技术总结
本发明提供了高精度三维轮廓控制方法，包括以下步骤：在世界坐标系Fw下建立三轴运动平台的系统动力学方程，所述三轴运动平台的三个轴互为正交轴；在期望三维轮廓wd的当前给定点建立任务坐标系，并计算世界坐标系Fw到任务坐标系Ff的坐标变换关系；通过刚体变换将任务坐标系Ff进行二次坐标变换，得到新的任务坐标系Fp，并计算任务坐标系Ff到新的任务坐标系Fp的坐标变换关系；将世界坐标系Fw下的系统动力学方程转换为新的任务坐标系Fp下的系统动力学方程；设计基于反馈补偿的PD控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明只需要调节两组参数就可以分别控制三维的轮廓性能和进给性能。本发明还提供了对应的高精度三维轮廓控制装置。
技术研发人员：楼云江;石然
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学深圳研究生院;楼云江
文档号码：201611125850
技术研发日：2016.12.08
技术公布日：2017.05.31