自动精确定位称重计数无人运输车的制作方法

本发明涉及无人运输车，是一种自动精确定位称重计数无人运输车。

背景技术：

工厂生产自动化是指不需要人直接参与操作，而由机械设备、仪表和自动化装置来完成产品的全部或部分加工的生产过程；生产自动化的范围很广，包括加工过程自动化、物料存储和输送自动化、产品检验自动化、装配自动化和产品设计及生产管理信息处理的自动化等。上述工厂生产自动化的出现是由于仪表自动检测技术、电子技术尤其是电子计算机技术的发展，出现了数字控制机床、加工中心和工业机器人等，在生产自动化的条件下，人的职能主要是系统设计、组装、调整、检验、监督生产过程、质量控制以及调整和检修自动化设备和装置，并充分利用计算机技术，把市场预测、订货、产品设计、生产计划及监督材料元件准备、加工、装配、检测、产品试验和包装发货等过程组成一个完整的有机生产系统。从而实现工厂全盘自动化，只需要少数巡视和保卫人员，全面实现计算机分级控制，用集成软件系统使厂内各个单元工件程序化和协调化。其中，最为重要的设备部件为无人运输车，如中国专利文献刊载的申请号200810059494.5，公开日2008年7月30日，发明名称“自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法”，该自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法基于RS232通信线和数字I/O通道，采用工控主机为调度核心，多个测控单元独立布置的分布式结构；工控机配置串口扩展卡，工控机通过串口和与驱动控制器、转向控制器、避障/称重控制器、无线控制器、RFID控制器和操作控制器等建立通信，各控制器基于单片机，独立工作，分别负责相应功能的测控任务。地面上铺设有标识符号和电子标签，作为停车定位使用，结合RFID和图像识别技术可以实现精确定位。但上述自动导引车缺少云系统和调度系统的远程控制效果，人机操作方式，避障方式较为单一，以及自动称重和产品识别设计欠佳，有待进一步改进。

技术实现要素：

为克服上述不足，本发明的目的是向本领域提供一种自动精确定位称重计数无人运输车，使其解决现有同类无人运输车设计结构欠佳，以及程序、线路设定不便，操作、使用较为复杂的技术问题。其目的是通过如下技术方案实现的。

一种自动精确定位称重计数无人运输车，该无人运输车的车体设有指示灯、转向灯、信号接收器、信号发射器、称重平台、红外线感应器、电池和充电接口，以及称重模块、摄像头、防扎轮胎、控制处理器，防扎轮胎与行进电机连接，控制处理器设有语音模块、车速模块、避障模块、记忆模块、称重模块，指示灯、转向灯、信号接收器、信号发射器、称重平台、红外线感应器、称重模块、摄像头与控制处理器连接，控制处理器通过无线信号与自动化工厂的云系统和调度系统连接；其结构设计要点是所述车体还设有万向轮、wifi信号接收器和陀螺仪及RFID接收器，所述万向轮设置于车体的底部，万向轮与转向电机连接，wifi信号接收器、陀螺仪及RFID接收器分别与控制处理器连接。云系统和调度系统用于调配所需的无人车，并利用wifi信号接收器和摄像头规划好通往目的地路线；陀螺仪及RFID接收器便于无人车精确到指定位入库和出库；称重模块和称重平台便于称重，并通过控制处理器自动判断出是某项产品及个数，并将数据反馈给云系统和调度系统。同时，红外线感应器用于避障感应，万向轮用于车体的转向控制，信号接收器和信号发射器用于数据的传输和接收，wifi信号接收器用于wifi信号的接收和传输。

所述车体设有人机交互屏，人机交互屏与控制处理器连接。人机交互屏便于人工输入加工数据，以及成品和半成品数据。

所述车体设有升降式的称重平台，升降称重平台的一侧设有升降式的人机交互屏。上述结构便于人工搬运成品和半成品至车体上，以及人工操作人机交互屏。

所述车体设有声波发射器和声波接收器，声波发射器、声波接收器与控制处理器连接。上述结构便于声波检测障碍物，并进行避障识别。

所述车体设有人体感应器，人体感应器与控制处理器连接。上述结构便于检测活动的操作员，并进行避障识别。同时，所述车体设有喇叭，喇叭与控制处理器连接。上述结构便于提醒活动的操作员，及时进行避车。

所述车体设有防高压干扰器，其主要用于防380伏高压干扰。

所述车体的电池设有电量监控器，电量监控器与控制处理器连接。上述结构便于车体根据电量情况和行进距离，自主回到用车工人机位进行充电。

工作人员通过移动设备APP或摇控器使用wifi信号接收器发送指令到云系统，告知云系统需要用车；云系统和调度系统调配出需用车工人机位最近距离可用无人车进行出车工作；所述无人车接收到云系统和调度系统指令后，利用wifi信号接收器及摄像头规划好通往目的地路线；工作中启用实时摄像头及避障模块，防止会车过程中出现意外，如有遇到障碍立即重新进行路线规划；到达目的地附近时，立即启用陀螺仪及RFID接收器的RFID和陀螺仪功能实行精确到指定位入库；工作人员搬运货物到无人车上，无人车的称重模块通过称重平台进行称重，并通过控制处理器自动判断出是某项产品及个数；无人车在完成指令后反馈给云系统和调度系统，等待系统或者工人给下一步指令，搬运至下一个工作区域或仓库存储。遇到障碍时，通过记忆模块和控制处理器立即重新进行路线规划，并将线路上传至云系统。

所述车体设有人机交互屏，人机交互屏与控制处理器连接，搬运无人车的货物通过工人直接在无人车的人机交互屏上面选择产品，让其称重计数。

本发明结构设计合理，避障、出入库自动操作精确，称重、计数、操作、线路设定方便，智能化控制程度高；适用于智能车间工厂中材料、半成品、成品、加工流程的物流运输，及其同类无人运输车等车辆的结构改进。

附图说明

图1是本发明的车体结构示意图。

图2是本发明的工作原理方框示意图。

附图序号及名称：1、车体，2、称重模块，3、人机交互屏，4、摄像头，5、防扎轮胎，6、万向轮，7、防高压干扰器，8、控制处理器，9、wifi信号接收器，10、陀螺仪及RFID接收器。

具体实施方式

现结合附图，对本发明的工作原理进一步描述。如图1、图2所示，该无人运输车的车体1设有指示灯、转向灯、信号接收器、信号发射器、称重平台、红外线感应器、电池和充电接口，以及称重模块2、人机交互屏3、摄像头4、防扎轮胎5、防高压干扰器7、控制处理器8、wifi信号接收器9和陀螺仪及RFID接收器10，防扎轮胎与行进电机连接，控制处理器设有语音模块、车速模块、避障模块、记忆模块、称重模块，指示灯、转向灯、信号接收器、信号发射器、称重平台、红外线感应器、称重模块、摄像头，以及人机交互屏、防高压干扰器与控制处理器连接，控制处理器通过无线信号与自动化工厂的云系统和调度系统连接。车体的底部设有万向轮6，万向轮与转向电机连接。

该无人运输车使用时，工作人员通过移动设备APP或摇控器使用wifi信号接收器发送指令到云系统，告知云系统需要用车；云系统和调度系统调配出需用车工人机位最近距离可用无人车进行出车工作；所述无人车接收到云系统和调度系统指令后，利用wifi信号接收器及摄像头规划好通往目的地路线；工作中启用实时摄像头及避障模块，防止会车过程中出现意外，如有遇到障碍立即重新进行路线规划；到达目的地附近时，立即启用陀螺仪及RFID接收器的RFID和陀螺仪功能实行精确到指定位入库；工作人员搬运货物到无人车上，无人车的称重模块通过称重平台进行称重，并通过控制处理器自动判断出是某项产品及个数，或搬运无人车的货物通过工人直接在无人车的人机交互屏上面选择产品，让其称重计数；无人车在完成指令后反馈给云系统和调度系统，等待系统或者工人给下一步指令，搬运至下一个工作区域或仓库存储。

根据上述结构特征，亦可在车体设置升降式的称重平台，升降称重平台的一侧设置升降式的人机交互屏，从而方便人工搬运成品和半成品至车体上，以及人工操作人机交互屏。车体设置声波发射器和声波接收器，以及人体感应器和喇叭，声波发射器、声波接收器、人体感应器与控制处理器连接，从而便于进一步声波检测障碍物，以及感应和提醒活动物体，并进行避障识别和避车提醒。同时，述车体的电池设有电量监控器，电量监控器与控制处理器连接，便于车体根据电量情况和行进距离，自主回到用车工人机位进行充电。