判定为正常接收时将上述定期报告数据存储在上述RAM存储器116a中的输入信息和状态信息的存储手段。
又，作为利用上述定期报告手段206a发送的输入信息205a有利用图1中的第2输入传感器组102b及第2模拟传感器组103b产生的间接输入信号，作为状态信息205b，以第2控制电路部200b的状态的后述的第2加减法运算手段208b中的当前值信息成为发送的对象。
207a是第1控制电路部200a从第2控制电路部200b每次接收确认回复或定期报告的某一种时、逻辑电平交互反转的允许发送控制信号发生手段，利用该允许发送控制信号就发送上述未处理数据表203b内的前头指令。
在上述判定手段201d·206b的第1通信错误判定手段中，包括对于从子台向主台进行回复或报告的串行数据的奇偶校验或和数校验等的位信息的丢失·混入的有无进行判定的位异常判定手段。
又，在上述判定手段201d中的第1通信错误判定手段中，包括在残留在上述等待回复数据表203a中的最早的发送指令数据的保存时间超过规定的回复响应时间时进行异常判定的回复响应异常判定手段。
另外，在上述判定手段206b中的第1通信错误判定手段中，包括在主台对子台发送的定期报告数据的接收间隔时间超过规定值时进行异常判定的接收间隔异常判定手段。
同样，在上述判定手段201b中的第2通信错误判定手段中，包括对于从主台向子台发送的串行数据的奇偶校验或和数校验等的位信息的丢失·混入的有无进行判定的位异常判定手段。
又，在上述判定手段206b中的第2通信错误判定手段中，包括在子台对主台发送的定期发送数据的接收间隔时间超过规定值时进行异常判定的接收间隔异常判定手段。
208a是例如由可逆计数器构成、将初始值设定成“9”，并且，当前值被限制成不小于0的状态的第1加减法运算手段，该加减法运算手段的构成为，在用上述第1通信错误判定手段201d·206b进行异常判定时起作用而加上第2微分值“3”，同时在上述判定手段201d·206b判定为正常时减去第1微分值“1”。
209a是第1异常发生确定手段，该确定手段在上述第1加减法运算手段208a的当前值超过“11”时由发生第1异常检测信号ER1的比较电路构成。
同样，208b由例如可逆计数器构成，是初始值设定成“9”且将当前值限制成不小于0的第2加减法运算手段，该加减法运算手段的构成为，在用上述第2通信错误判定手段201b进行异常判定时起作用而加上第2微分值“3”，同时在上述判定手段201b判定为正常时构成为减去第1微分值“1”。
209b是第2异常发生确定手段，该确定装置在上述第2加减法运算手段208b的当前值超过“11”时由发生第2异常检测信号ER2的比较电路构成。
图3是表示图1所示的实施形态1的电子控制装置中的通信信息包的结构图。
图3中，201a是成为从主台向子台的定期发送手段的通信信息包，该期发送信息包由开始数据55H·指令10H·写入数据·存储处地址·结束数据AAH·校验和数数据即从1帧～6帧构成。
又，上述H的各数值是用16进制来表现的数值。
201c是在正常接收时成为向主台回复的正常接收(ACK)的确认回复手段的通信信息包，该确认返回复息包由开始数据55H·认知数据61H·存储处地址·结束数据AAH·校验和数数据产生的5个帧构成。
211c是在异常接收时成为向主台回复的接收失败(NACK)的确认回复手段的通信信息包，该确认返回复息包由开始数据55H·非认知数据62H·存储对象地址·结束数据AAH·校验和数数据产生的5个帧构成。
又，上述确认返回复息包201c·211c中的地址成为与用定期发送信息包201a所指定的地址相同的地址。
211a是包含定期报告的允许信息的定期发送信息包，该定期发送信息包由开始数据55H·指令10H·指令数据01H·特定地址#00·结束数据AAH·校验和数数据的6个帧构成，上述指令数据在允许定期报告的同时成为对报告周期进行指定的数据。
206a是在正常接收时成为向主台回复的最初的定期报告手段的通信信息包，该定期报告组由开始数据11H·报告数据1·报告数据2·状态信息·地址·结束数据AAH·校验和数数据的7个帧构成。
221c是在异常接收时成为向主台回复的确认回复手段的通信信息包，该确认返回复息包由开始数据55·非认知数据62H·特定地址#00·结束数据AAH·校验和数数据的5个帧构成。
又，当上述定期报告组206a一旦接收上述定期发送信息包211a，至再次接收使该指令数据变更成00H后的定期发送信息包211a，成为在规定时间以内重复地回复发送的状态。
又，用上述定期发送信息包201a的帧6所示的校验和数数据，成为从帧1～帧5的数据的二进制相加值的补数。
因此，当对从帧1～帧6的所有数据进行二进制相加时获得0的情况是正常的，将该确认操作称作和数校验操作。
在上述定期报告组206a中，第2模拟传感器组103b不与第2控制电路部200b连接，在第2输入传感器组102b为16点以下的ON/OFF信号的情况下，由于利用报告数据1和报告数据2能进行所有监视输入的报告，故不需要设置在第5帧上的地址。
接着，根据图4和图5的流程图对实施形态1的电子控制装置的第1控制电路部中的通信控制动作进行说明。
又，图4主要表示第1控制电路部200a中的发送动作的流程，图5主要表示第1控制电路部200a中的接收动作的流程。
图4中，300是定期地激活的主CPU100a的动作开始步骤，当该开始步骤接通图1的电源开关105b时，并在向主CPU110a供给复位脉冲信号RST1时被激活，并继后述的动作结束步骤317之后进行循环动作。
301是继上述步骤300之后起作用、并根据在后述的步骤305中是否设置初次标志来判定是否为初次动作的步骤；302是在该步骤301的判定为YES(初次动作)时起作用、并将第1加减法运算手段208a的当前值设定成初始值“9”的步骤；303是继该步骤302之后起作用、并使与定期报告周期的上限值对应的间隔定时器T1起动的步骤；304是继该步骤303之后起作用、并将图2中的等待回复数据表203a的内容进行删除的步骤；305是继步骤304之后起作用、设置未图示的初次标志的步骤，当上述初次标志在接通图1的电源开关105b时、并在将复位脉冲信号RST1向主CPU110a供给时成为复位的状态。
306是在上述步骤301的判定为NO(不是初始动作)时、或继上述步骤305之后起作用、判定表示第1串并行转换器117接收从第2串并行转换器127发送的串行数据并并行转换完成后的情况的接收标志是否动作的步骤，在该步骤306的判定为YES(完成接收)时，向图5所示的步骤340转移。
310是在上述步骤306的判定为NO(接收标志未动作)时起作用、判定在上述步骤303或后述的步骤311或步骤361(图5)中起动的定时器1是否未到时的步骤；311是在该步骤310的判定为YES(已到时)时起作用、使定时器T1再起动的步骤；312是继该步骤311之后起作用、通过在利用定期发送信息包211a发送允许定期报告时对所设置的未图示的允许发送标志的动作状态进行判定来判定是否允许定期发送完成的步骤；313是在该步骤312的判定为YES而允许定期发送完成时起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行加上计数6的加法运算的步骤。
314是继上述步骤313之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤；315是在该步骤314的判定为YES(超过11)时起作用、发生第1异常检测信号ER1的脉冲输出的步骤；316是继该步骤315之后地起作用、使在上述步骤305中设置的初次标志进行复位的步骤；317是在上述步骤314的判定为NO(11以下)时、或继上述步骤316之后起作用的动作结束步骤，继该步骤317之后上述动作开始步骤300循环地进行动作。
320是在上述步骤310的判定为NO(定时器T1未到时)时、或在上述步骤312的判定为NO而为未允许定期报告时起作用、对在后述的步骤339中所写入的等待回复数据表(参照图2的203a)的残留前头数据的保存时间是否未超过规定的回复响应时间T进行判定的步骤；321是在该步骤320的判定为YES(已超时)时起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行计数计数3的加法运算的步骤；322是继该步骤321之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤，在该步骤322的判定为YES(超过11)时成为向上述步骤315进行转移的状态。
323是在上述步骤322的判定为NO(11以下)时起作用、设置要求再发送标志的步骤，继该步骤323之后成为向所述动作结束步骤317转移的状态。
又，上述等待回复数据表203a由在每隔一定时间存储数据进行移动的多级的移位寄存器构成，通过存储在该移位寄存器中的待回复指令向溢出寄存器移动而能对由上述步骤320引起的超时进行判定。
335是在上述步骤320的判定为NO(未超时)时起作用、对是否为利用定期发送信息包201a进行定期发送的时期进行判定的步骤；336是在该步骤335的判定为YES(定期发送时期)时起作用、对是否利用上述步骤323或后述的步骤342·351(图5)设置要求再发送标志进行判定的步骤；337a是在该步骤336的判定为YES(有再发送要求)时起作用、根据已发送的发送指令发送定期发送信息包201a的步骤；338是继该步骤337a之后起作用、使要求再发送标志进行复位的步骤。
337b是在上述步骤336的判定为NO(无再发送要求)时起作用、发送本次的定期发送信息包201a的步骤；339是继上述步骤337b·338之后起作用、将用上述步骤337a·337b所发送的指令依次地存储在等待回复数据表203a中、并通过进行作为移位寄存器的数据表的移位动作而对等待回复数据表203a内的旧的前头定期发送指令和地址进行删除的步骤，在上述步骤335的判定为NO(不是定期发送时期)时、或继上述步骤339之后向所述的动作结束步骤317转移。
图5中，340是在所述步骤306(图4)的判定为YES(接收标志动作)时起作用、进行接收数据的和数校验的步骤。
又，和数校验为在各收发信组中将从开始数据STX至结束数据ETX的各帧数据全部进行二进制加法运算并附加存储该补数的校验和数的帧、进行从开始数据STX至校验和数数据的所有的帧数据的二进制加法运算且对它是否成为正常值00H进行判定。
341是继上述步骤340之后起作用、对作为和数校验的结果是否为错误进行判定的步骤；342是在该步骤341的判定为YES(有错误)时起作用、设置要求再发送标志的步骤；343是继该步骤342起作用、对有错误的接收数据进行删除的步骤；344是与继步骤343之后起作用、对在作为第1加减法运算手段的运算手段CN1中进行加上计数3的加法运算的步骤。
345是继上述步骤344之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤；346是在该步骤345或后述的步骤353的判定为YES(超过11)时起作用、发生第1异常检测信号ER1的脉冲输出的步骤；347是继该步骤346之后起作用、使在所述步骤305(图4)中所设置的初次标志进行复位的步骤；348是在上述步骤345的判定为NO(11以下)时起作用、进行规定时间的待机的步骤，继上述步骤347之后向所述动作结束步骤317转移，接着，所述动作开始步骤300进行循环动作。
350是在上述步骤341的判定为NO(无和数校验错误)时起作用、对从子台正常接收的数据是否不是有关由子台的接收失败(NACK)的数据进行判定的步骤；351是在该步骤350的判定为YES(接收失败)时起作用、设置要求再发送标志的步骤；352是继该步骤351之后起作用、对在作为第1加法运算手段的运算手段CN1中进行加上计数3的加法运算的步骤；353是进该步骤352之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤，在该步骤353的判定为YES(超过11)时向上述步骤346转移。
360是在上述步骤350的判定为NO(无接收失败)时起作用、对接收的数据是否是从由定期报告组产生的子台的定期报告进行判定的步骤；361是在该步骤360的判定为YES(接收定期报告)时起作用、使报告间隔定时器T1进行再起动的步骤；362是继该步骤361之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行减1的减法运算的步骤；374b是继该步骤362之后起作用、通过作为与后述的步骤464(图7)对应的步骤替换正常接收确认回复ACK地正常接收定期报告而对等待回复数据表203a内的前头定期发送指令进行删除的步骤；365是继该步骤374b之后起作用、将接收的定期报告数据进行存储保存的步骤；366是在上述步骤353的判定为NO(11以下)时、或继上述步骤348或步骤365或后述的步骤374a之后起作用、使允许发送控制信号的逻辑电平反转的步骤，继该步骤366之后成为向所述动作结束步骤317转移的状态。
又，上述步骤348，在有因步骤341引起的接收错误时，是使用于步骤366引起的允许发送控制信号的逻辑反转延迟的步骤，通过第2控制电路部200b对该允许发送控制信号的逻辑反转状况进行监视就能对第1控制电路部200a是否进行正常接收进行判断。
370是在上述步骤360的判定为NO(不是定期报告的接收)时起作用、对是否是确认回复的接收进行判定的步骤，在该步骤370的判定为NO(不是对定期发送的确认回复)时就向所述动作结束步骤317转移。
373是在上述步骤370的判定为YES(对定期发送的正常接收的确认回复)时起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行减1的减法运算的步骤；374a是继该步骤373之后起作用、对从在所述步骤339(图4)中所存储的等待回复数据表203a中回复的指令进行删除的步骤，继该步骤374a之后向步骤366转移。
下面对以上的动作概括地进行说明，在图4中，302是将作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值设定成初始值9的第1初始化手段；310是成为定期报告的接收间隔监视手段的第1通信错误判定手段；315是发生第1异常检测信号ER1的第1异常发生确定手段；320是作为回复延迟监视手段的第1通信错误判定手段；324是由步骤313和321构成的第1加减法运算手段；337a是对于定期发送的再发送手段；337b是定期发送手段。
又，图5中，340是作为位信息监视手段的第1通信错误判定手段；346是发生第1异常检测信号ER1的第1异常发生确定手段；366是允许发送控制信号发生手段；375是由步骤344·352·362·373构成的第1加减法运算手段。
接着，根据图6和图7对实施形态1的电子控制装置的第2控制电路部中的通信控制动作进行说明。
又，图6主要表示有关第2控制电路部200b中的通信控制电路部120a的接收动作的等效控制流程，图7主要表示有关第2控制电路部200b中的通信控制电路部120a的发送动作的等效控制流程。
图6中，400是定期地激活的通信控制电路部120a的动作开始步骤，该开始步骤在图1的电源开关105b接通时，并在供给复位脉冲信号RST2时被激活，并继后述的动作结束步骤435之后循环动作。
401是继上述步骤400之后起作用、通过在后述的步骤405中是否设置初次标志来判定是否为初次动作的步骤；402是在该步骤401的判定为YES(初次动作)时起作用、将第2加减法运算手段208b的当前值设定成初始值“9”的步骤；403是继该步骤402之后起作用、使与定期发送周期的上限值相当的间隔定时器T2起动的步骤；404是继该步骤403接续而将图2中的未处理数据表203b的内容删除的步骤；405是继该步骤404之后起作用、对未图示的初次标志进行设置的步骤，如上述初次标志在图1的电源开关105b接通时、并在将复位脉冲信号RST2向通信控制电路部120a供给时就进行复位。
406a是在上述步骤401的判定为NO(无初次动作)时、或继上述步骤405之后起作用、对是否接收图3的定期发送信息包211a并允许定期报告进行判定的步骤；407a是在该步骤406a的判定为YES(允许定期报告)时起作用、对是否是从上次报告经过规定时间后的定期报告时期进行判定的步骤；407b是在该步骤407a的判定为YES(定期报告时期到来)时起作用、将定期报告指令存储在图2的未处理数据表203b中的步骤。
409是在上述步骤406a的判定为NO(未允许定期报告)时、或在上述步骤407a的判定为NO(定期报告时期未到来)时，或后续的步骤410为NO(接收标志未动作)时、或继上述步骤407b之后起作用、对是否允许发送控制信号207a的逻辑电平反转并发出向主台的允许发送进行判定的步骤，该步骤409的判定为YES(允许发送信号有变化)时就向图7的步骤440转移。
410是在上述步骤409的判定为NO(无允许发送)时起作用、判定表示第2串并行转换器127接收从第1串并行转换器117发送的串行数据并对完成并行转换后的情况的接收标志是否进行动作的步骤。
411是在上述步骤410的判定为YES(接收标志动作)时起作用、将从主台接收的一连串的接收数据暂时存储在寄存器D中的步骤。
412是在上述步骤410的判定为NO(未接收)时起作用、对在上述步骤403及后述的步骤422·431中所起动的接收间隔监视用定时器T2是否已到时进行判定的步骤，该步骤412的判定在为NO(未经过)时就向上述步骤409进行回复。
413是继上述步骤411之后起作用、对由上述步骤411接收的一连串的接收数据进行和数校验的步骤；414是继该步骤413之后起作用、对接收数据是否有异常进行判定的步骤；415是在该步骤414的判定为NO(正常)时起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2进行减去计数1的减法运算的步骤。
421是继上述步骤415之后起作用、对在图3的确认返回复息包201c中所示的ACK·61H和地址暂时存储的步骤；422是继该步骤421之后起作用、将在上述步骤411中所获得的输出设定数据存储在所指定的地址的存储器中、并使接收间隔监视用定时器T2进行再起动的步骤。
423是在上述步骤414的判定为YES(接收数据异常)时起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2进行加上计数3的加法运算的步骤；424是继该步骤423之后起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2的当前值是否未超过11进行判定的步骤；425是在该步骤424的判定为NO(11以下)时起作用、对在图3的确认返回复息包211c中所示的NACK·62H和地址暂时进行存储的步骤，继上述步骤422、425之后向所述动作结束步骤435转移。
426是由上述步骤307b·421·425构成的步骤块，该步骤块成为存储在图2中未处理数据表203b中的报告·回复指令数据。
430是在上述步骤412的判定为YES(定期发送数据的接收间隔过大)时起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2进行加上计数6的加法运算的步骤；431是继该步骤430之后起作用、对接收间隔定时器T2进行再起动的步骤；432是继该步骤431之后起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2的当前值是否未超过11进行判定的步骤；433是在该步骤432的判定为YES(超过11)时、或上述步骤424的判定为YES(超过11)时起作用、发生第2异常检测信号ER2的脉冲输出的步骤；434是继该步骤433之后起作用、使在上述步骤405中所设置的初次标志进行复位的步骤，在上述步骤432的判定为NO(11以下)时、或继上述步骤434之后向所述动作结束步骤435转移。
图7中，440是在所述步骤409(图6)的判定为YES(有允许发送)时起作用、对在所述步骤块426中是否有存储在未处理数据表203b中的报告·回复指令进行判定的步骤；441是在该步骤440的判定为YES(有报告·回复指令)时起作用、以先入先出的方式对存储在上述未处理数据表203b中的报告·回复指令进行读出的步骤。
442是继该步骤441之后起作用、对在步骤441中所读出的指令是否是定期报告指令进行判定的步骤；443是在该步骤442的判定为YES(定期报告指令)时起作用、对图3的定期报告组206a进行发送的步骤；444是继该步骤443之后起作用、使在下次的定期报告中的地址预先步进的步骤。
460是在上述步骤442的判定为NO(不是定期报告)时起作用、对上述步骤441中所读出的报告·回复指令是在所述步骤421中所存储的正常确认回复指令(ACK)还是在所述步骤425中所存储的接收失败确认回复指令(NACK)进行判定的步骤；406b是在该步骤460的判定为YES并是进行ACK回复的判定时起作用、接收图3的定期发送信息包211a且对定期报告是否允许进行判定的步骤。
461是在上述步骤406b的判定为NO并在定期报告为未允许时起作用、对认知数据ACK和该地址进行回复的步骤；462是在上述步骤460的判定为NO(NACK)时起作用、对非认知数据NACK和该地址进行回复的步骤；464是在上述步骤406b的判定为YES并允许定期报告时起作用、将作为未处理数据表203b的前头指令的认知数据ACK进行删除后向上述步骤441进行回复的步骤，在上述步骤440的判定为NO(无回复数据)时或继上述步骤444·461·462之后向所述动作结束步骤435转移。
又，463是由上述步骤461·462所构成的步骤块，该步骤块与图3中的确认返回复息包201c·211c·221c的发送相当。
若对以上的动作概括地进行说明，图6中，402是将作为第2加减法运算手段的运算手段CN2的当前值设定成初始值9的第2初始化手段；412是作为定期发送信息包的接收间隔监视手段的第2通信错误判定手段；413是作为有关从主台发送的数据的位信息监视手段的第2通信错误判定手段；433是发生第2异常检测信号ER2的第2异常发生确定手段；436是由步骤415·423·430所构成的第2加减法运算手段。
又，在图7中，443是对定期报告组进行发送的定期报告手段；463是对正常接收或接收失败的确认返回复息包进行发送的确认回复手段，而在允许定期报告时就进行由步骤443产生的定期报告来代替由步骤461产生的正常接收的确认回复。
依据图4～图7的流程图的说明，对图1·图2·图3中的作用动作概括地进行说明。
图1中，主CPU110a将第1·第2输入传感器组102a·102b和第1·第2模拟传感器组103a·103b作为输入信号、并根据在非易失性程序存储器115a中所存储的控制程序及控制常数对第1·第2电气负荷组104a·104b进行控制，而上述第2输入传感器组102b和第2模拟传感器组103b及第2电气负荷组104b通过第1·第2串并行转换器117·127间接地与主CPU110a进行串行通信。
又，在图1所示的实施例中未使用模拟输出，根据需要也可以安装仪表显示用的DA变换器作为间接输出。
当在第1控制电路部200a中发生第1异常检测信号ER1时，由于在图4的步骤316及图5的步骤347中初次标志复位后向动作结束步骤317转移，故在再次向动作开始步骤300转移时利用步骤302～305就能进行第1控制电路部200a自身的初始化。
另一方面，通过利用第1异常检测信号ER1将复位脉冲信号向第2控制电路部200b的复位输入端子RST2输入，作为对方的第2控制电路部200b就初始化·进行再起动。
同样，当在第2控制电路部200b中发生第2异常检测信号ER2时，由于在图6的步骤434中初次标志复位后向动作结束步骤435转移，故在再次向动作开始步骤400转移时利用步骤402～405第2控制电路部200b自身进行初始化。
另一方面，通过利用第2异常检测信号ER2将复位脉冲信号输入第1控制电路部200a内CPU110a的复位输入端RST1。从而对方即第1控制电路部200a也初始化、再度启动。
第1·第2控制电路部200a·200b利用监视定时器130的复位脉冲信号RST1也初始化·再起动，而当发生由第1·第2异常检测信号ER1·ER2及监视定时器130产生的复位脉冲信号RST1时，异常存储电路131a对其进行存储并使警报·显示器108进行动作，并使负荷电源继电器107a的动作停止且停止对一部分的特定电气负荷的供电。
因此，若是因噪声误动作引起主CPU110a暂时进行误动作的情况下，利用复位脉冲RST1就自动地进行再起动，因负荷电源继电器107a引起的一部分电气负荷的驱动停止状态就继续保持。
但是，由于当电源开关105b再接通时解除异常存储电路131a的异常存储，故能回复至正常运行状态。
在图2·图3中，作为本实施例中的基本的收发信通信信息包，由利用主台向子台的定期发送手段201a产生的输出设定和由子台向主台的定期报告手段206a产生的输入读出来构成。
但是，为了不进行错误的输出设定而对于从主台向子台的发送，就进行利用子台向主台的正常接收确认回复手段201c或接收失败确认回复手段211c产生的通信信息包的回复。
又，若仅进行主台发送而子台对该发送进行回复那样的往复通信，通过主台等待来自子台的回复再进行下次的发送就能避免通信的迟滞。
但是，若子台侧无主台的指示而对主台进行定期报告的发送，就会在往上通信中发生迟滞。
未处理数据表203b在发生这样的迟滞时，通过作成未回复信息的等待行列、依次地进行回复，就能在适当时间进行定期发送及定期报告。
其结构又做成在往下通信的数据量多的运行开始时禁止来自子台的定期报告，且主CPU110a能集中地发送初始设定数据。
如由以上的说明可知，实施形态1的电子控制装置100a，具有有作为第1控制电路部200a的输入输出控制手段和通信控制手段的程序存储器115a；运算处理用RAM存储器116a；与上述程序存储器115a协同动作的微处理器110a；第1串并行转换器117，作为第2控制电路部200b，至少具有用于对监视·控制信号进行通信用的通信控制电路部120a、数据存储器126a、第2串并行转换器127，作成通过上述第1·第2串并行转换器117·127进行相互监视·控制信号的串行通信的结构，上述第1控制电路部200a还具有定期发送手段201a和允许发送控制信号发生手段207a，且上述第2控制电路部200b还具有确认回复手段201c、定期报告手段206a和未处理数据表203b。
上述定期发送手段201a，从上述第1控制电路部200a对第2控制电路部200b定期地发送控制输出数据及常数设定数据，而成为在第2控制电路部200b中将正常接收的输出·设定数据存储在上述数据存储器126a中的写入设定手段。
上述确认回复手段201c，进行上述第2控制电路部200b是否对上述定期发送数据进行正常接收或接收失败的确认回复，若接收失败就成为利用要求再发送手段201e进行从第1控制电路部200a向第2控制电路部200b的要求再发送处理的通信手段。
上述定期报告手段206a，从上述第2控制电路部200b对第1控制电路部200a定期报告监视输入数据和状态信息，而成为将第1控制电路部200a正常接收后的该定期报告数据存储在上述RAM存储器116a中的输入读出手段。
上述未处理数据表203b，设在上述第2控制电路部200b上，依次地保存进行上述定期报告用的指令数据和进行确认回复用的指令数据，并在发送向第1控制电路部200a的定期报告和确认回复数据时、成为依次地删去该保存指令数据那样构成的先入先出结构的接收侧指令存储器。
上述允许发送控制信号发生手段207a，是从上述第1控制电路部200a向第2控制电路部200b的控制信号送出装置，接收该信号的第2控制电路部200b开始执行上述未处理数据表203b内的最先入的前头指令的发送，并在该前头指令为定期报告的情况下成为附加最新的监视输入数据和状态信息后再发送的手段，上述未处理数据表203b就能进行对上述允许发送控制信号发生手段207a的信号发生的延迟及确认回复和定期报告的阻塞的发送待机而避免通信迟滞。
因此，即使无来自第1控制电路部侧的要求、第2控制电路部也能自动地进行定期报告，该定期报告由于根据第1控制电路部发生的允许发送控制信号来进行，故能减轻对第1控制电路部的通信控制负担。
又，由于第1控制电路侧的阻塞状况而允许延迟发送控制信号的发生或确认回复和定期报告大致同一时刻发生的情况下，由于限据未处理数据表进行发送待机而能避免通信迟滞，故能更减轻第1控制电路部的通信控制负担。
而且，对于第1控制电路能在定期报告的发送时刻发送最新的信息。
又，实施形态1中的电子控制装置100a的上述允许发送控制信号发生手段207a，上述第1控制电路部200a从第2控制电路部200b在每次接收定期报告或确认回复数据时都发生逻辑电平交互反转的控制信号。
因此，有以下特点在第2控制电路部200b对第1控制电路部200a进行发送后，通过监视在规定时间后允许发送控制信号207a有无逻辑电平的变化，就能探测到对方侧的接收状态。
实施形态1的电子控制装置100a的上述第1控制电路部200a，还具有允许定期报告手段211a。
该允许定期报告手段211a对于设置在上述第2控制电路部200b上的规定地址的存储器利用上述定期发送手段201a进行发送，存储允许第2控制电路部200b发送上述定期报告用的指令数据的手段，并且，在允许定期报告时，对上述定期发送的正常确认回复201c就被定期报告206a的发送所代替。
因此，有以下特点在运行开始时从作为主台的第1控制电路部200a对作为子台的第2控制电路部200b的各种设定信息的往下通信多时，通过预先不允许定期报告而能减轻主台侧的通信控制负担，并且，在通常运行状态因省略来自子台正常确认回复201c而同样能减轻主台侧的通信控制负担。
又，实施形态1的电子控制装置100a的上述第1控制电路部200a，还具有第1通信错误判定手段310·320·340、第1加减法运算手段324·375和第1异常发生确定手段315·346；并且上述第2控制电路部200b，还具有第2通信错误判定手段412·413、第2加减法运算手段435和第2异常发生确定手段433。
上述第1·第2通信错误判定手段，成为对设有该判定手段一侧的控制电路部有无有关从另一方的控制电路部接收的各种通信信息包的异常或不能接收应接收的通信信息包的状态进行判定的接收异常判定手段。
上述第1·第2加减法运算手段，在上述接收异常判定手段判定为有异常时加上第2微分值“3”，并且，在接收异常判定手段判定为无异常时减去第1微分值“1”，且相互抵消地进行对当前值存储器的加减法运算修正，在无异常判定继续进行时，在作为规定的正常侧局限值的当前值“0”中，成为使利用上述第1微分值的减法运算修正停止的运算手段。
上述第1·第2异常发生确定手段，在通过上述第1·第2微分值的累计而上述加减法运算手段的当前值超过规定的异常侧局限值“11”时，作为发生异常检测信号ER1·ER2的比较手段，将上述第2微分值“3”作为比上述异常侧局限值“11”与正常侧局限值“0”之差的容许累计值“11”小的值来进行设定，并且，与上述异常检测信号ER1·ER2的发生相应动作而进行上述第1或第2控制电路部的初始化再起动。
因此，具有对于离散的·慢性的错误不会进行过于灵敏的异常判定的特点，同时还具有即使继续再发送处理、在依然发生通信错误那样的情况，由于第1加减法运算手段的当前值超过异常侧局限值而也能进行异常判定，由于进行初始化·再起动，故具有能利用所容许的再发送处理次数正常通信是否持续的过去的履历而能合理地进行限制的特点。
又，实施形态1的电子控制装置100a的上述第1控制电路部200a，还具有第1初始化手段302；第2控制电路部200b，还具有第2初始化手段402。
上述第1初始化手段302，通过上述第1异常发生确定手段315·346发生异常检测信号ER1而起作用，将上述第1加减法运算手段的当前值再设定成运行开始时的规定的初始值“9”，同时上述异常检测信号ER1成为使设在上述第2控制电路部200b上的通信控制电路部120a初始化并再起动。
上述第2初始化手段402，通过上述第2异常发生确定手段433发生异常检测信号ER2而起作用，将上述第2加减法运算手段的当前值再设定成运行开始时的规定的初始值“9”，同时上述异常检测信号ER2成为使设在上述第1控制电路部200a上的微处理器110a初始化并进行再起动。
利用上述第1·第2初始化手段进行再设定的第1·第2加减法运算手段的初始值“9”，成为从上述正常侧局限值“0”向异常侧局限值“11”接近的值。
因此，具有以下特点能不依附于异常发生的通信线路使对方侧的控制电路部初始化，并由于在再起动时使加减法运算手段的当前值与异常侧局限值接近，故能提高刚起动后的安全性。
又，实施形态1的电子控制装置100a的上述第1通信错误判定手段，还具有位信息监视手段340、回复延迟监视手段320和接收间隔监视手段310；第2通信错误判定手段，还具有位信息监视手段413和接收间隔监视手段412。
上述位信息监视手段340·413，成为对在上述第1·第2控制电路部间进行通信的串行数据的奇偶校验或和数校验等的位信息的丢失·混入的有无进行判定的异常判定手段。
上述回复延迟监视手段320，成为在即使来自对上述第1控制电路部200a发送的数据的第二控制电路部200b的回复数据超过规定的回复响应时间也不能接收时、在作为发送者的第1控制电路部200a中进行异常判定的回复响应异常判定手段。
上述接收间隔监视手段310·412，成为在对方一侧控制电路部对于上述第1控制电路部200a发送的定期发送数据或第2控制电路部200b发送的定期报告数据的接收间隔时间超过规定值时、进行异常判定的接收间隔异常判定手段，在上述位信息监视手段、回复延迟监视手段和接收间隔监视手段的判定都不是异常判定时，上述第1·第2加减法运算手段成为利用第1微分值“1”进行的减法运算修正的状态。
因此，具有以下特点利用多种的通信错误的判定就能提高通信错误的检测精度和能进行早期检测，并且，由于汇集在一对加减法运算手段上能进行异常发生的确定，故能进行准确性高的异常判定。
又，实施形态1的电子控制装置100a的构成为在上述位信息监视手段340·413的判定为通信异常时、上述加减法运算手段进行加法运算或减法运算的上述第2微分值“3”取比上述第1微分值“1”大的值，并且，在上述回复延迟监视手段320或接收间隔监视手段310·412的判定为通信异常时、上述加减法运算手段进行加法运算或减法运算的微分值取与上述第2微分值“3”不同的值即第3微分值“6”，而且，该第3微分值取比上述异常侧局限值“11”与正常侧局限值“0”之差即允许累计值“11”小的值。
因此，具有以下特点能对多种的通信错误的判定加权而进行异常判定，并且，对于回复延迟或接收间隔过大等的超时错误的判定临界值，不需要设定过分的富余时间，由于能预先设定与实际能力相称的判定时间，故能高精度地进行超时判定。
又，实施形态1的电子控制装置100a的上述第1控制电路部200a，还具有直接输入输出信号用接口电路112a·114a；上述第2控制电路部200b，还具有监视定时器130和异常发生存储手段131a。
上述直接输入输出信号用接口电路112a·114a的构成为与上述微处理器110a和总线连接，该微处理器通过上述直接输入信号用接口电路112a输入的直接输入信号与从设在上述第2控制电路部200b上的第2串并行转换器127通过串行通信接收的间接输入信号、与上述程序存储器115a的内容相应地动作而发生输出信号，对与上述直接输出信号用接口电路114a连接的第1电气负荷组104a进行驱动，并通过上述第1·第2串并行转换器117·127向第2控制电路部200b发送间接输出信号。
上述监视定时器130，对上述微处理器110a发生的脉冲串即监视清除信号WD1进行监视，在该监视清除信号的脉冲宽度超过规定值时成为发生复位脉冲信号RST1的运行失常监视定时器电路。
上述异常发生存储手段131a，在发生上述第1和第2异常检测信号ER1·ER2时和发生由上述监视定时器130产生的复位脉冲信号RST1时，存储该异常检测信号或复位脉冲信号，成为使进行报警·显示·打印·履历保存等信息的报告手段108进行动作的异常存储电路。
在上述监视定时器130发生复位脉冲信号RST1时和发生上述第2异常检测信号ER2时，上述微处理器110a进行初始化·再起动，并且，在上述监视定时器130发生复位脉冲信号RST1时和发生上述第1异常检测信号ER1时，上述第二控制电路部200b的通信控制电路部120a就进行初始化·再起动。
因此，具有以下特点能不依附于异常发生后的通信线路使微处理器110a进行再起动，并且，对于有关通信的异常检测信号根据多次的通信错误发生的情况，当发生监视定时器错误时就能立即进行异常存储及再起动，能改变对异常处理的加权地进行通报。
又，具有以下特点即使微处理器110a为暂时的噪声误动作立即进行正常再起动那样的情况，也能明确异常发生的情况、而促使进行维修检查。
又，实施形态1的电子控制装置100a的上述第2控制电路部，还具有驱动停止手段132a和解除手段，上述驱动停止手段132a，在上述异常发生存储手段131a存储异常发生时起作用、作为禁止上述电气负荷组中的一部分特定电气负荷的驱动的门电路，上述解除手段，成为利用由电源开关105b的再接通等人工操作、使由上述异常发生存储手段131a产生的异常存储信号进行初始化的装置。
因此，具有以下特点即使是暂时的噪声误动作、立即进行正常再起动那样的情况下，也能使有关安全的特定电气负荷的驱动停止而提高安全性，并且，利用人工的操作能回复至正常运行状态。
实施形态2图8是表示本发明的实施形态2的电子控制装置整体结构的方框图。
相对所述的实施形态1的电子控制装置的通信控制电路部120a由使用逻辑电路的集成电路元件构成的结构，本实施形态的电子控制装置的主要不同点是，具有成为通信控制电路部的辅助CPU120b和对于第1控制电路部追加不定期发送手段。
以下以与图1所示的实施形态1的电子控制装置的不同点为中心进行说明。
图8中，100b是由第1控制电路部210a和第2控制电路部210b构成的电子控制装置；110b是成为主CPU的微处理器；115b是与该主CPU协同动作的闪存器等的非易失性程序存储器，在上述程序存储器115b中除了成为输入输出控制手段的程序或成为通信控制手段的程序以外，还写入成为对于后述的辅助CPU120b的运行失常监视手段的程序。
116b是运算处理用RAM存储器，在该RAM存储器中写入后述的第1加减法运算手段的当前值数据、及对所述第1·第2电气负荷组104a·104b的输出设定数据、或后述的待回复指令数据及从上述第2控制电路部210b所报告的间接输入信息及状态信息等的监视输入数据。
120b是成为辅助CPU的微处理器；125是与该辅助CPU协同动作的辅助程序存储器，在该辅助程序存储器中，存储着在第2控制电路部210b中的成为输入输出控制手段的程序及自诊断程序、或通信控制程序等。
126是辅助RAM存储器，在该辅助RAM存储器中，除了后述的第2加减法运算手段的当前值数据及从上述主CPU110b所传送的对第2电气负荷组104b的输出设定数据及允许定期报告信号、或后述的未处理指令数据以外，还写入向主CPU110b发送用的报告数据、状态信息、选择数据等。
又，上述主CPU110b对CPU120b发生的监视清除信号WD2的脉冲宽度进行监视，在该脉冲宽度超过规定值时就发生复位脉冲信号RST2。
131b是具有计数输入、复位输入和计数往上输出的计数存储电路；138b是对于所述监视定时器130发生的复位脉冲信号RST1和上述辅助CPU120b发生的第2异常检测信号ER2的逻辑和元件，利用该逻辑和元件的输出就使主CPU110b复位并进行再起动。
139b是对于上述主CPU110b发生的第1异常检测信号ER1和复位脉冲信号RST2的逻辑和元件，140b是对于所述监视定时器130发生的复位脉冲信号RST1和上述逻辑和元件139b的输出的逻辑和元件，利用该逻辑和元件的输出就使上述辅助CPU120b复位并进行再起动。
141b是将上述逻辑和元件138b和139b的输出作为输入的逻辑和元件，该逻辑和元件的输出与上述计数存储电路131b的计数输入端子进行连接。
又，上述计数存储电路131b将上述复位脉冲信号RST1·RST2及第1·第2异常检测信号ER1·ER2的动作次数进行计数存储，在该计数值成为规定值以上时，将所述警报·显示器108驱动，并在所述电源开关105b闭合时利用电源检测电路135就使计数存储值复位。
132b是门元件即驱动停止手段；137是从辅助微处理器120b发生的驱动输出DR2通过上述驱动停止手段132b将驱动负荷电源继电器107a的反转驱动元件，该负荷电源继电器发生驱动输出DR2，并在计数存储电路131b未往上计数时就进行动作。
又，上述辅助CPU120b发生驱动输出DR1并进行电源继电器106a的动作保持，同时发生第2异常检测信号ER2及监视清除信号WD2。
图9是对图8所示的电子控制装置的通信控制动作进行说明用的方框图，使用图9，将与所述实施形态1的电子控制装置的不同点为中心对本实施形态的电子控制装置的通信控制块进行说明。
图9中，204a是在主台对子台进行要求读出时从主台向子台发送的不定期发送手段；204b是由接收该不定期发送手段产生的通信信息包的子台侧执行的第2通信错误判定手段，在所述未处理数据表203b中作为上述判定手段204b的判定结果与回复用指令一起地存储有接收失败NACK或必须报告回复的回复信息的地址。
205a是在子台侧读出输入信息的块；204c是从子台向主台进行回复的报告回复手段，该报告回复手段是与残留于上述未处理数据表203b中的最早时期存储的前头回复用指令数据对应的手段，随着报告回复手段204c产生的通信信息包的发送、上述未处理数据表203b内的前头回复用指令数据就被删除。
又，在上述未处理数据表203b中，将与所述定期发送信息包201a对应的回复用指令数据、与上述不定期发送信息包204a对应的回复用指令数据和与所述定期报告组206a对应的定期报告用指令数据合成按发生顺序进行存储，并按先入·先出的原则从老的部分依次执行回复。
同样，在向上述等待回复数据表203a发送上述定期发送信息包201a及不定期发送信息包204a时，就将发送指令数据依次地进行存储。
204d是在接收来自子台的回复数据的主台侧执行的第1通信错误判定手段；204e是要求再发送手段，在上述判定手段204d为正常接收的判定时对存储在上述等待回复数据表203a中的前头指令数据进行删除，并利用后述的输入信息存储手段206c对由上述报告返回复息包204c所指定的地址的输入信息进行存储保存。
又，在上述判定块204d正常接收子台侧的接收失败数据NACK时、及在判定块204d对回复数据进行接收异常的判定时，根据上述要求再发送手段204e利用不定期发送信息包204a可进行再发送处理，利用该再发送处理将上述等待回复数据表203a内的旧保存数据进行删除，构成为将再发送的发送指令数据重新进行存储的状态。
206e是在定期报告的状态信息中包含读出委托标志时起作用的要求读出手段，根据该要求读出手段206e的不定期发送手段204a通过对存储有选择数据205c的特定地址进行指定、就能对第2控制电路部210b内的自诊断信息等的选择数据进行读出。
又，在上述判定手段206b为接收异常的判定时也能进行利用上述要求读出手段206e的读出确认，而实际上在等待下次的定期报告以前、在接收异常时依然能进行读出确认。
图10是表示图8所示的实施形态2的电子控制装置中的通信信息包的结构图，下面对图1所示的实施形态1的电子控制装置追加的不定期发送信息包进行说明。
图10中，204a是从主台向子台进行各种数据的要求读出(从子台向主台的读出)的情况下作为不定期发送手段的通信信息包，在要求读出时首先从主台向子台进行不定期发送信息包204a的发送并指定读出后的数据的地址。
又，上述不定期发送信息包204a，由开始数据55H·指令30H·读出对象地址·结束数据AAH·校验和数数据的5个帧所构成。
204c是在为正常接收时成为向主台回复的报告回复手段的通信信息包，该报告返回复息包由开始数据25H·读出数据1·读出数据2·读出对象地址·结束数据AAH·校验和数数据的6个帧所构成。
又，上述读出对象数据是读出数据1的存储对象地址，在读出数据为8位数据的情况下，读出数据2成为继读出数据1之后的老编号地址的数据。
又，在读出对象地址的读出数据为16位数据的情况下，读出数据1成为前8位、读出数据2成为后8位的数据。
214c是在为异常接收时成为向主台回复的确认回复手段的通信信息包，该确认返回复息包由开始数据55H·非认知数据72H·读出对象地址·结束数据AAH·校验和数数据的5个帧所构成。
接着，根据图11和图12的流程图对实施形态2的电子控制装置的第1控制电路部的通信控制动作进行说明。
又，图11主要表示第1控制电路部210a中的发送动作的流程，图12主要表示第1控制电路部210a中的接收动作的流程。
图11中，500是定期地激活的主CPU110b的动作开始步骤，当该开始步骤将图8的电源开关105b接通时，在向主CPU110b供给复位脉冲信号RST1时被激活，并继后述的动作结束步骤517之后进行循环动作。
501是继上述步骤500之后起作用、在后述的步骤505中通过对初次标志置位与否判定是否为初次动作的步骤；502是在该步骤501的判定为YES(初次动作)时起作用、将第1加减法运算手段208a的当前值设定成初始值“9”的步骤；503是继该步骤502之后起作用、将与定期报告周期的上限值对应的间隔定时器T1进行起动的步骤；504是继该步骤503之后起作用、将图9中的等待回复数据表203a的内容删除的步骤；505是继该步骤504之后起作用、设置未图示的初次标志的步骤，上述初次标志在图8的电源开关105b接通时、在向主CPU110b供给复位脉冲信号RST1时就复位。
506是在上述步骤501的判定为NO(不是初次动作)时、或继上述步骤505之后起作用、第1串并行转换器117接收从第2串并行转换器127发送的串行数据并对表示并行转换完成的情况的接收标志是否动作进行判定的步骤，在该步骤506的判定为YES(完成接收)时就向图12所示的步骤540转移。
510是在上述步骤506的判定为NO(接收标志未动作)时起作用、对在上述步骤503及后述的步骤511和步骤561(图12)中所起动的定时器T1是否未到时进行判定的步骤；511是在该步骤510的判定为YES(到时)时起作用、使定时器T1进行再起动的步骤；512a是继该步骤511之后起作用、通过对在利用定期发送信息包211a发送允许定期报告时所设置的未图示的允许发送标志的动作状态进行判定从而对是否为完成允许定期发送进行判定的步骤；512b是在该步骤512a的判定为YES并为完成允许定期发送时起作用、设置要求读出标志的步骤；513是继该步骤512之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行加上计数6的加法运算的步骤。
514是继上述步骤513之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤；515是在该步骤514的判定为YES(超过11)时、或在后述的步骤522的判定为YES(超过11)时起作用、发生第1异常检测信号ER1的脉冲输出的步骤；516是继该步骤515之后起作用、使上述步骤505中设置的初次标志进行复位的步骤；517是在上述步骤514的判定为NO(11以下)时、或继上述步骤516之后起作用的动作结束步骤，继该步骤517之后使上述动作开始步骤500循环动作。
520是在上述步骤510的判定为NO(定时器1未到时)时、或在上述步骤512a的判定为NO并未允许定期报告时起作用、对在后述的步骤539中所写入的等待回复数据表(参照图9的203a)的残留前头数据的保存时间是否未超过规定的回复响应时间T进行判定的步骤；521是在该步骤520的判定为YES(超时)时起作用、对作为第1加减法运算装置的运算手段CN1进行加上计数6的加法运算的步骤；522是继步骤521之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤；523是在该步骤522的判定为NO(11以下)时起作用、设置要求再发送标志的步骤，继该步骤523之后向所述动作结束步骤517转移。
又，上述等待回复数据表203a用在每隔一定时间存储数据移动一次的多级移位寄存器构成，通过存储在该移位寄存器中的等待回复指令向溢出寄存器移动就能进行利用上述步骤520的超时判定。
530是在上述步骤520的判定为NO(未超时)时起作用、利用上述步骤521b或后述的步骤542·564(图12)对是否设置要求读出标志进行判定的步骤；531是在该步骤530的判定为YES(有要求读出)时起作用、利用上述步骤523或后述的步骤542·551(图12)对是否设置再发送要求进行判定的步骤；532a是在该步骤531的判定为YES(有再发送要求)时起作用、并利用不定期发送信息包204a发送已发送的旧要求读出的步骤；533a是继该步骤532a之后起作用、设置要求再发送标志的步骤。
532b是在上述步骤531的判定为NO(无再发送要求)时起作用、对在上述步骤530中所要求读出的本次的要求读出利用不定期发送信息包204a进行发送的步骤；533b是继该步骤532b之后起作用、使要求读出标志进行复位的步骤；539是继上述步骤533a·533b或后述的步骤538·537b之后起作用、将在上述步骤532a·532b或后述的步骤537a·537b中所发送的指令依次地存储在等待回复数据表203a中，并通过进行作为移位寄存器的数据表的移位动作来删除已存储的前头指令的步骤，继该步骤539之后向所述动作结束517转移。
535是在上述步骤530的判定为NO(无要求读出)时起作用、利用定期发送信息包201a对是否是进行定期发送的时期进行判定的步骤；536是在该步骤535的判定为YES(定期发送时期)时起作用、利用上述步骤523或后述的步骤542·551(图12)对是否设置要求再发送标志进行判定的步骤；537a是在该步骤536的判定为YES(有再发送要求)时起作用、根据已发送的发送指令对定期发送信息包201a进行发送的步骤；538是继该步骤537a之后起作用、使要求再发送标志进行复位的步骤。
537b是在上述步骤536的判定为NO(无再发送要求)时起作用、对本次的定期发送信息包201a进行发送的步骤，在上述步骤535的判定为NO(不是定期发送时期)时向所述的动作结束步骤517转移。
图12中，540是在所述步骤506(图11)的判定为YES(接收标志动作)时起作用、进行接收数据的和数校验的步骤。
又，和数校验为对各收发信组将从开始数据STX至结束数据ETX的各帧数据全部进行二进制加法运算并附加存储该补数的校验和数的帧、进行从开始数据STX至校验和数数据的所有的帧数据的二进制加法运算且对它是否成为正常值00H进行判定。
541是继上述步骤540之后起作用、对作为和数校验的结果是否是错误进行判定的步骤；542是在该步骤541的判定为YES(有错误)时起作用、设置要求再发送标志或要求读出标志的步骤；543是继该步骤542之后起作用、删除有错误的接收数据的步骤；544是继该步骤543之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行加上计数3的加法运算步骤。
又，在不能区分上述步骤542中接收的数据是对定期发送的确认返回复息包、或是对不定期发送信息包的报告返回复息包、或是定期报告组时，就不设置要求再发送标志或要求读出标志。
545是继上述步骤544之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤；546是在该步骤545或后述的553的判定为YES(超过11)时起作用、发生第1异常检测信号ER1的脉冲输出的步骤；547是继该步骤546之后起作用、使在所述步骤505(图11)中设置的初次标志进行复位的步骤；548是在上述步骤545的判定为NO(11以下)时起作用、进行规定时间的待机的步骤，与上述步骤547接续地向所述动作结束步骤517转移，接着，所述动作开始步骤500就进行循环动作。
550是在上述步骤541的判定为NO(无和数校验)时起作用、判定从子台正常接收的数据是否不是有关在子台中的接收失败(NACK)的数据的步骤；551是在该步骤550的判定为YES(接收失败)时起作用、设置要求再发送标志的步骤；552是继该步骤551之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行加上计数3的加法运算步骤；553是继该步骤552之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值是否未超过11进行判定的步骤，在该步骤553的判定为YES(超过11)时就向上述步骤546转移。
560是在上述步骤550的判定为NO(无接收失败)时起作用、对接收的数据是否是来自定期报告组的子台的定期报告进行判定的步骤；561是在该步骤560的判定为YES(接收定期报告)时起作用、并使报告间隔定时器T1进行再起动的步骤；562是继该步骤561之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行减去计数1的减法运算的步骤；563是继该步骤562之后起作用、对在定期报告的数据中是否设置读出委托标志进行判定的步骤；564是在该步骤563的判定为YES(有读出委托)时起作用、设置要求读出标志的步骤；565是在上述步骤563的判定为NO(无读出委托)时、或继续上述步骤564之后起作用、将接收的定期报告数据作为监视输入数据存储保存在所述RAM存储器116b中的步骤；566是在上述步骤553的判定为NO(11以下)时、或继上述步骤548或步骤565或后述的步骤574之后起作用、使允许发送控制信号的逻辑电平反转的步骤，继该步骤566之后向所述动作结束步骤517转移。
又，在上述步骤563中读出委托标志利用图13的步骤608在子台一侧被置位。
570是在上述步骤560的判定为NO(不是定期报告的接收)时起作用、对是否是确认回复的接收进行判定的步骤；571是在该步骤570的判定为NO(不是对定期发送的确认回复而是对不定期发送的报告回复)时起作用、将从子台回复报告的不定期读出数据存储在所述RAM存储器116b中的步骤；572是继该步骤571之后起作用、并使在所述步骤512b(图11)或上述步骤542·564中设置的要求读出标志进行复位的步骤；573是在上述步骤570的判定为YES(对定期发送的正常接收的确认回复)时、或继上述步骤572之后起作用、对作为第1加减法运算手段的运算手段CN1进行减去计数1的减法运算的步骤；574是继该步骤573之后起作用、将从在所述步骤539中所存储的等待回复数据表203a中所回复的指令进行删除的步骤，继该步骤574之后向上述步骤566转移。
若对以上的动作概括地进行说明，在图11中，502是将作为第1加减法运算手段的运算手段CN1的当前值设定成初始值9的第1初始化手段；510是成为定期报告的接收间隔监视手段的第1通信错误判定手段；515是发生第1异常检测信号ER1的第1异常发生确定手段；520是成为回复延迟监视手段的第1通信错误判定手段；524是由步骤513·521构成的第1加减法运算手段；532a是对再发送要求的不定期发送信息包的再发送手段；532b是根据要求读出的不定期发送手段；537a是对定期发送的再发送手段；537b是定期发送手段。
又，在图12中，540是作为位信息监视手段的第1通信错误判定手段；546是发生第1异常检测信号ER1的第1异常发生确定手段；566是允许发送控制信号发生手段；575是由步骤544·552·562·573构成的第1加减法运算手段。
接着，根据图13和图14的流程图对实施形态2的电子控制装置的第2控制电路部中的通信控制动作进行说明。
又，图13主要表示有关第2控制电路部210b中的辅助CPU120b的接收动作的控制流程，图14主要表示有关第2控制电路部210b中的辅助CPU120b的发送动作的控制流程。
图13中，600是定期地激活的辅助CPU120b的动作开始步骤，该开始步骤在图8的电源开关105b接通时，在供给复位脉冲信号RST2时被激活，并继后述的动作结束步骤635之后进行循环动作。
601是继上述步骤600之后起作用、通过在后述的步骤605中是否设置初次标志从而对是否是初次动作进行判定的步骤；602是在该步骤601的判定为YES(初次动作)时起作用、将第2加减法运算手段208b的当前值设定成初始值“9”的步骤；603是继该步骤602之后起作用、并使与定期发送周期的上限值相当的间隔定时器T2进行起动的步骤；604是继该步骤603之后将图9中的未处理数据表203b的内容进行删除的步骤；605是继该步骤604之后起作用、设置未图示的初次标志的步骤，上述初次标志在图8的电源开关105b接通时、向辅助CPU120b供给复位脉冲信号RST2时就复位。
606a是在上述步骤601的判定为NO(无初次动作)时、或继上述步骤605之后起作用、对是否接收图10的定期接收组211a并允许定期报告进行判定的步骤；607a是在该步骤606a的判定为YES(允许定期报告)时起作用、对是否是从上次报告经过规定时间的定期报告时期进行判定的步骤；607b是在该步骤607a的判定为YES(定期报告时期来到)时起作用、将定期报告指令存储在图9的未处理数据表203b中的步骤。
607c是在上述步骤606a的判定为NO(未允许定期报告)时、或在上述步骤607a的判定为NO(定期报告时期未到)时、或继续上述步骤607b之后起作用、利用由辅助CPU120b产生的输入输出的自诊断等进行异常的检测、对其是否有想向主台进行紧急报告等的要求的判定步骤；607d是在该步骤607c的判定为YES(有紧急报告数据)时起作用、预先写入想向特定地址的选择数据存储器报告的异常发生输入输出编号或异常代码编号等的数据内容的步骤；608是继该步骤607d之后起作用、设置读出委托标志的步骤；609是在上述步骤607c的判定为NO(无紧急报告数据)时、或继上述步骤608之后起作用、使允许发送控制信号207a的逻辑电平反转而对是否向主台发出许可发送进行判定的步骤。
又，在上述步骤609的判定为YES(有允许发送信号的变化)时就向图14的步骤640转移。
610是在上述步骤609的判定为NO(不允许发送)时起作用、对第2串并行转换器127接收从第1串并行转换器117发送的串行数据且表示完成并行转换的情况的接收标志是否动作进行判定的步骤。
611是在上述步骤610的判定为YES(接收标志动作)时起作用、将从主台接收的一连串的接收数据暂时存储在寄存器D中的步骤。
612是在上述步骤610的判定为NO(未接收)时起作用、对在上述步骤603或后述的步骤622·631中所起动的接收间隔监视用定时器T2是否已到时进行判定的步骤，在该步骤612的判定为NO(未经过)时就向上述步骤609回复。
613是继上述步骤611之后起作用、利用上述步骤611进行已接收的一连串的接收数据的和数校验的步骤；614是继该步骤613之后起作用、对接收数据是否有异常进行判定的步骤；615是在该步骤614的判定为NO(正常)时起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2进行减去计数1的减法运算的步骤；616继该步骤之后起作用、对利用上述步骤611的接收数据是利用定期发送信息包201a的输出设定还是利用不定期发送信息包204a的要求读出进行判定的步骤。
620是在上述步骤616的判定为 要求读出时起作用、对图10的不定期发送信息包204a的要求读出指令30H和地址暂时进行存储的步骤；621是在上述步骤616的判定为输出设定时起作用、对利用图10的确认返回复息包201c的ACK·61H和地址暂时存储的步骤；622是继该步骤621之后起作用、将在上述步骤611中所获得的输出设定数据存储在指定的地址的存储器中、并使接收间隔监视用定时器T2进行再起动的步骤。
623是在上述步骤614的判定为YES(接收数据异常)时起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2进行加上计数3的加法运算的步骤；624是继该步骤623之后起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2的当前值是否未超过11进行判定的步骤；625是在该步骤624的判定为NO(11以下)时起作用、将NACK·82H和地址暂时存储的步骤，继上述步骤620、622、625之后向所述动作结束步骤635转移。
626是由上述步骤607b·620·621·625所构成的步骤块，该步骤块成为存储在图9中的未处理数据表203b中的报告·回复指令数据。
又，在上述步骤625中，未使与要求读出或输出设定相对应的NACK回复码分离，但如图10所示，也能通过对开始数据STX进行关注从而也能用62H或72H进行分离。
630是在上述步骤612的判定为YES(定期发送数据的接收间隔过大)时起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2进行加上计数6的加法运算的步骤；631是继该步骤630之后起作用、使接收间隔定时器T2进行再起动的步骤；632是继该步骤631之后起作用、对作为第2加减法运算手段的运算手段CN2的当前值是否未超过11进行判定的步骤；633是在该步骤632的判定为YES(超过11)时、或上述步骤624的判定为YES(超过11)时起作用、发生第2异常检测信号ER2的脉冲输出的步骤；634是继该步骤633之后起作用、对在上述步骤605中已设置的初次标志进行复位的步骤，在上述步骤632的判定为NO(11以下)时、或继上述步骤634之后就向所述动作结束步骤635转移。
图14中，640是在所述步骤609(图13)的判定为YES(有允许发送)时起作用、对在所述步骤块626中是否有存储在未处理数据表203b中的报告·回复指令进行判定的步骤；641是在该步骤640的判定为YES(有报告·回复指令)时起作用、以先入先出方式对存储在上述未处理数据表203b中的报告·回复指令进行读出的步骤；642是继该步骤641之后起作用、对上述步骤641中读出的报告·回复指令是否是在所述步骤607b中存储的定期报告指令进行判定的步骤；643是在该步骤642的判定为YES(定期报告指令)时起作用、对图10的定期报告组206a进行发送的步骤；644是继该步骤643之后起作用、使下次进行定期报告的数据的地址进行步进的步骤，继该步骤644之后向所述动作结束步骤635转移。
650是在上述步骤642的判定为NO(不是定期报告指令)时起作用、对上述步骤641中所读出的报告·回复指令是否是在所述步骤620中存储的要求读出指令进行判定的步骤；651是在该步骤650的判定为YES(要求读出)时起作用、对与所指定的地址的存储器有关的读出数据与该地址一起进行报告回复的步骤。
652是继上述步骤651之后起作用、对在步骤651中报告回复的数据的地址是否是在所述步骤607d中写入数据的选择数据存储器的地址进行判定的步骤；653是在该步骤652的判定为YES(选择数据存储器)时起作用、并使在所述步骤608中所设置的读出委托标志进行复位的步骤，在上述步骤652的判定为NO(在选择数据存储器中无)时、或继上述步骤653之后向所述动作结束步骤635转移。
660是在上述步骤650的判定为NO而不是要求读出时、或也许是要求读出而为接收失败时起作用、对在上述步骤641中所读出的报告·回复数据是在所述步骤621中所存储的ACK-W(对定期发送的正常接收)、或是在所述步骤625中所存储的NACK进行判定的步骤；661是在该步骤660的判定为YES(ACK-W)时起作用、对认知数据ACK和该地址进行回复的步骤；662是在上述步骤660的判定为NO(NACK)时起作用、对非认知数据NACK和该地址进行回复的步骤，在上述步骤640的判定为NO(无回复数据)时或继上述步骤661·662之后向所述动作结束步骤635转移。
又，663是由上述步骤661·662构成的步骤块，该步骤块与在图10中的确认返回复息包201c·211c·214c·221c的发送相当，上述步骤651与图10的报告返回复息包204c的发送相当，上述步骤643与图10的定期报告组206a的发送相当。
试对以上的动作概括地进行说明，图13中，602是将作为第2加减法运算手段的运算手段CN2的当前值设定成初始值9的第2初始化手段；608是子台对主台读出委托特定地址的选择数据存储器的内容用的读出委托设定手段；612是作为定期发送信息包的接收间隔监视手段的第2通信错误判定手段；613是作为有关从主台所发送的数据的位信息监视手段的第2通信错误判定手段；633是发生第2异常检测信号ER2的第2异常发生确定手段；636是由步骤615·623·630所构成的第2加减法运算手段。
又，在图14中，643是发送定期报告组的定期报告手段；651是发送对要求读出的报告返回复息包的报告回复手段；663是对正常接收或接收失败的确认返回复息包进行发送的确认回复手段。
依据图11～图14的流程图的说明，对图8·图9·图10的作用、动作概括地进行说明。
图8中，主CPU110b，将第1·第2输入传感器组102a·102b和第1·第2模拟传感器组103a·103b作为输入信号，并根据存储在非易失性程序存储器115b中的控制程序及控制常数对第1·第2电气负荷组104a·104b进行控制，上述第2输入传感器组102b、第2模拟传感器组103b和第2电气负荷组104b通过第1·第2串并行转换器117·127间接地与主CPU110b进行串行通信。
又，在图8所示的实施例中，不对模拟输出进行处理，根据需要也能安装仪表显示用的DA变换器作为间接输出。
在第1控制电路部210a中当发生第1异常检测信号ER1时，由于在图11的步骤516或图12的步骤547中初次标志进行复位后向动作结束步骤517转移，在再次向动作开始步骤500转移时利用步骤502～505进行第1控制电路部210a自身的初始化。
另一方面，通过利用第1异常检测信号ER1将复位脉冲信号输入第2控制电路部210b的复位输入端RST2，也使作为对方的第2控制电路部210b进行初始化·再起动。
同样，在第2控制电路部210b中当发生第2异常检测信号ER2时，由于在图13的步骤634中初次标志进行复位后向动作结束步骤635转移，在再次向动作开始步骤600转移时利用步骤602～605进行第2控制电路部210b自身的初始化。
另一方面，通过利用第2异常检测信号ER2将复位脉冲信号输入第1控制电路部210a内的主CPU110b的复位输入端子RST1中，也使作为对象方的第1控制电路部210a进行初始化·再起动。
第1·第2控制电路部210a·210b利用监视定时器130的复位脉冲信号RST1初始化·再起动，当发生第1·第2异常检测信号ER1·ER2及复位脉冲信号RST1·RST2时，作为异常发生存储手段的计数存储电路131b在对其进行计数存储并到达规定计数值时使警报·显示器108进行动作，并使负荷电源继电器107a的动作停止从而停止对一部分特定电气负荷进行供电。
因此，若是因噪声误动作引起主CPU110b暂时误动作那样的情况下，就利用复位脉冲RST1自动地进行再起动，当这样的误动作频发时，就进行利用负荷电源继电器107a停止一部分电气负荷的驱动。
但是，由于当电源开关105b再接通时解除计数存储电路131b的异常存储，故能回复至正常运行状态。
在图9·图10中，作为本实施例中的基本的收发信通信信息包，由利用主台向子台的定期发送手段201a产生的输出设定和由子台向主台的定期报告手段206a产生的输入读出来构成。
但是，为了不进行错误的输出设定而对于从主台向子台的发送，就利用子台向主台的正常接收确认回复手段201c或211c对接收确认组进行回复。
又，通过主台利用不定期发送手段204a的要求读出能读出子台侧的数据，并通过在子台侧通过在定期报告中设定读出委托标志能利用要求读出读出特定地址的信息那样积极地进行动作。
又，若仅进行主台发送而子台对该发送进行回复那样的往复通信，通过主台等待来自子台的回复并进行下次的发送就能避免通信的迟滞。
但是，若子台侧无主台的指示而对主台进行定期报告的发送，就会在往上通信中发生迟滞。
未处理数据表203b在发生这样的迟滞时，通过生成未回复信息的等待行列、依次地进行回复，就能在适当时间进行定期发送及定期报告。
又，在往下通信的数据量多的运行开始时构成为禁止来自子台的定期报告、且主CPU110b能集中地发送初始设定数据，在适当的时候利用不定期发送信息包进行要求读出能进行间接输入信息的读出。
由以上的说明可知，实施形态2的电子控制装置100b，包括具有作为第1控制电路部210a的输入输出控制手段和通信控制手段的程序存储器115b；运算处理用RAM存储器116b；与上述程序存储器115b协同动作的微处理器110b；第1串并行转换器117，作为第2控制电路部210b，至少具有成为用于对监视·控制信号进行通信用的通信控制电路部的辅助CPU120b、与该辅助CPU协同动作的程序存储器125和成为数据存储器的RAM存储器126b、第2串并行转换器127，构成通过上述第1·第2串并行转换器进行相互监视·控制信号的串行通信的结构，上述第1控制电路部210a还具有定期发送手段201a和允许发送控制信号发生手段207a，且上述第2控制电路部210b还具有确认回复手段201c、定期报告手段206a和未处理数据表203b。
上述定期发送手段201a为从上述第1控制电路部210a对第2控制电路部210b定期地发送控制输出数据及常数设定数据，在第2控制电路部210b中将正常接收的输出·设定数据存储在上述数据存储器即RAM存储器126b中的写入设定手段。
上述确认回复手段201c为进行上述第2控制电路部210b是否对上述定期发送数据进行正常接收或接收失败的确认回复，若接收失败利用要求再发送手段201e进行从第1控制电路部210a向第2控制电路部210b的要求再发送处理的通信手段。
上述定期报告手段206a为从上述第2控制电路部210b对第1控制电路部210a定期报告监视输入数据和状态信息，将第1控制电路部210a正常接收到的该定期报告数据存储在上述RAM存储器116b中的输入读出手段。
上述未处理数据表203b为被设在上述第2控制电路部210b上，依次地保存进行上述定期报告用的指令数据和进行确认回复用的指令数据，并在发送向第1控制电路部210a的定期报告和确认回复数据时构成依次地删去该保存指令数据那样先入先出结构的接收侧指令存储器。
上述允许发送控制信号发生手段207a，是从上述第1控制电路部210a向第2控制电路部210b的控制信号送出手段，是接收该信号的第2控制电路部210b开始执行上述未处理数据表203b内的最先入的前头指令的发送，并在该前头指令为定期报告的情况下附加最新的监视输入数据和状态信息并发送的手段，因而上述未处理数据表203b就能对上述允许发送控制信号发生手段207a的信号发生延迟或确认回复和定期报告阻塞进行发送待机而避免通信迟滞。
因此，与实施形态1的情况同样，即使无来自第1控制电路部侧的要求、第2控制电路部也能自动地进行定期报告，该定期报告由于根据第1控制电路部发生的允许发送控制信号来进行，故能减轻对第1控制电路部的通信控制负担。
又，由于第1控制电路侧的阻塞状况而延迟允许发送控制信号的发生或确认回复和定期报告在大致同一时刻发生的情况下，由于根据未处理数据表进行发送待机而能避免通信迟滞，故能更减轻第1控制电路部的通信控制负担。
而且，对于第1控制电路在定期报告的发送时刻能发送最新的信息。
又，实施形态2中的电子控制装置100b的上述允许发送控制信号发生手段207a，上述第1控制电路部210a从第2控制电路部210b在每次接收定期报告或确认回复数据时都发生逻辑电平交互反转的控制信号。
因此，在第2控制电路部210b对第1控制电路部210a进行发送后，通过监视在规定时间后的允许发送控制信号有无逻辑电平的变化，就能探知对方侧的接收状态。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第1控制电路部210a还具有允许定期报告手段211a。
该允许定期报告手段211a对于设置在上述第2控制电路部210b上的规定地址的存储器利用上述定期发送手段201a进行发送，第2控制电路部210b是存储允许发送上述定期报告用的指令数据的手段，并且，在允许定期报告时，对上述定期发送的正常确认回复201c就被定期报告206a的发送所代替。
因此，在运行开始时从作为主台的第1控制电路部210a对作为子台的第2控制电路部210b的各种设定信息的往下通信多时，通过预先设好不允许定期报告206a从而能减轻主台侧的通信控制负担，并且，对于处于通常运行状态因省略来自子台正常确认回复201c而同样能减轻主台侧的通信控制负担。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第1控制电路部210a，还具有不定期发送手段204a，并且，上述第2控制电路部210b，还具有报告回复手段204c。
上述不定期发送手段204a，在利用上述定期报告手段206a的报告通信中有错误时能进行摘要，上述第1控制电路部210a对第2控制电路部210b读出确认指定地址的监视输入数据、并为了读出校验利用上述定期发送手段201a对所写入设定的写入保存数据也成为随时能作摘要的要求读出手段。
上述报告回复手段204c是作为对上述第2控制电路部210b接收上述不定期发送数据的情况的确认回复，进行指定地址的监视输入数据或写入保存数据的报告回复，在该报告回复中若有通信错误则利用设在第1控制电路部210a上的要求再发送手段204e而进行再次要求读出的通信手段。
对上述报告回复手段204c的通信指令一旦存储在上述未处理数据表203b中，通过利用上述允许发送控制信号发生手段207a的控制信号与报告回复数据一起向上述第1控制电路部210a送出。
因此，有以下特点即使省略对定期报告的确认回复及再发送处理，由于根据需要通过利用不定期发送手段的要求读出也能进行确认，故能减少平时的通信量并能减轻通信控制的负担。
又，利用定期发送手段201a写入设定的信息也能在适当时机进行读出校验。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第1控制电路部210a，还具有等待回复数据表203a和再发送手段532a·537a，上述等待回复数据表203a将上述第1控制电路部210a用定期发送手段201a和不定期发送手段204a向第2控制电路部210b发送的发送指令依次地进行保存，并在接收来自第2控制电路部210b的确认回复数据或报告回复数据时成为构成将该保存指令依次地删除的结构的发送侧指令存储器。
上述再发送手段532a·537a，在对上述定期发送手段201a或不定期发送手段204a的确认回复或报告回复中有通信错误时、或在上述发送侧指令存储器中存储的前头发送指令即使超过规定时间也未删除时起作用、作为对根据该异常发送指令的发送数据进行再次发送的手段，再次发送的发送指令就从上述发送侧指令存储器作删除·再存储、进行先入先出处理。
因此，判定是否有确认回复是容易的，在发生通信错误时能容易地确定应再发送处理的指令。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第2控制电路部210b，还具有读出委托设定手段608。
该读出委托设定手段608是通过将读出委托标志附加在上述定期报告手段206a所包含的状态信息205b上、委托设在上述第2控制电路部210b上的特定地址的选择数据存储器205c的读出的手段。
上述第1控制电路部210a，在上述定期报告数据中有通信错误时、或有上述读出委托时起作用、构成能利用上述不定期发送手段204a进行定期报告内容或选择数据存储器205c的要求读出的结构。
因此，第2控制电路部210b不是仅进行定期报告，还根据需要能起到迅速地读出选择数据存储器205c的内容的作用，故能一边减少定期报告数据量、一边能向第1控制电路部210a迅速地报告通信错误以外的异常信息。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第1控制电路部210a，还具有第1通信错误判定手段510·520·540、第1加减法运算手段524·575和第1异常发生确定手段515·546；并且，上述第2控制电路部210b，还具有第2通信错误判定手段612·613、第2加减法运算手段636和第2异常发生确定手段633。
上述第1·第2通信错误判定手段为对设有该判定手段一侧的控制电路部有无有关从另一方的控制电路部接收的定期·不定期的各种通信信息包的异常或不能接收应接收的通信信息包的状态进行判定的接收异常判定手段。
上述第1·第2加减法运算手段为在上述接收异常判定手段判定为有异常时加上第2微分值“3”，并且，在接收异常判定手段判定为无异常时减去第1微分值“1”，且相互抵消地进行对当前值存储器的加减法运算修正，在无异常判定继续进行时，在作为规定的正常侧局限值的当前值“0”上，使利用上述第1微分值的减法运算修正停止的运算手段。
上述第1·第2异常发生确定手段为在通过上述第1·第2微分值的累计而上述加减法运算手段的当前值超过规定的异常侧局限值“11”时，发生异常检测信号ER1·ER2的比较手段。
将上述第2微分值“3”作为比上述异常侧局限值“11”与正常侧局限值“0”之差即允许累计值“11”小的值来进行设定，并且，与上述异常检测信号ER1·ER2的发生相应动作而进行上述第1或第2控制电路部的初始化再起动。
因此，具有对于离散的·慢性的错误不会进行过于灵敏的异常判定的特点，并且，即使继续再发送处理、在依然发生通信错误那样的情况下，由于第1加减法运算手段的当前值超过异常侧局限值因而也能进行异常判定，由于进行初始化·再起动，故具有的优点是，所允许的再发送处理次数根据正常通信持续与否的过去的履历从而能合理地进行限制。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第1控制电路部210a，还具有第1初始化手段502，并且，上述第2控制电路部，还具有第2初始化手段602，上述第1初始化手段502，通过上述第1异常发生确定手段发生异常检测信号ER1而起作用，将上述第1加减法运算手段的当前值再设定成运行开始时规定的初始值“9”，并且，上述异常检测信号ER1使设在上述第2控制电路部210b上的通信控制电路部即辅助CPU120b初始化并再起动。
上述第2初始化手段602，通过上述第2异常发生确定手段发生异常检测信号ER2而起作用，将上述第2加减法运算手段的当前值再设定成运行开始时规定的初始值“9”，并且，上述异常检测信号ER2使设在上述第1控制电路部210a上的微处理器110b初始化并再起动。
利用上述第1·第2初始化手段进行再设定的第1·第2加减法运算手段的初始值“9”，成为从上述正常侧局限值“0”向异常侧局限值侧“11”接近的值。
因此，能不依附于异常发生的通信线路使对方侧的控制电路部初始化，并由于在再起动时使加减法运算手段的当前值与异常侧局限值接近，故能提高刚起动后的安全性。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第1通信错误判定手段，还具有位信息监视手段540、回复延迟监视手段520和接收间隔监视手段510，并且，上述第2通信错误判定手段，还具有位信息监视手段613和接收间隔监视手段612。
上述位信息监视手段540·613为对在上述第1·第2控制电路部间进行通信的串行数据的奇偶校验或和数校验等的位信息的丢失·混入的有无进行判定的异常判定手段。
上述回复延迟监视手段520为在即使来自对上述第1控制电路部210a发送的数据的第2控制电路部210b的回复数据超过规定的回复响应时间也不能接收时、在第1控制电路部210a中进行异常判定的回复响应异常判定手段。
上述接收间隔监视手段510·612，对于在上述第1控制电路部210a发送的定期发送数据或第2控制电路部210b发送的定期报告数据的对方侧控制电路部的接收间隔时间超过规定值时、作为进行异常判定的接收间隔异常判定手段，在上述位信息监视手段、回复延迟监视手段和接收间隔监视手段的判定都不是异常判定时，上述第1·第2加减法运算手段就利用第1微分值“1”进行减法运算修正。
因此，利用多种的通信错误的判定就能提高通信错误的检测精度和能进行早期检测，并且，由于汇集在一对加减法运算手段上能进行异常发生的确定，故能进行准确性高的异常判定。
又，在实施形态2的电子控制装置100b中，其构成为在上述位信息监视手段540·613的判定为通信异常时、上述加减法运算手段进行加法运算或减法运算的上述第2微分值“3”取比上述第1微分值“1”大的值，并且，在上述回复延迟监视手段520或接收间隔监视手段510·612的判定为通信异常时、上述加减法运算手段进行加法运算或减法运算的微分值为与上述第2微分值“3”不同的值即第3微分值“6”，而且，该第3微分值作成比上述异常侧局限值“11”与正常侧局限值“0”之差即容许累计值“11”小的值。
因此，能对多种的通信错误的判定加权进行异常判定，并且，对于回复延迟或接收间隔过大等的超时错误的判定临界值，不需要设定过分的富余时间，由于能预先设定与实际能力相称的判定时间，故能高精度地进行超时判定。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第1控制电路部210a还具有直接输入输出信号用接口电路112a·114a，并且，上述第2控制电路部210b还具有监视定时器130和异常发生存储手段131b。
上述直接输入输出信号用接口电路的结构做成与上述微处理器110b和总线连接，该微处理器110b通过上述直接输入信号用接口电路112a输入的直接输入信号、从设在上述第2控制电路部210b上的第2串并行转换器127通过串行通信接收的间接输入信号、与上述程序存储器115b的内容相应地动作而发生输出信号，对与上述直接输出信号用接口电路114a连接的第1电气负荷组104a进行驱动，并通过上述第1·第2串并行转换器向第2控制电路部210b发送间接输出信号。
上述监视定时器130，对作为上述微处理器110b发生的脉冲串的监视清除信号WD1进行监视，在该监视清除信号WD1的脉冲宽度超过规定值时成为发生复位脉冲信号RST1的运行失常监视定时器电路，作为上述异常发生存储手段的计数存储电路131b，在发生上述第1和第2异常检测信号ER1·ER2时和发生由上述监视定时器130产生的复位脉冲信号RST1时，成为将该异常检测信号或复位脉冲信号进行计数存储、并使利用警报·显示·印字·履历保存等的报告手段108进行动作的异常存储电路。
在上述监视定时器130发生复位脉冲信号RST1时和发生上述第2异常检测信号ER2时，上述微处理器110b进行初始化·再起动，并且，在上述监视定时器130发生复位脉冲信号RST1时和发生上述第1异常检测信号ER1时，作为上述第2控制电路部210b的通信控制电路部即辅助CPU120b就进行初始化·再起动。
因此，具有以下特点能不依附于异常发生后的通信线路地使主CPU110b进行再起动，并且，对于有关通信的异常检测信号根据多次的通信错误发生的情况，当发生监视定时器错误时就能立即进行异常存储及再起动，能改变对异常处理的加权进行通报。
又，即使微处理器110b为暂时的噪声误动作而立即进行正常再起动那样的情况下，在其继续时也能弄清异常发生的情况、而帮助进行维修检查。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第2控制电路部210b，还具有辅助CPU120b，并且，上述第1控制电路部210a，还具有对该辅助CPU120b的运行失常监视手段。
上述辅助CPU120b为将与该辅助CPU协同动作的辅助程序存储器125、运算处理用辅助RAM存储器126b、间接输入输出信号用接口电路122b·124b、第2串并行转换器127，并且，将内藏在上述第2控制电路部210b中、有关通过上述间接输入信号用接口电路122b所输入的信号的间接输入信号通过上述第2·第1串并行转换器127·117向第1控制电路部210a发送，同时，用从上述第1控制部210通过上述第1、第2串并行转换器117·127接收的与间接输出信号有关的输出对连接上述间接输出信号用接口电路124b的第2电气负荷组104b进行驱动的微处理器。
上述运行失常监视手段，用成为设在上述第1控制电路部210a上的主CPU的微处理器110b对作为上述辅助CPU120b发生的脉冲串的监视清除信号WD2进行监视，并在该监视清除信号WD2的脉冲宽度超过规定值时成为发生复位脉冲信号RST2的手段。
在上述运行失常监视手段发生复位脉冲信号RST2时，在上述监视定时器130发生复位脉冲信号RST1时，和在上述第1异常检测信号ER1发生时，上述辅助CPU120b进行初始化·再起动，并构成为上述计数存储电路131b对异常发生进行计数存储。
因此，有以下特点不依附于异常发生的通信线路地能使辅助CPU120b进行再起动，并能对通信错误的发生和对于运行失常监视装置监视到运行失常错误的发生改变异常处置的加权并报告。
又，即使在辅助CPU120b暂时的噪声误动作、立即进行正常再起动那样的情况下，也能使其继续时弄清异常发生的情况，能帮助进行维修检查。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述异常发生存储手段131b由计数存储电路构成，该计数存储电路对上述第1·第2异常检测信号ER1·ER2和监视定时器130或运行失常监视手段产生的复位脉冲信号RST1·RST2的逻辑和输出进行计数，该计数值在到达规定值时就使上述报告手段108进行动作。
因此，由监视定时器130及运行失常监视手段所产生的判定临界值作成与监视清除信号WD1·WD2的实际能力周期相符合的严格的值，可进行正确的运行失常判定，并能不胡乱地发出异常警报。
又，由于具有逻辑和装置，故有不会对运行异常引起的通信错误重复计入的特点。
又，实施形态2的电子控制装置100b的上述第2控制电路部210b，还具有驱动停止手段132b和解除手段。
上述驱动停止手段132b，在上述计数存储电路131b的计数值为规定值以上时起作用、作为禁止上述电气负荷组中的一部分的特定电气负荷驱动的门电路，上述解除手段为利用由电源开关105b的再接通等的人工操作、使上述计数存储电路132b的当前值初始化的装置。
因此，即使是暂时的噪声误动作、立即进行正常再起动那样的情况下，也能在这样的异常频发时使有关安全的特定电气负荷的驱动停止而提高安全性，并且，利用人工操作能回复至正常运行状态。
又，前述的实施形态1或实施形态2的电子控制装置，具有在正常通信时对第1微分值进行减法运算、在通信异常发生时对比上述第1微分值大的值即第2微分值进行加法运算的加减法运算手段，该加减法运算手段的当前值是在超过规定临界值时确定异常发生的值，上述第2微分值通过设定成比上述临界值小的值，对于异常状态自然回复的离散的·慢性的错误能避免过于灵敏的异常判定，并在对致命的·继续的故障进行与过去的履历状态相对应的再发送处理之后，能迅速地对异常判定进行确定的装置。
但是，作为构成加减法运算手段的方法，例如，将下限值设为“-9”、将初始值设为“0”、将上限值设为“3”，若继续正常通信、则加减法运算手段的当前值减少至“-9”，若是通信异常、则进行对当前值的加法运算，当其超过上限值“3”时也可以对异常发生进行确定。
又，使加减法运算的方向反转，例如，将正常侧上限值设为“11”、将初始值设为“3”、将异常判定下限值设为“0”，若继续正常通信、则加减法运算手段的当前值增加至“11”，若为通信异常时、则进行对当前值的减法运算，当其下限值未满“0”时也可以对异常发生进行确定。
又，在前述的实施形态1或实施形态2的电子控制装置中，其结构可做成对于和数校验错误和由回复延迟或接收间隔异常引起的超时错误等的各种通信错误，加减法运算手段综合地对现在的危险状态进行合计，根据至异常判定临界值的余量的多少也能够单一因素地决定再发送处理次数。
但是，利用和数校验错误和由回复延迟或接收间隔异常引起的超时错误等的各种通信错误，对加减法运算手段的当前值进行修正的微分值的加权，根据实用对象用途凭经验·统计地进行决定，并根据所要求的安全程度来决定。
因此，最好用上述第1·第2加减法运算手段进行处理的第1微分值·第2微分值·第3微分值·正常侧局限值·异常侧局限值·初始值等的各种控制常数的一部分或全部、在上述第1通信错误判定手段中使用的回复响应时间及接收间隔时间的允许值等的各种控制常数的一部分或全部的数据从与主CPU协同动作的非易失性程序存储器传送写入，根据需要能对这些常数的设定进行变更。
又，在前述的实施形态1或实施形态2的电子控制装置中，第1·第2控制电路部，都以具有外部连接的控制输入和控制输出的结构进行说明，但是也可以例如将第2控制电路部做成一点外部输入输出都不带主要对第1控制电路部进行监视控制。
在该情况下，将监视对象信息从第1控制电路部向第2控制电路部发送，并将分析整理信息从第2控制电路部向第1控制电路部回复，并且，监视结果若有异常也可以将其作为修正用微分值对上述通信错误判定用的加减法运算手段进行代数加法运算。
又，第2控制电路部向第1控制电路部发送的间接输入信号，不限于将与第2控制电路部连接的第2输入传感器组的ON/OFF状态照原样地发送的情况，在第2控制电路部中、在进行任何的逻辑结合处理之后能作为间接输入信号进行发送。
同样，第1控制电路部对第2控制电路部发送的间接输出信号，不限于将与第2控制电路部连接的第2电气负荷组照原样地进行驱动的情况，在第2控制电路部中、在进行任何的逻辑结合处理之后作成能对第2电气负荷组进行驱动的状态。
又，在前述的实施形态1或实施形态2的电子控制装置中，在异常发生时能使微处理器自动地再起动，考虑到尽可能使装置继续运行，但是也能改变在异常发生时使微处理器停止，附加人工操作开始再起动。
又，作为异常发生时的报告手段，也能将异常发生时刻加以保存，与外部工具连接地履历信息进行读出显示。
工业应用性本发明是有关具有构成为在电气分割为主台(第1控制电路部)与子台(第2控制电路部)之间一边适时地进行定期发送·定期报告、一边能容易地进行通信异常处理的串行通信电路的电子控制装置，尤其对于能减轻主台侧的微处理器通信控制所需的负担的车载电子控制装置尤其有用。
权利要求
1.一种电子控制装置，形成具有输入输出控制手段和通信控制手段的程序存储器、运算处理用RAM存储器、与所述程序存储器协同动作的微处理器、设有第1串并行转换器的第1控制电路部、进行监视·控制信号的通信用的通信控制电路部、数据存储器、设有第2串并行转换器的第2控制电路部能够通过所述第1和第2串并行转换器进行监视·控制信号的相互串行通信的结构，其特征在于，所述第1控制电路部具备定期发送手段和允许发送控制信号发生手段，同时所述第2控制电路部具备确认回复手段、定期报告手段以及未处理数据表，所述定期发送手段是从所述第1控制电路部对所述第2控制电路部定期地发送控制输出数据及常数设定数据，同时在所述第2控制电路部中将正常接收的输出·设定数据写入、存储在所述数据存储器中的手段，所述确认回复手段是所述第2控制电路部对由所述定期发送手段所发送的数据是否被正常接收或接收失败进行确认回复，并在接收失败时要求从第1控制电路部向第2控制电路部进行再发送处理的手段，所述定期报告手段是从所述第2控制电路部对所述第1控制电路部定期报告监视输入数据和状态信息，所述第1控制电路部将正常接收的该定期报告数据存储在所述运算处理用RAM存储器中的手段，所述未处理数据表设于所述第2控制电路部，是形成将执行所述定期报告用的指令数据和进行确认回复用的指令数据依次保存，并在发送向所述第1控制电路部的定期报告和确认回复数据时，将该保存指令数据依次删除的结构的先入先出结构的接收侧指令存储器，所述允许发送控制信号发生手段，是从所述第1控制电路部向所述第2控制电路部输出控制信号的控制信号输出手段，是接收该信号的第2控制电路部开始执行所述未处理数据表内的最先进入的前头指令的发送，并在该前头指令为定期报告时附加发送最新的监视输入数据和状态信息的手段。
2.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，所述允许发送控制信号发生手段，在所述第1控制电路部每当从所述第2控制电路部接收定期报告或确认回复数据都产生逻辑电平交互反转的控制信号。
3.如权利要求1或2所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1控制电路部还具有允许定期报告手段，该允许定期报告手段是利用所述定期发送手段向设在所述第2控制电路部的规定地址的存储器进行发送，并将允许所述第2控制电路部发送所述定期报告用的指令数据加以存储的手段，且在定期报告得到允许时对所述定期发送的正常确认回复利用定期报告的发送来代替。
4.如权利要求1或2所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1控制电路部还具有不定期发送手段，并且所述第2控制电路部还具有报告回复手段，所述不定期发送手段，是在利用所述定期报告手段进行的报告通信中有错误时能进行摘要，为了所述第1控制电路部对第2控制电路部读出并确认指定地址的监视输入数据，同时读出并校验利用所述定期发送手段写入、设定的写入保存数据而随时摘要的要求读出手段，所述报告回复手段是作为对所述第2控制电路部接收了所述不定期发送数据的确认回复，对指定地址的监视输入数据或写入保存数据进行报告回复，若在该报告回复中有通信错误，则利用设在第1控制电路部上的再发送要求手段再次要求读出的通信手段，对所述报告回复手段的通信指令，一旦存储在所述未处理数据表中，利用由所述允许发送控制信号发生手段产生的控制信号与报告回复数据一起向所述第1控制电路部送出。
5.如权利要求4所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1控制电路部还具有等待回复数据表和再发送手段，所述等待回复数据表是形成如下所述的结构的发送侧指令存储器，即形成能够将所述第1控制电路部用定期发送手段和不定期发送手段向第2控制电路部发送的发送指令依次进行保存，并在接收来自第2控制电路部的确认回复数据或报告回复数据时依次删除该保存指令的结构，所述再发送手段在对所述定期发送手段或不定期发送手段的确认回复或报告回复中有通信错误时，或在存储在所述发送侧指令存储器中的前头发送指令即使超过规定时间也未删除时起作用，作为对根据该异常发送指令的发送数据再次进行发送的手段，将再次发送的发送指令从所述发送侧指令存储器删除·再存储，进行先入先出处理。
6.如权利要求4所述的电子控制装置，其特征在于，所述第2控制电路部还具有读出委托设定手段，该读出委托设定手段是通过将读出委托标志附加在所述定期报告手段中包含的状态信息中，委托设在所述第2控制电路部的特定地址的选择数据存储器读出的手段，所述第1控制电路部其构成为，在所述定期报告数据中有通信错误时，或在有所述读出委托时起作用，能利用所述不定期发送手段执行定期报告内容及选择数据存储器的读出要求。
7.如权利要求4所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1·第2控制电路部，还分别具有第1和第2通信错误判定手段、第1和第2加减法运算手段、及第1和第2异常发生确定手段，所述第1·第2通信错误判定手段为判断设有该判定手段的一侧的控制电路部从另一控制电路部接收的定期·不定期的各种通信信息包有无异常，或应接收的通信信息包是不能接收的状态的接收异常判定手段，所述第1·第2加减法运算手段，是在所述接收异常判定手段判定为有异常时对第2微分值进行加法运算或减法运算，并在接收异常判定手段判定为无异常时对第1微分值进行减法运算或加法运算，相互抵消地进行对当前值存储器的加减法运算修正，在无异常判定继续时，在规定的正常侧局限值中停止利用所述第1微分值的加减法运算修正的运算手段，所述第1·第2异常发生确定手段，利用所述第1·第2微分值的累计，在所述加减法运算手段的当前值在规定的异常侧局限值的范围外时发生第1·第2异常检测信号的比较手段，所述第2微分值在设定为比所述异常侧局限值与正常侧局限值之差即允许累计值小的值的同时，与所述第1·第2异常检测信号的发生相应动作，使所述第1或第2控制电路部的动作停止或进行初始化再起动。
8.如权利要求7所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1·第2控制电路部，还具有第1和第2初始化手段，所述第1初始化手段是在所述第1异常发生确定手段发生第1异常检测信号时起作用，将所述第1加减法运算手段的当前值再设定成运行开始时规定的初始值，同时使设在所述第2控制电路部的通信控制电路部初始化并再起动的手段，所述第2初始化手段是在所述第2异常发生确定手段发生第2异常检测信号时起作用，将所述第2加减法运算手段的当前值再设定成运行开始时规定的初始值，同时使设在所述第1控制电路部的微处理器初始化并再起动或使运行停止的手段，利用所述第1·第2初始化手段再设定的第1·第2加减法运算手段的初始值，为从所述正常侧局限值向异常侧局限值接近的值。
9.如权利要求7所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1·第2通信错误判定手段还具有位信息监视手段和回复延迟监视手段或接收间隔监视手段中的至少一种手段，所述位信息监视手段是对在所述第1·第2控制电路部间进行通信的串行数据的奇偶校验或和数校验等位信息的丢失·混入的有无进行判定的位异常判定手段，所述回复延迟监视手段是在来自对所述第1·第2控制电路部的一方发送的数据的，另一方控制电路部的回复数据即使超过规定的回复响应时间也不能接收时，在作为发送者的一方的控制电路部进行异常判定的回复响应异常判定手段，所述接收间隔监视手段，是在对所述第1控制电路部发送的定期发送数据或第2控制电路部发送的定期报告数据的，对方控制电路部的接收间隔时间超过规定值时进行异常判定的接收间隔异常判定手段，在所述位信息监视手段、回复延迟监视手段、接收间隔监视手段的判定都判定为不是异常时，所述加减法运算手段利用第1微分值进行加减法运算修正。
10.如权利要求9所述的电子控制装置，其特征在于，在所述位信息监视手段判定为通信异常时，使所述加减法运算手段进行加法运算或减法运算的所述第2微分值为比所述第1微分值大的值，并且在所述回复延迟监视手段或接收间隔监视手段判定为通信异常时，所述加减法运算手段进行加法运算或减法运算的微分值采用与所述第2微分值不同的第3微分值，形成这样的结构，即该第3微分值采用比所述异常侧局限值与正常侧局限值之差即允许累计值小的值。
11.如权利要求1或2所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1控制电路部还具有直接输入输出信号用接口电路，同时所述第1或第2控制电路部的任一方还具有监视定时器和异常发生存储手段，所述直接输入输出信号用接口电路具有这样的结构，即与所述微处理器连接，该微处理器跟随通过所述直接输入信号用接口电路所输入的直接输入信号、从设在所述第2控制电路部上的第2串并行转换器，通过串行通信接收的间接输入信号、以及所述程序存储器的内容动作，发生输出信号，对与所述直接输出信号用接口电路上连接的第1电气负荷组进行驱动，并通过所述第1·第2串并行转换器将间接输出信号向第2控制电路部发送，所述监视定时器是对作为所述微处理器发生的脉冲串的监视清除信号进行监视，在该监视清除信号的脉冲宽度超过规定值时发生复位脉冲信号的运行失常监视定时器电路，所述异常发生存储手段，是当发生所述第1和第2异常检测信号时，并在发生由所述监视定时器产生的复位脉冲信号时，将该异常检测信号或复位脉冲信号存储，并使由警报·显示·印字·履历保存等功能的报告手段动作的异常存储电路，所述监视定时器，在发生复位脉冲信号时，并在所述第2异常检测信号发生时，所述微处理器初始化·再起动，并在所述监视定时器发生复位脉冲信号时，和发生所述第1异常检测信号时，使所述第2控制电路部的通信控制电路部初始化·再起动。
12.如权利要求11所述的电子控制装置，其特征在于，所述第2控制电路部还具有辅助CPU，并且所述第1控制电路部还具有针对该辅助CPU的运行失常监视手段，所述辅助CPU和与该辅助CPU协同动作的辅助程序存储器、运算处理用辅助RAM存储器、间接输入输出信号用接口电路、以及第2串并行转换器一起内装于所述第2控制电路部中，并将与通过所述间接输入信号用接口电路所输入的信号的有关连的间接输入信号，通过所述第2·第1串并行转换器向第1控制电路部发送，同时用与通过所述第1·第2串并行转换器从所述第1控制电路部接收的间接输出信号的相关的输出，对与所述间接输出信号用接口电路连接的第2电气负荷组进行驱动的微处理器，所述运行失常监视手段，是用设在所述第1控制电路部上的作为主CPU的微处理器对所述辅助CPU发生的脉冲串、即监视清除信号进行监视，并在该监视清除信号的脉冲宽度超过规定值时发生复位脉冲信号的手段，在所述运行失常监视手段形成这样的结构，就发生复位脉冲信号时，在所述监视定时器发生复位脉冲信号时，并在发生所述第1异常检测信号时，使所述辅助CPU初始化·再起动，同时构所述异常存储电路将异常的发生加以存储。
13.如权利要求11所述的电子控制装置，其特征在于，所述异常发生存储手段由计数存储电路构成，该计数存储电路，对由所述第1·第2异常检测信号和监视定时器或运行失常监视手段产生的复位脉冲信号的逻辑和输出进行计数，并在该计数值达到规定值时使所述报告手段动作。
14.如权利要求11所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1·第2控制电路部的至少一方具有驱动停止手段和解除手段，所述驱动停止手段是在所述异常发生存储手段正在将异常的发生加以存储时起作用，对所述电气负荷组中一部分特定电气负荷的驱动加以禁止的门电路，所述解除手段是通过利用电源开关的再接通等人工操作使所述异常发生存储手段产生的异常存储信号初始化的手段。
15.如权利要求13所述的电子控制装置，其特征在于，所述第1·第2控制电路部的至少一方具有驱动停止手段和解除手段，所述驱动停止手段是在所述计数存储电路的计数值为规定值以上时起作用，对所述电气负荷组中的一部分特定电气负荷的驱动加以禁止的门电路，所述解除手段是通过利用电源开关的再接通等人工操作使所述计数存储电路的当前值初始化的装置。
全文摘要
本发明提供一种能一边在主台与子台间适当进行定期发送/定期报告，一边进行通信异常处理，并能减轻主台的通信控制负担的电子控制装置。第1控制电路部(200a)(主台)与第2控制电路部(200b)(子台)通过串并行转换器(117·127)进行相互通信。主台(200a)具有定期发送手段(201a)和允许发送控制信号发生手段(207a)，子台(200b)具有定期报告手段(206a)对来自主台(200a)的发送数据的确认回复手段(201c)和未处理数据表(203b)。由于利用未处理数据表(203b)能避免从子台(200b)对主台(200a)的往上通信的迟滞，故能在适当时机进行定期发送和定期报告，并且，从子台(200b)向主台(200a)的发送能根据主台(200a)产生的允许发送控制信号发生手段(207a)来进行。
文档编号G05B19/05GK1601496SQ20041005674
公开日2005年3月30日 申请日期2004年8月13日 优先权日2003年9月26日
发明者桥本光司, 中本胜也, 岩上祐希, 石井晃弘 申请人:三菱电机株式会社